JP2019219189A - 計算装置、演算方法 - Google Patents
計算装置、演算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019219189A JP2019219189A JP2018114809A JP2018114809A JP2019219189A JP 2019219189 A JP2019219189 A JP 2019219189A JP 2018114809 A JP2018114809 A JP 2018114809A JP 2018114809 A JP2018114809 A JP 2018114809A JP 2019219189 A JP2019219189 A JP 2019219189A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- lane
- route
- route search
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 148
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 30
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
- G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
- G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/406—Traffic density
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ecology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
本発明の第2の態様による演算方法は、車両が第1走行レーンから第2走行レーンへのレーン変更に必要な距離である必要距離をコンピュータが算出する演算方法において、前記車両がレーン変更を開始できるまで待機する間に前記車両が走行する第1距離と、前記車両の速度を調整する間に前記車両が走行する第2距離と、前記車両がレーン変更を実行中に走行する第3距離との合算により前記必要距離を算出する。
以下、図1〜図12を参照して、本発明に係るナビゲーション装置の第1の実施の形態を説明する。ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路を探索し、ドライバへの案内や車両の制御を行う。
図2は探索テーブル244の一例を示す図である。探索テーブル244は、記憶部240に格納され、経路誘導部233により作成される。探索テーブル244は、出発地座標2441と、目的地座標2442と、リンク属性情報2443と、ノード数2444と、1以上のノード情報2445のフィールドを有する。
ナビゲーション装置200が経路を探索する一連の流れの概要を説明する。自車位置推定部231は短い時間周期、たとえば1秒ごとに、センサ250の情報や車両通信部270から取得した車速情報などを用いて車両100の位置を推定する。ユーザが操作部220から目的地設定操作を行うと、経路探索部232は探索テーブル244を更新しながら出発地から目的地までの経路探索を行う。経路探索部232は経路探索にたとえばダイクストラ法を利用できる。経路探索部232は、地図データ241、車両用パラメータ242、およびドライバ用パラメータ243を参照して経路探索を行う。また経路探索部232は、交通情報管理部235が外部から受信した交通情報をさらに利用してもよい。
図3は、経路探索部232の動作を示すフローチャートである。経路探索部232は、ユーザが出発地および目的地を入力すると以下に説明する動作を開始する。ただしユーザは出発地を入力せずユーザが目的地を設定した際の車両100の位置を出発地としてもよい。
図4は、経路探索部232の経路計算、すなわち図3におけるS1204の詳細を示すフローチャートである。図4では、ダイクストラ法を用いる経路計算を示している。ダイクストラ法では、探索エリアに含まれるそれぞれのノードについて出発地からの累計コストを1つずつ確定させる。累計コストが確定されるノードは出発地近傍ノードが最初であり、累計コストが確定したノードに接続されるノードの累計コストを順次確定させ、目的地近傍ノードの累計コストが確定すると計算終了となる。以下では、累計コストが確定していないノード、換言すると確定未完2446Aのフィールドの値が初期値の「未」のままであるノードを「未確定ノード」と呼ぶ。また累計コストが確定したノード、換言すると確定未完2446Aのフィールドの値が確定を示す情報、たとえば「完」であるノードを「確定ノード」と呼ぶ。前述のように図4に示す処理を開始する時点では、いずれのノードも確定未完2446Aが初期値なので全てのノードが未確定ノードである。
図5は、レーン変更の難易判定、すなわち図4におけるS1306の詳細を示すフローチャートである。レーン変更の難易判定では経路探索部232は、地図データ241を参照して、レーン変更が必要か、レーン変更が可能か、およびレーン変更が困難かを判定する。以下では、最新の確定ノードと処理対象ノードとを接続するリンクを「進入リンク」と呼ぶ。
図6は、レーン変更に必要な距離D1の算出概要を示す図である。本実施の形態では、レーン変更の動作を図6に示すように3段階に分けて考える。第1段階で走行する距離がL1、第2段階で走行する距離がL2、第3段階で走行する距離がL3である。図6に示す例では、自車両100が第1走行レーンTL1を走行し、隣接する第2走行レーンTL2を他車両701が自車両100よりも少し遅い速度で走行している。なお以下では、レーン変更における変更前の走行レーンを「変更元レーン」とも呼び、レーン変更後の走行レーンを「変更先レーン」とも呼ぶ。なお以下ではナビゲーション装置200を搭載する車両100を他の車両と区別する意味で「自車両」100とも呼ぶ。
図7は、第1段階における開始待ち距離L1の算出方法の一例を示す図である。変更先の第2走行レーンTL2を走行する、自車両100に最も近い車両が他車両701である。自車両100は、他車両701の中心位置から前後に距離dのスペースが空くまで一定の速度で走行する。距離dのスペースを空けるために他車両701に対して差をつける必要がある距離Mは、レーン変更の試みを開始する際、換言すると第1段階の開始時における自車両100と他車両701の位置関係に依存する。
M=2×K2×d2 ・・・(式1)
T1=M /|V2−V11| ・・・(式2)
L1=V11×T ・・・(式3)
L1=V11×(C+T) ・・・(式4)
図8は、第2段階における速度調整距離L2の算出方法の一例を示す図である。第2段階では、自車両100の交通速度が変更先レーンの交通速度V2に一致するまで、急加速とならないような一定の進行方向加速度bで速度を調整する。なお第2段階では自車両100の初期速度をV210とおく。ここで初期速度V210や変更先レーンの交通速度V2は、レーン変更の第1段階と同様に、交通情報管理部235から取得した交通状況または地図データ241に格納された統計交通情報に含まれるものを使う。ここで進行方向加速度bは、車両の運転主体によって異なるパラメータである。たとえば、手動運転モード、すなわち運転主体がドライバである場合は個人差があり、自動運転モード、すなわち運転主体が自動運転システムである場合は車種やグレードなどによって差が生じると考えられる。すなわち進行方向加速度bは、自動運転モードでは車両用パラメータ242から読み込まれ、手動運転モードではドライバ用パラメータ243から読み込まれる。
T2=|V2−V210|/b ・・・(式5)
L2=V210×T2+(1/2)×b×T22 ・・・(式6)
以上のように、速度調整距離L2を変更元レーンおよび変更先レーンの交通速度や、運転主体ごとに異なる進行方向加速度を考慮して算出することができる。
図9は、第3段階におけるレーン変更距離L3の算出方法の一例を示す図である。自車両100は、第1走行レーンTL1から第2走行レーンTL2まで、仮想的な同一半径の2つの円の円周上を走行する。また自車両100は、進行方向が急激に変化することを避けるために、円周上の速度を一定、すなわち半径方向の加速度aを一定とする。ここで半径方向の加速度aは、車両の運転主体によって異なるパラメータである。たとえば、運転主体がドライバである場合は個人差が生じ、運転主体が自動運転システムである場合は車種やグレードなどによって差が生じる。すなわち半径方向の加速度aは、自動運転モードでは車両用パラメータ242から読み込まれ、手動運転モードではドライバ用パラメータ243から読み込まれる。なお半径方向の加速度aは、「横方向加速度a」とも呼ぶことができる。
N=R×sinθ ・・・(式7)
R=V312/a ・・・(式8)
θ=cos−1(1−(w/2×R)) ・・・(式9)
L3=2×N ・・・(式10)
以上のように、レーン変更距離L3を運転主体ごとに異なる横方向加速度を考慮して算出することができる。
図10は、レーン変更に必要な距離の算出処理、すなわち図5におけるS1407の詳細を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートでは、図7〜図9を参照して説明した、開始待ち距離L1、速度調整距離L2、およびレーン変更距離L3をレーン変更回数分積算してレーン変更に必要な距離D1を算出する。以下、詳細を説明する。
図11は、走行可能距離D2の算出概要を示す図である。経路探索部232は、以下に説明するように単に距離を算出するだけでなく渋滞などにより使用できない距離を除外する補正も行う。図11に示す例では、自車両100が左端の第0走行レーンTL0から右端の第4走行レーンTL4までレーン変更を行う。ただし第4走行レーンTL4は図示上部のみに存在しており、第3走行レーンTL3の分岐部Bから分岐している。また第4走行レーンTL4は途中からの侵入が禁止されており、第4走行レーンTL4を走行するためには分岐部Bから進入する必要がある。
図12は、走行可能距離D2の算出処理、すなわち図5におけるS1408の詳細を示すフローチャートである。図12は、経路探索部232が変更先レーンの渋滞長を考慮して、走行可能距離D2を算出する処理を示す。まず経路探索部232は、各レーンの交通状況を取得する(S2101)。交通状況の取得方法は、S1501と同様である。続いて経路探索部232は、合流から分岐までの距離を算出する(S2102)。この距離の算出は、地図データ241に格納されているリンク長を合流から分岐までのリンクについて足し合わせて算出することができる。または、予め地図データ241に合流から分岐までの距離を格納しておき、経路探索部232がこれを利用してもよい。
(1)計算装置でもあるナビゲーション装置200は、車両100が第1走行レーンTL1から第2走行レーンTL2へのレーン変更に必要な距離である必要距離D1を、車両がレーン変更を開始できるまで待機する間に車両が走行する開始待ち距離L1と、車両の速度を調整する間に車両が走行する速度調整距離L2と、車両がレーン変更を実行中に走行するレーン変更距離L3との合算により算出する経路探索部232を備える。そのためナビゲーション装置200は必要距離D1を3つに区分して算出するので、レーン変更に必要な距離を適切に算出できる。
経路探索部232は、必要距離D1の計算を状況に応じて変更してもよい。たとえば変更先のレーンの交通密度が極端に大きい場合に以下のように必要距離D1の計算を変更してもよい。
経路探索部232は、必要距離D1の計算を状況に応じて変更してもよい。たとえば変更元のレーン、すなわち自車両100が現在走行している走行レーンの交通密度が極端に大きい場合に、以下のように必要距離D1の計算を変更してもよい。
経路探索は行わず報知を行う報知装置が図10に示す処理を実行してもよい。ただし本変形例では図10のS1502において、本線道路は自動運転で走行予定であるか否かを判断するように変更する。その他の処理は同一である。本変形例では、たとえば算出方法を問わずに何らかの手法により得られた経路の情報を読み込み、S1502を変更した図10に示す手法により走行可能距離D1を算出する。そして報知装置は、ユーザまたは車両制御ECU300に対して、遅くとも分岐から走行可能距離D1の位置に到達したらレーン変更を開始すべきである旨を通知する。報知装置は、車両100の動作モードに応じて通知先を切り替える。報知装置はたとえばユーザに対して「あとxxメートル走行するまでにレーン変更を開始してください」と通知する。
図15〜図16を参照して、本発明に係るナビゲーション装置の第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、複数の経路をユーザに提示する点で、第1の実施の形態と異なる。
第2の実施の形態におけるナビゲーション装置200のハードウエア構成は第1の実施の形態と同様である。ただしROMに格納されるプログラムが一部異なり、また記憶部240には後述する候補経路テーブル245がさらに格納される。候補経路テーブル245には、ユーザに提示する複数の経路の情報が格納される。候補経路テーブル245は経路探索部232により作成される。
第2の実施の形態における経路探索部232は、複数の経路を算出する。たとえば最大で10の経路を算出する場合は、図4に示すフローチャートにおいて、S1313を以下のように変更すればよい。すなわち経路探索部232は、目的地に到達する10番目の経路が含まれるか、または確定できるノードがない場合に肯定判断を行い、それ以外の場合に否定判断を行う。
図15は、候補経路テーブル245の一例を示す図である。候補経路テーブル245には、行ごとに異なる経路の情報が格納され、それぞれの行には、候補経路ID901、累計コスト902、レーン変更困難フラグ903、レーン変更困難理由904、経路長905、経路内リンク数906、および経路内リンクID列907を含む。
(7)経路探索部232は、算出した経路が必要距離D1が走行可能距離D2よりも長いレーン移動リンクを含む場合に、必要距離D1が走行可能距離D2よりも長い要因を出力部210を用いてユーザに出力する。このように経路探索部232は、レーン変更が困難と判断された経路について、困難と判定された理由を出力するので、ユーザが複数の経路からいずれかを選択する際に納得感を得ることができる。
上述した第2の実施の形態は以下のように変形してもよい。
(1)表示部211に表示される候補経路の詳細は、経路の全体を地図上で表示されてもよいし、レーン変更が困難な区間のみが表示されてもよい。
(2)経路探索部232は、それぞれの候補経路についてレーン変更が困難な区間を含むか否かを表示部211に表示してもよい。
(3)経路探索部232は、候補経路の累計コストの差が所定の条件を満たす場合、たとえばコストの差が1割未満やコストの差が100未満の場合のみ表示部211に表示してもよい。
(4)音声出力部212を併用してもよい。たとえば表示部211に詳細を表示した候補経路について、レーン変更が困難な理由を音声で発話してもよい。
(5)表示部211を使用せずに音声出力部212のみを使用してもよい。
図17を参照して、本発明に係る経路探索サーバの第3の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、経路探索サーバが経路探索を行う点で、第1の実施の形態と異なる。
図17は、第3の実施の形態における経路探索システム1Aの構成図である。経路探索サーバ400は、制御部410、通信部420、および記憶部430を備える。なお本実施の形態では、経路探索サーバ400を「計算装置」とも呼ぶ。制御部410は、中央演算装置であるCPU、読み出し専用の記憶装置であるROM、読み書き可能な記憶装置であるRAMを備え、CPUがROMに格納されるプログラムをRAMに展開して実行することで後述する機能を実現する。通信部420は通信網500を介してナビゲーション装置200と通信する通信モジュールである。通信網500はインターネットでもよいし閉鎖網でもよいしインターネットと閉鎖網の組み合わせでもよい。本実施の形態ではナビゲーション装置200は通信網500に対応する通信モジュールを備え、経路探索サーバ400とナビゲーション装置200は通信網500を介して通信する。
ナビゲーション装置200は、ユーザが目的地を入力すると、通信網500を介して、探索要求情報601を経路探索サーバ400に送信する。探索要求情報601には、自車位置や目的地、探索条件、ナビゲーション装置の識別子などが含まれる。経路探索サーバ400は、通信部420で探索要求情報601を受信すると、経路探索部411が地図データ431などを用いて経路探索を行う。経路計算処理およびレーン変更難易判定処理は第1の実施の形態と同様なので説明は省略する。経路送信部412は、案内用経路の選択が完了すると、経路情報602をナビゲーション装置200に送信する。経路情報602のデータ形式については、図15に示した候補経路テーブル245と同様でもよいし、経路誘導に必要な情報が含まれていれば他の形式でもよい。ナビゲーション装置200は、受信した経路情報602を案内用経路として案内を行う。またナビゲーション装置200は、運転モードが自動運転モードの場合は、経路を車両制御ECU300に送信して車両制御に用いる。
(8)計算装置でもある経路探索サーバ400は、車両100に搭載され出発地および目的地を送信し経路探索部411が算出する経路を受信するナビゲーション装置200と通信する通信部420を備える。そのため、演算リソースが豊富であり広範囲の最新の交通情報を入手可能な経路探索サーバ400が経路探索を行うので、より適切な経路を算出可能である。またナビゲーション装置200の演算負荷が低減される。
上述した第3の実施の形態では、経路探索サーバ400が車両用パラメータDB432およびドライバ用パラメータDB433を備えた。しかし経路探索サーバ400がこれらを備えず、ナビゲーション装置200がレーン変更に必要な距離の計算に用いる車両用パラメータ242やドライバ用パラメータ243を出発地および目的地とともに経路探索サーバ400に送信してもよい。
100…車両
200…ナビゲーション装置
210…出力部
230…制御部
232…経路探索部
234…経路送信部
240…記憶部
241…地図データ
242…車両用パラメータ
243…ドライバ用パラメータ
244…探索テーブル
245…候補経路テーブル
350…スイッチ
400…経路探索サーバ
410…制御部
411…経路探索部
412…経路送信部
413…交通情報管理部
420…通信部
430…記憶部
431…地図データ
432…車両用パラメータ
433…ドライバ用パラメータ
434…探索テーブル
601…探索要求情報
602…経路情報
701…他車両
Claims (11)
- 車両が第1走行レーンから第2走行レーンへのレーン変更に必要な距離である必要距離を、
前記車両がレーン変更を開始できるまで待機する間に前記車両が走行する第1距離と、
前記車両の速度を調整する間に前記車両が走行する第2距離と、
前記車両がレーン変更を実行中に走行する第3距離との合算により算出する制御部を備える計算装置。 - 請求項1に記載の計算装置において、
前記制御部は、
出発地から目的地までの経路を算出し、
レーン変更が必要なリンクであるレーン移動リンクを対象として前記必要距離を算出し、
前記車両がレーン変更のために前記レーン移動リンクにおいて走行可能な距離である走行可能距離を算出し、
前記必要距離が前記走行可能距離よりも長い場合に前記レーン移動リンクを通過しにくい経路を算出する計算装置。 - 請求項1に記載の計算装置において、
前記制御部は、前記第1距離の算出に、前記第2走行レーンにおける交通密度を考慮する計算装置。 - 請求項1に記載の計算装置において、
前記制御部は、前記第2距離の算出に、前記車両の制御主体ごとに異なるパラメータを用いる計算装置。 - 請求項1に記載の計算装置において、
前記制御部は、前記第3距離の算出に、前記車両の制御主体ごとに異なるパラメータを用いる計算装置。 - 請求項2に記載の計算装置において、
前記制御部は、前記走行可能距離の算出に、前記第2走行レーンにおける渋滞の長さを考慮する計算装置。 - 請求項2に記載の計算装置において、
前記制御部は、算出した経路が前記必要距離が前記走行可能距離よりも長い前記レーン移動リンクを含む場合に、前記必要距離が前記走行可能距離よりも長い要因を出力部を用いてユーザに出力する計算装置。 - 請求項2に記載の計算装置において、
前記車両に搭載され前記出発地および前記目的地を送信し前記制御部が算出する前記経路を受信するナビゲーション装置と通信する通信部とをさらに備える計算装置。 - 車両が第1走行レーンから第2走行レーンへのレーン変更に必要な距離である必要距離をコンピュータが算出する演算方法において、
前記車両がレーン変更を開始できるまで待機する間に前記車両が走行する第1距離と、
前記車両の速度を調整する間に前記車両が走行する第2距離と、
前記車両がレーン変更を実行中に走行する第3距離との合算により前記必要距離を算出する演算方法。 - 請求項9に記載の演算方法において、
出発地から目的地までの経路を算出することと、
レーン変更が必要なリンクであるレーン移動リンクを対象として前記必要距離を算出することと、
前記車両がレーン変更のために前記レーン移動リンクにおいて走行可能な距離である走行可能距離を算出することと、
前記必要距離が前記走行可能距離よりも長い場合に前記レーン移動リンクを通過しにくい経路を算出することとを含む演算方法。 - 請求項10に記載の演算方法において、
前記コンピュータは、前記車両に搭載されるナビゲーション装置と通信する通信部を備え、
前記出発地および前記目的地を前記ナビゲーション装置から受信することと、
算出した経路を前記ナビゲーション装置に送信することとを含む演算方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018114809A JP7241475B2 (ja) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 計算装置、演算方法 |
EP19819487.0A EP3809391A4 (en) | 2018-06-15 | 2019-03-18 | CALCULATION DEVICE AND CALCULATION METHOD |
PCT/JP2019/011179 WO2019239665A1 (ja) | 2018-06-15 | 2019-03-18 | 計算装置、演算方法 |
US17/251,772 US11529958B2 (en) | 2018-06-15 | 2019-03-18 | Calculation apparatus and arithmetic method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018114809A JP7241475B2 (ja) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 計算装置、演算方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019219189A true JP2019219189A (ja) | 2019-12-26 |
JP7241475B2 JP7241475B2 (ja) | 2023-03-17 |
Family
ID=68842844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018114809A Active JP7241475B2 (ja) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 計算装置、演算方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11529958B2 (ja) |
EP (1) | EP3809391A4 (ja) |
JP (1) | JP7241475B2 (ja) |
WO (1) | WO2019239665A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112356834A (zh) * | 2020-07-27 | 2021-02-12 | 苏州挚途科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质 |
JP2021196618A (ja) * | 2020-06-09 | 2021-12-27 | 日本システムバンク株式会社 | 自動リレーバレーパーキング |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6856134B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2021-04-07 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JP6600889B2 (ja) * | 2017-12-13 | 2019-11-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7174645B2 (ja) * | 2019-02-21 | 2022-11-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置及び車両 |
JP7061148B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2022-04-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7260503B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-04-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7167963B2 (ja) * | 2020-07-01 | 2022-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更計画装置及び車線変更計画用コンピュータプログラム |
US11561548B2 (en) * | 2020-09-11 | 2023-01-24 | Uatc, Llc | Systems and methods for generating basis paths for autonomous vehicle motion control |
US20230417565A1 (en) * | 2022-06-27 | 2023-12-28 | Waymo Llc | Lane changes for autonomous vehicles involving traffic stacks at intersection |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016017914A (ja) * | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2016018495A (ja) * | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4822099B2 (ja) | 2005-07-11 | 2011-11-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP4753999B2 (ja) * | 2006-12-18 | 2011-08-24 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
JP5464978B2 (ja) * | 2009-11-16 | 2014-04-09 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置及びレーン変更案内方法 |
JP2017181392A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路探索装置及びコンピュータプログラム |
KR20180024414A (ko) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
JP6493421B2 (ja) | 2017-01-17 | 2019-04-03 | 横浜ゴム株式会社 | 空気入りタイヤ |
JP6769892B2 (ja) * | 2017-02-22 | 2020-10-14 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索方法 |
JP6589941B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2019-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
US11427200B2 (en) * | 2018-02-28 | 2022-08-30 | Toyota Motor Europe | Automated driving system and method of autonomously driving a vehicle |
-
2018
- 2018-06-15 JP JP2018114809A patent/JP7241475B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-18 US US17/251,772 patent/US11529958B2/en active Active
- 2019-03-18 WO PCT/JP2019/011179 patent/WO2019239665A1/ja unknown
- 2019-03-18 EP EP19819487.0A patent/EP3809391A4/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016017914A (ja) * | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2016018495A (ja) * | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021196618A (ja) * | 2020-06-09 | 2021-12-27 | 日本システムバンク株式会社 | 自動リレーバレーパーキング |
JP7381819B2 (ja) | 2020-06-09 | 2023-11-16 | 日本システムバンク株式会社 | 自動リレーバレーパーキング |
CN112356834A (zh) * | 2020-07-27 | 2021-02-12 | 苏州挚途科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019239665A1 (ja) | 2019-12-19 |
EP3809391A1 (en) | 2021-04-21 |
US20210163011A1 (en) | 2021-06-03 |
JP7241475B2 (ja) | 2023-03-17 |
US11529958B2 (en) | 2022-12-20 |
EP3809391A4 (en) | 2022-02-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7241475B2 (ja) | 計算装置、演算方法 | |
CN107430807B (zh) | 自动驾驶辅助***、自动驾驶辅助方法以及计算机程序 | |
CN110164122B (zh) | 用于路口的车辆列队***控制 | |
US10514263B2 (en) | Navigation device, route search server, and route search method | |
US10126751B2 (en) | Lane change support device | |
CN108369777B (zh) | 自动驾驶支援***、自动驾驶支援方法以及计算机程序 | |
US8862372B2 (en) | Intersection-stopping-rate specifying apparatus, navigation apparatus, computer program for specifying intersection-stopping-rate, computer program for conducting navigation | |
US11015948B2 (en) | Information provision device, information provision server, and information provision method | |
WO2016170635A1 (ja) | 先導車選択支援装置、走行計画作成装置、先導車選択支援方法および走行計画作成方法 | |
US9336682B2 (en) | Navigation system for vehicle and navigation service method for the same | |
KR101952149B1 (ko) | 네비게이션을 이용한 경로 안내 방법 및 시스템 | |
US20160245661A1 (en) | Navigation device | |
JP6541996B2 (ja) | 運転支援システム | |
JP6318757B2 (ja) | ナビゲーション装置及び車両制御システム | |
JP5456271B2 (ja) | 交通信号制御装置、コンピュータプログラム及び交通信号制御方法 | |
US20130066547A1 (en) | Method for determining at least one travelling route of a vehicle and navigation system for a vehicle | |
JP4816670B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム | |
JP2011113503A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007121000A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP6805717B2 (ja) | 車載装置、ルート案内システム、及び車載側プログラム | |
JP2009025235A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2008281448A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US20070282525A1 (en) | Navigation system and program product | |
JP2007171108A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
JP5493943B2 (ja) | 案内提供サーバ、方法、プログラムおよびシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220809 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20221018 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230118 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230118 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230125 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20230131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230307 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7241475 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |