JP2006282145A - コマンド入力装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ハンドコマンドの認識率を向上させる。
【解決手段】ステアリング1を操舵する運転者の手を撮像できる所定の検出領域を撮像するカメラ10と、撮像データに基づいて運転者の手の形状および/または手の動きを抽出する抽出手段21と、抽出された手の形状および/または手の動きに対応するハンドコマンドを判定する判定手段22と、判定されたハンドコマンドを実行させる実行手段23と、を有し、ステアリング1に、ハンドコマンドの入力基準位置を運転者に示唆するとともに、運転者の触覚により認識可能な入力位置誘導部を設けた。
【選択図】 図1
【解決手段】ステアリング1を操舵する運転者の手を撮像できる所定の検出領域を撮像するカメラ10と、撮像データに基づいて運転者の手の形状および/または手の動きを抽出する抽出手段21と、抽出された手の形状および/または手の動きに対応するハンドコマンドを判定する判定手段22と、判定されたハンドコマンドを実行させる実行手段23と、を有し、ステアリング1に、ハンドコマンドの入力基準位置を運転者に示唆するとともに、運転者の触覚により認識可能な入力位置誘導部を設けた。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両の運転者により表現されるハンドコマンドの入力を受け付けるコマンド入力装置に関し、特に、カメラを用いたコマンド入力装置に関する。
車両に搭載される車載機器の多様化に伴い、運転者が行う入力操作は複雑化している。運転中の運転者の負担を軽減するため、運転者がステアリングを握りながら差し出した指の形状や動きをイメージセンサで認識し、指の形状や動きに応じたハンドコマンドを受け付ける入力装置が提案されている(特許文献1、特許文献2参照)。
しかしながら、操舵のためにステアリングを握りながら手や指を動かした場合、その手の形状、指の形状が誤ってハンドコマンドとして認識されてしまい、運転者が意図しない動作が実行されてしまうという問題があった。また、ハンドコマンドに対応する手の形状を示しても、運転者の手がカメラの撮像領域内に存在しない場合、ハンドコマンドとして認識されず、運転者が意図した動作が実行されないという問題があった。
本発明は、運転者が示した手の形状等によるハンドコマンドの認識率を向上させることを目的とする。
この発明によれば、ステアリングを操舵する運転者の手を撮像できる所定の検出領域を撮像するカメラと、カメラの撮像データに基づいて運転者の手の形状および/または手の動きを抽出する抽出手段と、抽出手段により抽出された手の形状および/または手の動きに対応するハンドコマンドを判定する判定手段と、判定手段により判定されたハンドコマンドを実行させる実行手段と、を有するコマンド入力装置であって、ステアリングに、ハンドコマンドの入力基準位置を運転者に示唆するとともに、運転者の触覚により認識可能な入力位置誘導部を設けたコマンド入力装置が提供される。
これにより、操舵中の運転者の視線を誘導することなく、運転者の手を所定の入力位置に導くことができ、運転者の示したハンドコマンドを正確に認識することができる。
この発明によれば、ステアリングを操舵する運転者の手を撮像できる所定の検出領域を撮像するカメラと、カメラの撮像データに基づいて運転者の手の形状および/または手の動きを抽出する抽出手段と、抽出手段により抽出された手の形状および/または手の動きに対応するハンドコマンドを判定する判定手段と、判定手段により判定されたハンドコマンドを実行させる実行手段と、を有するコマンド入力装置であって、ステアリングに、ハンドコマンドの入力基準位置を運転者に示唆するとともに、運転者の触覚により認識可能な入力位置誘導部を設けたコマンド入力装置が提供される。
これにより、操舵中の運転者の視線を誘導することなく、運転者の手を所定の入力位置に導くことができ、運転者の示したハンドコマンドを正確に認識することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態のコマンド入力装置100は車両に搭載され、図1に示すように運転者が車両のステアリングを握りながら手若しくは指の形態(差し出した指・差し出した指の本数など)又は手若しくは指の動作により表現したハンドコマンドの入力を受け付ける。本実施形態のハンドコマンドは、車両搭載のオーディオ装置、エアコン、ナビゲーション装置等の車載装置に対する制御命令である。
本実施形態のコマンド入力装置100は車両に搭載され、図1に示すように運転者が車両のステアリングを握りながら手若しくは指の形態(差し出した指・差し出した指の本数など)又は手若しくは指の動作により表現したハンドコマンドの入力を受け付ける。本実施形態のハンドコマンドは、車両搭載のオーディオ装置、エアコン、ナビゲーション装置等の車載装置に対する制御命令である。
本実施形態のコマンド入力装置100は、運転者によって示されたハンドコマンドをカメラ10で撮像し、その撮像データに基づいてハンドコマンドの抽出・判定を行う。図2には、本実施形態のコマンド入力装置100のブロック構成を示した。図2に示すように、コマンド入力装置100は、カメラ10と、入力制御装置20とを備えている。コマンド入力装置100は、外部の車載装置200と車載LANにより情報授受が可能なように接続されている。コマンド入力装置100は、車載LANを介して受け付けたハンドコマンドを車載装置200に向けて送出する。
「入力制御装置20」は、抽出手段21と、判定手段22と、実行手段23とを備え、カメラ10により撮像された画像に基づいて運転者が示したハンドコマンドを実行させる。カメラ10は限定されず、運転者によりコマンドが示された手を撮像し、ハンドコマンドの抽出・判定処理ができる画像データを取得できればよい。本例では夜間や暗い場所でも撮像データを取得し、コマンドの抽出・判定を行う観点から、カメラ10として赤外線カメラを採用するが、CCDカメラ、その他のデジタルカメラであってもよい。
本例の抽出手段21は、カメラ10(赤外線カメラ)により撮像された撮像データから、手の形状および/または手の動きを抽出する。抽出手法は特に限定されないが、人間の手の表皮温度(24〜34℃)を基準とした温度帯域に含まれる温点の分布を抽出し、この分布から人間の手の形状および/または人間の手の動きを抽出する。
判定手段22は、抽出手段21により抽出された手の形状および/または手の動きに基づいてハンドコマンドの内容を判定する。判定の手法は特に限定されず、抽出された手の形状および/または手の動きを、その特徴点(指先など)に基づいて認識してもよいし、パターンマッチング手法により判定してもよい。本実施形態では、抽出された手の形状および/または手の動きと、予めハンドコマンドにそれぞれ割り振られた手の形状および/または手の動きとを対比して、抽出された手の形状および/または手の動きのハンドコマンドを判定する。判定手段22は、ハンドコマンドの内容と手の形状および/または手の動きとを予め対応づけた対応情報を、読み込み可能な記憶手段(RAMまたはROM)から取得する。対応情報においては、手の形状および/または手の動きから予め対応づけられた所定のハンドコマンドが特定される。所定の手の形状(例えば指の本数)等と所定のハンドコマンド(例えば機器のON/OFF)とを対応づけてもよいし、ハンドコマンドの階層構造に応じて、所定の手の形状(例えば指の本数)等の組み合わせと、所定のハンドコマンド(例えばオーディオ選択後の音量UP/DOWN)とを対応づけてもよい。
実行手段23は、判定手段22により判定されたハンドコマンドを実行させる。実行手段23は、判定されたハンドコマンドが制御する装置へ向けて、そのハンドコマンドを送出する。ハンドコマンドを取得した各車載装置200は、取得したハンドコマンドを実行する。
図3に、本実施形態のカメラ10(赤外線カメラ)の配置例を示した。図3は運転者の手7がステアリングを握った状態を上方から見下ろした場合の検出領域6を示す。図3に示すように、本実施形態のカメラ10は、ステアリングコラム2に取り付けられており、ステアリング1を握る運転者の手7と背景面となるフロントドア4の内壁面とを含む所定の検出領域を撮像し、検出領域内の背景面と運転者の手に関する撮像データ(赤外線データ)を取得する。このように検出領域を設定したのは、撮像データに運転者の手と背景以外の対象物、例えばその運転者の身体の一部を含まないようにするためである。これにより、背景面と検出対象となる運転者の手のみを撮像することができるため、運転者が示す手の形態等を正確に抽出することができる。なお、図3では右側ステアリング車両における各構成の配置を示したが、左側ステアリング車両では左右が反対の位置関係となる。
本発明では、運転者がステアリングを握りながらハンドコマンドを提示する場合に、運転者の視線を誘導することなく、運転者がハンドコマンドを示すべき「入力基準位置」を運転者に認識させることができるコマンド入力装置100を提供する。本実施形態では、運転者が握るステアリングに、ハンドコマンドの入力基準位置を運転者に示唆するとともに、運転者の触覚により認識可能な入力位置誘導部11を設けた。本実施形態では、運転者が触覚により認識できるようにするため、入力位置誘導部11に(1)形状に関する特徴又は(2)表面状態に関する特徴を備えさせた。
このような入力位置誘導部11を設けることにより、操舵中の運転者の視線を誘導することなく、運転者の手を所定の入力基準位置に導くことができる。これにより、運転者が示したハンドコマンドは正確に認識され、コマンド入力装置100の精度を向上させることができる。また、本実施形態のコマンド入力装置100は、ハンドコマンドを示す運転者の手を所定の入力基準位置に誘導することができることから、カメラによる撮像領域を必要最小限範囲に限定することができる。このため、撮像範囲が比較的狭い(画角が狭い、解像度が低い)安価なカメラでも高い認識率を維持することができる。つまり、コマンド入力装置100のコストを低く抑えることができる。本実施形態の入力位置誘導部11は、運転者にハンドコマンドの入力基準位置を示すとともに操舵に適した位置を示すため、運転者が入力位置誘導部11を握りながら操舵を行わないように誘導することができ、結果としてハンドコマンドの誤認識を防止することができる。
特に限定されないが、入力位置誘導部11は、ステアリング1の中心より下側であって、かつ車両のドア側の位置に設けられることが好ましい。当該位置は通常の操舵時において運転者が握らない(可能性が高い)部分であるため、この位置にハンドコマンド用の入力位置誘導部11を設けても操舵性に影響を与えないからである。また、操舵中に運転者が入力位置誘導部11を握ることがあっても、入力位置誘導部11はステアリングの機能を妨害するものではないから、操舵性に影響を与えることはない。
特に限定されないが、入力位置誘導部11には、運転手の指を掛けるための凹部111を設けることが好ましい。指を掛けるための凹部111を設けることにより、運転者は凹部111の位置を手がかりにして視線を動かさずに確実にハンドコマンドの入力基準位置を認識することができる。
まず、図4〜図8に基づいて形状的な特徴を有する入力位置誘導部11の具体例を説明する。本実施形態では、入力位置誘導部11を、ステアリングの他の部分から識別可能な形状とした。識別可能な形状とは、ステアリングの他の部分と異なる形状、ステアリングの他の部分と不連続な面、ステアリングの他の部分と異なる曲率面を含む形状である。
図4(A)(B)〜図6(A)(B)に示すように、カメラ10により撮像される検出領域に含まれるステアリング1の所定部分に入力位置誘導部11を設け、この入力位置誘導部11をこれ以外の部分と異なる太さとした。図4(A)は、入力位置誘導部11がステアリングコラム2側に凸状になり、他のステアリングよりも太い例を示した。図4(B)は、入力位置誘導部11がステアリングコラム2側に凹状になり、他のステアリングよりも細い例を示した。図4(A)(B)に示すように、入力位置誘導部11には、運転手の指を掛けるための凹部111を設けることが好ましい。他の変形例として、図5(A)には、入力位置誘導部11が運転手側に凸状になり、他のステアリングよりも太い例を示した。図5(B)には、入力位置誘導部11がフロントガラス側に凸状になり、他のステアリングよりも太い例を示した。図6(A)には、入力位置誘導部11がステアリング1の運転手側で凹状になり、他のステアリングよりも細い例を示した。図6(B)には、入力位置誘導部11がステアリング1のフロンガラス側で凹状になり、他のステアリングよりも細い例を示した。
また、本実施形態では、図7(A)(B)に示すように、カメラ10により撮像される検出領域に含まれるステアリング1の所定部分に入力位置誘導部11を設けた。この入力位置誘導部11は、ステアリング1の他の部分とはステアリング1の中心からの距離が異なる位置に設けられている。図7(A)には、入力位置誘導部11がステアリングコラム2側に凸状になり、他のステアリングよりもステアリング中心からの距離が短い例を示した。図7(B)には、入力位置誘導部11がステアリング外側に凸状になり、他のステアリングよりもステアリング中心からの距離が長い例を示した。図7(A)(B)に示すように、入力位置誘導部11には、運転者の視線誘導防止の観点から、運転手の指を掛けるための凹部111を設けることが好ましい。
さらに、本実施形態では、図8(A)(B)に示すように、カメラ10により撮像される検出領域に含まれるステアリング1の部分に入力位置誘導部11を設けた。この入力位置誘導部11はステアリング1の他の部分とはドライバからの距離が異なる位置に設けられている。図8(A)には、入力位置誘導部11がドライバ側に凸状になり、他のステアリングよりもドライバからの距離が短い例を示した。図8(B)には、入力位置誘導部11がフロントガラス側に凸状になり、他のステアリングよりもドライバからの距離が長い例を示した。図示しないが、入力位置誘導部11には運転手の指を掛けるための凹部111を設けることが好ましい。
次に、図9に基づいて表面状態に特徴を有する入力位置誘導部11の具体例を説明する。本実施形態では、入力位置誘導部11を、ステアリングの他の部分から識別可能な表面状態形状とした。識別可能な表面状態とは、ステアリングの他の部分と異なる硬さ、柔らかさ、弾性、受ける力の方向、テクスチャ(表面状態の手触り)、質感、滑り、表面粗度などの人間の皮膚が知覚できる触覚情報が異なる状態である。人間は、物の表面を触ったときに、その物が硬いか、柔らかいか、つるつるか、ざらざらかなどの触覚により物を識別することができるし、毛皮、布、織物、織目が異なる織物、ゴム、プラスチックなどの材質を識別することができる。本実施形態では入力位置誘導部11の表面状態とステアリング1の他の部分の表面状態とを異なるものとしたため、運転者はステアリングを触ったときに、他の部分とは触覚情報(硬さ、柔らかさ、弾性、受ける力の方向、テクスチャ(表面状態の手触り)、質感、滑り、表面粗度など)が異なる入力位置誘導部11の存在及びその位置を認識することができる。
入力位置誘導部11を他の部分とは異なる表面状態とする観点から、特に限定されないが、本実施形態の入力位置誘導部11の表面はステアリング1の他の部分とは異なる材料で構成されることが好ましい。入力位置誘導部11を異なる材料で覆うことにより、運転者がステアリング1を触ったときに触覚により入力位置誘導部11を認識することができるため、ハンドコマンド入力時に運転者の視線を誘導するおそれがない。図9に示すように、入力位置誘導部11は、ステアリング1の他の部分とは異なる材質で覆われている。また、入力位置誘導部11には運転手の指を掛けるための凹部111を設けることが好ましい。
次に本実施形態のコマンド入力装置100の制御手順を図10のフローチャートに基づいて説明する。図10に示すように、起動後(S101)、カメラ10は、ステアリング1を握る運転者の手を含む所定の検出領域を撮像する(S102)。抽出手段21は、カメラ10が取得した撮像データに基づいて運転者の手の形状および/または運転者の手の動きを抽出する(S103)。判定手段22は、抽出手段21により抽出された運転者の手の形状および/又は手の動きに対応するコマンドを判定する(S104)。実行手段23は判定手段22により判定されたコマンドを車載装置200の制御手段に向けて出力する(S105)。車載装置200は、受け付けたコマンドに基づいて車載装置200を制御し(S106)、終了する。
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
100…コマンド入力装置
10…カメラ(赤外線カメラ)
11…入力位置誘導部
111…凹部
20…入力制御装置
21…抽出手段
22…判定手段
23…実行手段
1…ステアリング
2…ステアリングコラム
4…フロントドア
7…運転者の手
200・・・車載装置
10…カメラ(赤外線カメラ)
11…入力位置誘導部
111…凹部
20…入力制御装置
21…抽出手段
22…判定手段
23…実行手段
1…ステアリング
2…ステアリングコラム
4…フロントドア
7…運転者の手
200・・・車載装置
Claims (10)
- ステアリングを操舵する運転者の手を含む所定の検出領域を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像データに基づいて運転者の手の形状および/または手の動きを抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された手の形状および/または手の動きに対応するハンドコマンドを判定する判定手段と、
前記判定手段により判定されたハンドコマンドを実行させる実行手段と、を有するコマンド入力装置であって、
前記ステアリングに、ハンドコマンドの入力基準位置を運転者に示唆するとともに、運転者の触覚により認識可能な入力位置誘導部を設けたことを特徴とするコマンド入力装置。 - 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部は、ステアリングの他の部分から識別可能な形状であることを特徴とする請求項1に記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部は、ステアリングの他の部分とは太さが異なることを特徴とする請求項2に記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部は、ステアリングの他の部分とはステアリング中心からの距離が異なる位置に設けられたことを特徴とする請求項2に記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部は、ステアリングの他の部分とは運転者からの距離が異なる位置に設けられたことを特徴とする請求項2に記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部の表面は、ステアリングの他の部分とは表面状態が異なることを特徴とする請求項1に記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部の表面は、ステアリングの他の部分とは異なる材料であることを特徴とする請求項6に記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部に、運転者の所定の指を掛けるための凹部を設けたことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載のコマンド入力装置。
- 前記ハンドコマンドの入力位置誘導部は、ステアリングの中心より下側であって、かつ車両のドア側の位置に設けられたことを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のコマンド入力装置。
- 前記カメラは赤外線カメラであることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載のコマンド入力装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005108806A JP2006282145A (ja) | 2005-04-05 | 2005-04-05 | コマンド入力装置 |
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-
2005
- 2005-04-05 JP JP2005108806A patent/JP2006282145A/ja not_active Withdrawn
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