JP2019217555A - コネクタ接続用ハンドおよびハンドシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本体部品4と、本体部品4から延びるフレキシブル基板5と、フレキシブル基板5に配置された第1コネクタ6とを備える部品Wを把持して、被装着基板7の第2コネクタ10に第1コネクタ6を接続するコネクタ接続用ハンドであって、本体部品4を把持する第1把持部と、第1コネクタ6を把持する第2把持部とを備え、第2把持部が、第1コネクタ6の背面に密着させられる密着面と、密着面よりも突出した位置において第1コネクタ6の背面の吸着を開始し、吸着状態において密着面と面一に配置される位置まで収縮させられる吸着パッドとを備えるコネクタ接続用ハンドである。
【選択図】図2
Description
この構成により、押圧部により、平板状の本体部品を厚さ方向に押圧すると、本体部品の端面が接触する傾斜面によって本体部品が第1コネクタに近接する方向に押圧される。これにより、第2位置決め部により、フレキシブル基板が湾曲して第1コネクタと本体部品とが間隔方向に位置決めされる。
本実施形態に係るハンドシステム1は、図1に示されるように、ロボットの先端に取り付けられるコネクタ接続用ハンド(以下、ハンド本体とも言う。)2と、ロボットの近傍に設置される位置決め用治具3とを備えている。
第1コネクタ6は、フレキシブル基板5の装着面4a側の表面に配置されている。
位置決め用治具3は、外部に設置される治具ベース19と、治具ベース19に取り付けられた押し上げ用シリンダ(第2位置決め部)20および平行チャック(第2位置決め部)21とを備えている。
押し上げ用シリンダ20は、コネクタ位置決め凹部22に第1コネクタ6を嵌合させたワークWの本体部品4のフレキシブル基板5側の装着面4aを上方に押し上げる位置に、鉛直上方に進退可能な押圧部23を備えている。フレキシブル基板5側の装着面4aを上方に押し上げると、フレキシブル基板5側の側面(前側面)の移動がフレキシブル基板5によって拘束されるため、本体部品4はフレキシブル基板5とは反対側の側面(後側面)が持ち上がる姿勢に傾斜させられる。
本実施形態に係るハンドシステム1を用いてワークWを被装着基板7に装着するには、まず、第1コネクタ6を下向きにしたワークWの位置および姿勢を、図示しないカメラによって取得し、ロボットを動作させることによりワークWにハンド本体2を近接させて、本体部品4を幅方向に2つの爪部14によって挟んだ後、吸着部13により第1コネクタ6の背面を吸着する。
この状態で、図7に示されるように、治具ベース19に設けられた押し上げ用シリンダ20を作動させて、押圧部23によって本体部品4を押し上げると、本体部品4が傾斜して後側面が持ち上がる。
なお、本実施形態においては、傾斜面24aとして、曲面であるものを用いたが、これに代えて、平面であるものを採用してもよい。
本実施形態に係るコネクタ接続用ハンド32は、上述したハンドシステム1の位置決め用治具3の機能をコネクタ接続用ハンド32に持たせたものである。
本実施形態においては、ワーク把持部33は、図11に示されるように、第1コネクタ6の背面を吸着する第1吸着部(第2把持部)35と、本体部品4の背面を吸着する第2吸着部(第1把持部)36とを備えている。第1吸着部35の構造は上記ハンドシステム1における吸着部13と同じである。第2吸着部36は、弾性材料からなる吸着パッド37の中央に負圧が供給される吸着孔38を備えたものでよい。
なお、本実施形態においては、傾斜面40aとして、平面であるものを用いたが、これに代えて、曲面であるものを採用してもよい。
2,32 コネクタ接続用ハンド(ハンド本体)
3 位置決め用治具
4 本体部品
5 フレキシブル基板
6 第1コネクタ
7 被装着基板
10 第2コネクタ
12 把持部(第1把持部)
13 吸着部(第2把持部)
16 密着面
17 吸着パッド
20 押し上げ用シリンダ(第2位置決め部)
21 平行チャック(第2位置決め部)
22 コネクタ位置決め凹部(第1位置決め部)
23 押圧部
24a,40a 傾斜面
35 第1吸着部(第2把持部)
36 第2吸着部(第1把持部)
39 第1凹部(第1位置決め部)
40 第2凹部(第2位置決め部)
42 クランプシリンダ(押圧部)
W ワーク(部品)
Claims (5)
- 本体部品と、該本体部品から延びるフレキシブル基板と、該フレキシブル基板に配置された第1コネクタとを備える部品を把持して、被装着基板の第2コネクタに前記第1コネクタを接続するコネクタ接続用ハンドであって、
前記本体部品を把持する第1把持部と、前記第1コネクタを把持する第2把持部とを備え、
該第2把持部が、前記第1コネクタの背面に密着させられる密着面と、該密着面よりも突出した位置において前記第1コネクタの背面の吸着を開始し、吸着状態において前記密着面と面一に配置される位置まで収縮させられる吸着パッドとを備えるコネクタ接続用ハンド。 - 前記第2把持部の吸着パッドと、該吸着パッドにより背面を吸着された前記第1コネクタとの位置決めを行う第1位置決め部と、
該第1位置決め部により位置決めされた前記第1コネクタに対して、前記フレキシブル基板を湾曲させて、前記被装着基板に取り付ける際の前記第1コネクタと前記本体部品との間隔方向の位置決めを行う第2位置決め部とを備え、
前記第1把持部および前記第2把持部が、前記第2位置決め部により位置決めされた状態の前記本体部品および前記第1コネクタを把持する請求項1に記載のコネクタ接続用ハンド。 - 前記本体部品が平板状に形成され、
前記第2位置決め部が、前記本体部品を厚さ方向に押圧する押圧部と、該押圧部による押圧の進行方向に沿って前記第1コネクタに近接する方向に傾斜し、前記本体部品の端面を接触させる傾斜面とを備える請求項2に記載のコネクタ接続用ハンド。 - 請求項1に記載のコネクタ接続用ハンドと、位置決め用治具とを備え、
該位置決め用治具が、前記第2把持部の吸着パッドと、該吸着パッドにより背面を吸着された前記第1コネクタとの位置決めを行う第1位置決め部と、該第1位置決め部により位置決めされた前記第1コネクタに対して、前記フレキシブル基板を湾曲させて、前記被装着基板に取り付ける際の前記第1コネクタと前記本体部品との間隔方向の位置決めを行う第2位置決め部とを備え、前記第1把持部および前記第2把持部が、前記第2位置決め部により位置決めされた状態の前記本体部品および前記第1コネクタを把持するハンドシステム。 - 前記本体部品が平板状に形成され、
前記第2位置決め部が、前記本体部品を厚さ方向に押圧する押圧部と、該押圧部による押圧の進行方向に沿って前記第1コネクタに近接する方向に傾斜し、前記本体部品の端面を接触させる傾斜面とを備える請求項4に記載のハンドシステム。
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