JP2019170668A - 自律走行型掃除機および扉 - Google Patents

Abstract

【課題】扉を通過して清掃することができ、しかもコンパクトなサイズの自律走行型掃除機および扉を提供する。【解決手段】扉の情報を撮像するカメラ５０と、カメラ５０が設けられる掃除機本体Ｓｈと、掃除機本体Ｓｈを駆動させる車輪と、車輪を制御する制御装置と、を備える。掃除機本体Ｓｈは、扉に取り付けられた被接合部に接合可能な接合部６０，７０を有する。制御装置は、カメラ５０が撮像した扉の種類に基づいて、車輪を異なる動作で動作させて扉を開ける。【選択図】図１

Description

本発明は、扉を通過して清掃を行う自律走行型掃除機および自律走行型掃除機に対応した扉に関する。

特許文献１には、汎用移動体にアーム部が設けられ、このアーム部の先端にドアノブと係合する係合部が設けられ、アーム部を制御することで係合部をドアノブに係合させるドア開閉ロボットが記載されている。

特開２０１６−５９９９０号公報

ところで、自律走行型掃除機は、清掃領域全体を満遍なく掃除することが求められる。清掃領域に設置されている家具等の周辺や下方を十分に清掃するために、コンパクトなサイズであることが求められる。

しかしながら、特許文献１に記載のロボットは、ドアの開動作におけるドアノブとの係合精度をより向上させることができるが、ロボットアーム（アーム部）を有する構成を自律走行型掃除機に適用する場合、サイズが大きくなり、家具等の周辺や下方を十分に清掃できなくなる課題がある。

本発明の目的は、前記従来の課題を解決するものであって、扉を通過して清掃することができ、しかもコンパクトなサイズの自律走行型掃除機および自律走行型掃除機に対応した扉を提供することにある。

本発明は、扉の情報を撮像する撮像部と、前記撮像部が設けられる掃除機本体と、前記掃除機本体を駆動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記掃除機本体は、前記扉に取り付けられた被接合部に接合可能な接合部を有し、前記制御部は、前記撮像部が撮像した前記扉の種類に基づいて、前記駆動部を前記扉の種類に応じた異なる動作で動作させて前記扉を開けることを特徴とする。

本発明によれば、扉を通過して清掃することができ、しかもコンパクトなサイズの自律走行型掃除機および自律走行型掃除機に対応した扉を提供できる。

第１実施形態の自律走行型電気掃除機を前方から見た斜視図である。 第１実施形態の自律走行型電気掃除機の下面図である。 図１のＡ−Ａ断面図である。 第１実施形態の自律走行型電気掃除機の上ケースを外した内部構成を示す斜視図である。 第１実施形態の自律走行型電気掃除機の要部を概略的に示す平面図である。 開き戸の一例を示す正面図である。 扉の被接合部を示す横断面図である。 自律走行型電気掃除機が開き戸を開けている状態を示す斜視図である。 自律走行型電気掃除機が引き戸を開けている状態を示す斜視図である。 自律走行型電気掃除機を示すブロック図である。 自律走行型電気掃除機の動作を示すフローチャートである。 開き戸の開閉の判定方法を示し、（ａ）は閉じている場合、（ｂ）は開いている場合である。 引き戸の開閉の判定方法を示し、（ａ）は閉じている場合、（ｂ）は開いている場合である。 開き戸の開閉軌跡を算出する方法の説明図である。 開き戸を開ける動作を示し、接合前の状態を示す断面図である。 開き戸を開ける動作を示し、接合状態を示す断面図である。 開き戸を開ける動作を示し、扉の開状態を示す断面図である。 開き戸を開ける動作を示し、接合解除状態を示す断面図である。 開き戸を開ける動作を示し、扉通過状態を示す断面図である。 引き戸を開ける動作を示し、接合前の状態を示す断面図である。 引き戸を開ける動作を示し、接合状態を示す断面図である。 引き戸を開ける動作を示し、扉の開状態を示す断面図である。 引き戸を開ける動作を示し、接合解除状態を示す断面図である。 引き戸を開ける動作を示し、扉通過状態を示す断面図である。 第２実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図を示し、（ａ）は接合前、（ｂ）は接合後である。 第３実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図である。 第４実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図である。 第５実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図である。 第６実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図を示し、（ａ）は開き戸の場合、（ｂ）は引き戸の場合である。 第７実施形態の自律走行型電気掃除機を示す平面図である。 第８実施形態の自律走行型電気掃除機を示す平面図である。 自律走行型電気掃除機の撮像部の変形例を示す斜視図である。

以下、本発明の実施例について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の自律走行型電気掃除機を前方から見た斜視図である。なお、自律走行型電気掃除機Ｓ（自律走行型掃除機）が通常進行する向きを前方、鉛直上向きを上方、車輪（駆動部）２，３（図２参照）が対向する方向であって車輪２側を左方、車輪３側を右方とする。すなわち、図１等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。

図１に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、所定の掃除領域（例えば、部屋の床面Ｙ）を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。自律走行型電気掃除機Ｓは、掃除機本体Ｓｈと、掃除機本体Ｓｈを駆動させる車輪（駆動部）２，３（図２参照）と、掃除機本体Ｓｈに設けられるカメラ（撮像部）５０と、掃除機本体Ｓｈに設けられる接合部６０，７０と、を備えて構成されている。

掃除機本体Ｓｈは、外郭を成すケース１を備えている。このケース１は、平面視において略円形に形成され、上ケース１ｕと下ケース１ｓとバンパ１ｂとを備えて構成されている。

バンパ１ｂは、ケース１の前面から左右側面にかけて設けられている。また、バンパ１ｂは、壁等の障害物に衝突した際に外部から作用する力に応じて前後方向に移動可能に設置されている。また、バンパ１ｂは、左右一対のバンパばね（図示省略）によって外向きに付勢されている。

また、自律走行型電気掃除機Ｓは、下部前方に設けられるサイドブラシ７，７と、側面内側に障害物検知手段としての測距センサ８（赤外線センサ）と、を備えている。それぞれのサイドブラシ７は、清掃時にα１方向に回転するように構成されている。

図２は、第１実施形態の自律走行型電気掃除機の下面図である。
図２に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、一対の車輪２，３および補助輪４とを備えている。また、自律走行型電気掃除機Ｓは、下部後方に回転ブラシ５、下部中央にガイドブラシ６を備えている。

車輪２，３は、左右方向（幅方向）に回転軸を有し、且つ互いに独立して駆動可能な機構を備える。これにより、車輪２，３自体が回転することで自律走行型電気掃除機Ｓを前進、後退、旋回させることが可能である。また、車輪２，３は、前後方向の中央側、左右方向の外側に配置され、それぞれ走行モータＭ１，Ｍ２（図４参照）および減速機で構成される車輪ユニット２０，３０により回転駆動される。

補助輪４は、従動輪であり、自由回転するキャスタである。また、補助輪４は、前後方向の前方側、左右方向の中央側（左右のサイドブラシ７，７の間）に設けられている。また、補助輪４は、車輪２，３とともに掃除機本体Ｓｈを所定高さで保って自律走行型電気掃除機Ｓを円滑に移動させるための車輪である。また、補助輪４は、掃除機本体Ｓｈの移動に伴い床面Ｙ（図３参照）との間で生じる摩擦力によって従動回転し、さらに向きが水平方向に３６０°回転するように、下ケース１ｓに軸支されている。

サイドブラシ７は、自律走行型電気掃除機Ｓの前側、左右方向の外側に設けられている。また、サイドブラシ７は、鉛直方向を回転軸とするブラシであり、矢印α１に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するように回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ５側に集める。

ガイドブラシ６は、それぞれ車輪２，３に対して左右方向内側に設けられている。また、ガイドブラシ６は、サイドブラシ７で集められた塵埃を回転ブラシ５の幅内から外側に逃げないようにガイドする固定ブラシである。

回転ブラシ５は、水平方向かつ左右方向を回転軸とするブラシであり、自律走行型電気掃除機Ｓの車輪２，３に対して後方に設けられている。また、回転ブラシ５の左右側端部の位置は、それぞれ車輪２，３より内側、またはガイドブラシ６より内側である。

図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。
図３に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、内部に、充電池９と、制御装置（制御部）１０と、吸引ファン１１と、集塵ケース１２と、を備えている。集塵ケース１２は入口として回転ブラシ５の上方に吸込み口１２ｉが形成されている。また、集塵ケース１２は出口に集塵フィルタ１３が取り付けられている。

充電池９は、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部１ｓ６に収容されている。また、充電池９は、自律走行型電気掃除機Ｓの左右端部に亘って配置されている。

充電池９からの電力は、制御装置１０、車輪２，３や各種ブラシ５，７のモータ、および吸引ファン１１等に供給される。自律走行型電気掃除機Ｓは、制御装置１０により統括的に制御される。

制御装置１０は、例えばマイコン（Microcomputer）と周辺回路とが基板に実装されて構成されている。マイコンは、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、各種モータの駆動回路、センサ回路、充電池９の充電回路等を有している。

また、制御装置１０は、利用者による操作ボタンｂｕ（図１参照）の操作、および、測距センサ８から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各種モータ、吸引ファン１１等に信号を出力する。

集塵ケース１２は、床面Ｙから、吸込部１ｓ４に形成される吸口１４を介して吸い込まれた塵埃を回収する容器である。集塵ケース１２は、回転ブラシ５と略同じ左右方向寸法を有している。また、集塵ケース１２は、掃除機本体Ｓｈに着脱可能に設けられている。

また、集塵ケース１２の本体は、下面が吸込部１ｓ４の上部の形状に対応する形状であり、吸口１４に対向して略同じ開口形状の吸込み口１２ｉを備えている。吸込み口１２ｉには、吸口１４を通過する塵埃を検知するごみセンサ（不図示）を設けることができる。ごみセンサは、吸口１４を通過する塵埃量を検知し、それに応じて吸引ファン１１の吸引力を変化させたり、車輪２，３の回転速度を変化させたりできる。

図４は、第１実施形態の自律走行型掃除機の上ケースを外した内部構成を示す斜視図である。また、図４は、集塵ケース１２を取り外した状態を示している。
図４に示すように、吸引ファン１１は、下ケース１ｓの中心付近に配置されている。この吸引ファン１１と、回転ブラシモータ５ｍが駆動すると、回転ブラシ５（図３参照）によって床面等の塵埃が掻き込まれる。掻き込まれた塵埃は、吸口１４、吸込み口１２ｉ（図３参照）を介して集塵ケース１２（図３参照）内に導かれる。集塵フィルタ１３（図３参照）で塵埃が取り除かれた空気は、排気口１ｓ５（図２参照）を通して排出される。

下ケース１ｓには、車輪２を駆動させる走行モータＭ１と、車輪３を駆動させる走行モータＭ２と、が設けられている。また、車輪２は、図示しない減速機構を介して走行モータＭ１と接続されている。また、車輪３は、図示しない減速機構を介して走行モータＭ２と接続されている。

測距センサ８は、本体の正面８ａ、左側面８ｂ、右側面８ｃ、正面と左側面の間の左正面８ｄ、正面と右側面の間の右正面８ｅの計５か所に設けられている。本実施形態では５個とも“距離”を複数の段階で計測できる測距センサであり、掃除機本体Ｓｈ側方の障害物までの距離に加え、掃除機本体Ｓｈ正面の障害物までの距離を測定できる。

次に、自律走行型電気掃除機Ｓの動作概要について説明する。自律走行型電気掃除機Ｓは、車輪２，３と補助輪４（図２参照）とにより自律的に移動し、前進、後進、左右旋回、超信地旋回等が可能である。そして、自律走行型電気掃除機Ｓは、サイドブラシ７，７（図２参照）、ガイドブラシ６，６（図２参照）で集塵して回転ブラシ５の周りに付着した塵埃を、吸口１４を介して、吸引ファン１１の吸込み力により、集塵ケース１２入口の吸込み口１２ｉ（図３参照）から集塵ケース１２（図３参照）内に吸込み、出口の集塵フィルタ１３（図３参照）により集塵ケース１２（図３参照）内に滞留させる。

集塵ケース１２内に塵埃が溜まると、適宜、利用者により集塵ケース１２が掃除機本体Ｓｈ（図１参照）から集塵フィルタ１３とともに取り外され、塵埃が廃棄される。

自律走行型電気掃除機Ｓは、障害物検知手段として測距センサ８と、バンパセンサ１５と、を備えている。

測距センサ８は、例えば赤外線を用いて障害物までの距離を計測する赤外線センサであり、バンパ１ｂの表面から５〜１５ｍｍの内側に設置されている。また、測距センサ８は、自律走行型電気掃除機Ｓの前方の障害物までの距離を定量的にまたは２段階以上に区分して検知できる。なお、バンパ１ｂの測距センサ８の近傍は、赤外線を透過させる樹脂またはガラスで形成されている。測距センサ８は、障害物からの赤外線の反射光を感知するもので、反射光の強度により距離を計測するものである。反射光の強度が強い場合は近く、弱い場合は遠いと判断する。つまり、障害物からの距離は０，１の２値で判定されるものではなく、障害物からの距離を複数の段階で（アナログ的に）判定できる測距センサである。

なお、測距センサ８としては、可視光、紫外線、レーザーを用いてもよい。また、赤外線の強度を計測するタイプの測距センサではなく、反射光の受光位置を感知することで距離を計測するタイプでも、反射光が戻ってくる時間から距離計測するタイプでもよい。

バンパセンサ１５は、バンパ１ｂ（図１参照）が障害物と接触したことをバンパ１ｂの後退で検知するセンサ、例えばフォトカプラである。バンパ１ｂに障害物が接触した場合、バンパ１ｂの後退でセンサ光が遮られる。この変化に応じた検知信号が制御装置１０に出力される。また、バンパセンサ１５は、左前方および右前方にそれぞれ設けられており、バンパ１ｂの右側、左側または前側のいずれかに障害物があるかを区別できる。

図５は、第１実施形態の自律走行型電気掃除機を概略的に示す平面図である。
図５に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、カメラ５０と、開き戸用の接合部６０と、引き戸用の接合部７０と、を備えている。なお、図５では、車輪２，３を破線で示している。

カメラ５０は、例えば、単一の撮像素子を備えたものであり、ケース１（掃除機本体Ｓｈ）の前端部かつ左右方向中央に設けられている。また、カメラ５０は、扉（開き戸か引き戸）を撮像できるようになっている。なお、本実施形態では、カメラ５０を掃除機本体Ｓｈの上面に設けた場合を例に挙げて説明したが、正面の測距センサ８ａ（図４参照）に替えてカメラ（撮像部）にしてもよい。

接合部６０は、ケース１（図１参照）と同様の合成樹脂製のものであり、掃除機本体Ｓｈの後端面に一体に形成されている。また、接合部６０は、平面視において、略Ｌ字状に形成され、掃除機本体Ｓｈから外側に突出して形成されている。また、接合部６０は、掃除機本体Ｓｈの後端面から後方に向けて延びる基部６０ａと、この基部６０ａの先端から左方向に向けて延びる延出部６０ｂと、を有している。これにより、掃除機本体Ｓｈの後端面と延出部６０ｂとの間に隙間が形成されている。

接合部７０は、ケース１（図１参照）と同様の合成樹脂製のものであり、掃除機本体Ｓｈの左端面に一体に形成されている。また、接合部７０は、平面視において、略Ｌ字状に形成され、掃除機本体Ｓｈから外側に突出して形成されている。また、接合部７０は、掃除機本体Ｓｈの左端面から外側に向けて延びる基部７０ａと、この基部７０ａの先端から前方に向けて延びる延出部７０ｂと、を有している。これにより、掃除機本体Ｓｈの左側面と延出部７０ｂとの間に隙間が形成されている。

図６は、開き戸の一例を正面図である。
図６に示すように、開き戸１００は、上下方向に細長い長方形板状の扉本体１００ｓを有し、扉本体１００ｓの上端の左右両端に角部１００ａ，１００ｂが形成され、扉本体１００ｓの下端の左右両端に角部１００ｃ，１００ｄが形成されている。

また、開き戸１００が取り付けられる壁１１０には、長方形状の扉枠１１１が設けられている。この扉枠１１１には、開き戸１００の角部１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄに対応する隅部１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄが形成されている。

また、開き戸１００には、扉枠１１１に開閉自在に取り付けるための蝶番（丁番）１１２，１１２が上下に設けられている。また、開き戸１００には、先端側の上下方向の略中央にドアノブ１１３（手掛け部、把持部）が設けられている。なお、ドアノブ１１３の形状は、図６に示す丸型（正面視円形）のものに限定されず、レバー型（正面視棒形状）など開き戸を開閉できるタイプのものであれば特に限定されない。なお、以下の説明では、扉の種類として、開き戸と引き戸を例に挙げて説明する。

また、開き戸１００の下端には、開き戸用の接合部６０が接続される被接合部１２０が設けられている。本実施形態では、被接合部１２０が扉本体１００ｓの下端から掃除機本体Ｓｈ（図１参照）の高さ寸法の間に設けられている。なお、被接合部１２０の高さは、ドアノブ１１３よりも下方に位置するものであり、特に３０ｃｍ以下であることが好ましい。

図７は、扉の被接合部を示す横断面図である。なお、図７は、被接合部１２０に自律走行型電気掃除機Ｓの接合部６０が接合（係合）している状態を示している。
図７に示すように、被接合部１２０は、開き戸１００の一面側に、窪み部１２１（凹部）が形成されている。なお、図７では、窪み部１２１の面が湾曲状（曲面状）に形成されているが、四角状に形成されていてもよい。また、被接合部１２０は、接合部６０が挿入される接合凹部１２１ａを有している。なお、接合凹部１２１ａの形状（断面形状）は、接合部６０が進退可能に挿入される形状であればよく、適宜変更することができる。また、接合部６０の形状についても、接合凹部１２１ａの形状に応じて適宜変更することができる。

図８は、自律走行型電気掃除機で開き戸を開けている状態を示す斜視図である。
図８に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓの接合部６０（図５参照）と開き戸１００の被接合部１２０とを接合し（係合し）、自律走行型電気掃除機Ｓを円弧状の軌跡を描くように動作させることで、開き戸１００を開けることができる。

図９は、自律走行型電気掃除機で引き戸を開けている状態を示す斜視図である。
図９に示すように、引き戸１３０は、上下方向に細長い長方形板状の扉本体１３０ｓを有し、扉本体１３０ｓの上端の左右両端に角部が形成され、扉本体１３０ｓの下端の左右両端に角部が形成されている。また、引き戸１３０には、手を掛けて開閉するための窪み形状の引き手１３１（手掛け部）が設けられている。なお、図示していないが、引き戸１３０の下端に、接合部７０（図５参照）と接合される被接合部１５０（図１３参照）が設けられている。また、本実施形態では、被接合部１５０が扉本体１３０ｓの下端から掃除機本体Ｓｈの高さ寸法の間に設けられている。なお、被接合部１５０の高さは、引き手１３１よりも下方に位置するものであり、特に３０ｃｍ以下であることが好ましい。

また、引き戸１３０が取り付けられる壁１４０には、長方形状の扉枠１４１が設けられている。この扉枠１４１は、戸袋１４２のスペースが必要になるため、引き戸１３０の幅の略２倍のスペースが必要となる。

引き戸１３０の場合には、自律走行型電気掃除機Ｓの接合部７０（図５参照）と引き戸１３０の被接合部１５０（図１３参照）とを接合し（係合し）、自律走行型電気掃除機Ｓを直線状の軌跡を描くように動作させることで、引き戸１３０を開くことができる。

図１０は、自律走行型電気掃除機を示すブロック図である。
図１０に示すように、制御装置１０は、掃除機本体Ｓｈ（図１参照）の上面側に設置されている。また、制御装置１０は、カメラ５０、測距センサ８、走行モータＭ１，Ｍ２と電気的に接続されている。また、制御装置１０は、カメラ５０から扉の種類（開き戸１００または引き戸１３０）に関する情報を取得し、測距センサ８から開き戸１００（図７参照）までの距離、または引き戸１３０（図８参照）までの距離を取得する。

また、制御装置１０は、カメラ５０によって撮像された画像情報、測距センサ８によって検出された距離情報に基づいて、走行モータＭ１，Ｍ２を制御して、自律走行型電気掃除機Ｓを前進、後進、旋回させる。

図１１は、自律走行型電気掃除機の動作を示すフローチャートである。
図１１に示すように、ステップＳ１００において、制御装置１０は、扉の種類（開き戸１００または引き戸１３０）を認識する。すなわち、カメラ５０によって扉の正面において、扉を撮像する。このとき、制御装置１０は、撮像したデータから、扉の手掛け部の形状を認識する。制御装置１０は、手掛け部の形状が丸型（ドアノブ１１３）やレバー型であれば、開き戸１００（図８参照）であると認識し、引き手１３１の形状であれば、引き戸１３０（図９参照）であると認識する。なお、扉の種類を認識するには、手掛け部の形状によって認識する構成に限定されるものではなく、カメラ５０によって蝶番１１２を認識するようにしてもよい。蝶番１１２を認識した場合には、扉が開き戸１００であると認識し、蝶番１１２を認識しない場合には引き戸１３０であると認識する。
なお、扉の種類の認識方法として、前記したように掃除機本体Ｓｈ内で処理する構成に限定されるものではなく、掃除機本体Ｓｈ内にサーバと通信する通信装置が設けられ、カメラ５０で撮像した扉画像をそのサーバに送信して扉の種類を認識させる構成であってもよい。

ステップＳ１１０において、制御装置１０は、扉が閉じているか否かを判定し、閉じていると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０の処理に進み、開いていると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１７０の処理に進む。

ここで、開き戸１００が閉じているか否かの判定方法について図１２を参照して説明する。図１２は、開き戸の開閉の判定方法を示し、（ａ）は閉じている場合、（ｂ）は開いている場合である。
図１２（ａ）に示すように、開き戸１００が閉じている場合には、扉の特徴点である角部１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄと、扉枠１１１の特徴点である隅部１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄとがいずれも一致する。制御装置１０は、この状態がカメラ５０によって撮像されることで、開き戸１００が閉じていると判定する。

図１２（ｂ）に示すように、開き戸１００が開いている場合には、扉の特徴点である角部１００ｂ，１００ｄと、扉枠１１１の隅部１１１ｂ，１１１ｄとが一致し、角部１００ａ，１００ｃと、扉枠１１１の隅部１１１ａ，１１１ｃとが一致しない。制御装置１０は、この状態がカメラ５０によって撮像されることで、開き戸１００が開いていると判定する。

また、引き戸１３０が閉じているか否かの判定方法について図１３を参照して説明する。図１３は、引き戸の開閉の判定方法を示し、（ａ）は閉じている場合、（ｂ）は開いている場合である。
図１３（ａ）に示すように、引き戸１３０が閉じている場合には、扉の特徴点である角部１３１ａ、１３１ｂと扉枠１４１の隅部１４１ａ，１４１ｂとが一致する。制御装置１０は、この状態がカメラ５０によって撮像されることで、引き戸１３０が閉じていると判定する。

図１３（ｂ）に示すように、引き戸１３０が開いている場合には、扉の特徴点である角部１３１ａ，１３１ｂと、扉枠１４１の隅部１４１ａ，１４１ｂとが一致しない。制御装置１０は、この状態がカメラ５０によって撮像されることで、引き戸１３０が開いていると判定する。

図１１に戻って、ステップＳ１２０において、制御装置１０は、対象の扉を開閉した記録（記憶）がないかあるかを判定する。制御装置１０は、記録がないと判定した場合には（Ｓ１２０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０の処理に進み、記録があると判定した場合には（Ｓ１２０、Ｎｏ）、ステップＳ１４０の処理に進む。なお、対象の扉を開閉した記録があるとは、自律走行型電気掃除機Ｓ側で、家（部屋）のマップをメモリに保持していて、その扉を開閉した記録があることを意味している。例えば、マップの位置Ａにあるタイプａの扉、マップの位置Ｂにあるタイプｂの扉、マップの位置Ｃにあるタイプｃの扉などのいずれかに該当する場合には、その扉を開閉した記録があると判定する。

ステップＳ１３０において、制御装置１０は、扉の開閉軌跡を算出する。開き戸１００の開閉軌跡を算出する場合について図１４を参照して説明する。図１４は、開き戸の開閉軌跡を算出する方法の説明図である。
図１４に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓが開き戸１００の正面に位置している状態において、自律走行型電気掃除機Ｓと開き戸１００との距離Ｌ１が測距センサ８によって検出される。また、カメラ５０によって、被接合部１２０から蝶番１１２までの角度（θ１＋θ２）を検出する。なお、角度θ１は、自律走行型電気掃除機Ｓの前端から開き戸１００までの直線（垂線）と、自律走行型電気掃除機Ｓの前端部から被接合部１２０までの直線とが成す角度である。角度θ２は、自律走行型電気掃除機Ｓの前端から開き戸１００までの直線（垂線）と、自律走行型電気掃除機Ｓの前端から蝶番１１２までの直線とが成す角度である。これにより、垂線と開き戸１００との交点Ｐから被接合部１２０までの距離Ｗ１は、Ｌ１・ｔａｎθ１によって算出できる。また、交点Ｐから蝶番１１２までの距離Ｗ２は、Ｌ１・ｔａｎθ２によって算出できる。よって、開き戸１００の被接合部１２０の開閉軌跡（回動軌跡）Ｒは、蝶番１１２を回転中心とする半径（Ｗ１＋Ｗ２）によって算出することができる。なお、扉が引き戸１３０の場合には、開閉軌跡が直線状の軌跡になる。

図１１に戻って、ステップＳ１４０において、制御装置１０は、接合部６０，７０を扉の被接合部１２０，１５０と接合する。すなわち、扉が開き戸１００の場合には、接合部６０を開き戸１００の被接合部１２０と接合する。また、扉が引き戸１３０の場合には、接合部７０を引き戸１３０の被接合部１５０と接合する。

そして、ステップＳ１５０の処理に進み、制御装置１０は、自律走行型電気掃除機Ｓを算出した開閉軌跡に沿って走行させ、扉を開けさせる。すなわち、制御装置１０は、車輪２，３を駆動させる走行モータＭ１，Ｍ２を、算出した開閉軌跡となるように制御する。そして、制御装置１０は、走行モータＭ１，Ｍ２を所定時間駆動した後、停止する。所定時間とは、自律走行型電気掃除機Ｓが扉を通過できる間隔（隙間）が形成される時間であり、事前の試験によって求められる。

そして、ステップＳ１６０の処理に進み、制御装置１０は、車輪２，３を駆動させて、接合部６０，７０と被接合部１２０，１５０との接合を解除した後、開いた箇所に自律走行型電気掃除機Ｓを通過させる。

また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、扉が開いていると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１７０の処理に進む。ステップＳ１７０において、制御装置１０は、自律走行型電気掃除機Ｓが開いた箇所を通過したか否かを判定し、通過したと判定した場合には（Ｙｅｓ）、処理を終了し、通過していないと判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１２０の処理に進む。

なお、自律走行型電気掃除機Ｓを通過可能な幅が開いていない場合には、バンパ１ｂが扉（開き戸１００、引き戸１３０）と扉枠（１１１，１４１）に接触する。このときのバンパ１ｂの動きをバンパセンサ１５（図４参照）によって検知することで、自律走行型電気掃除機Ｓが扉（開き戸１００、引き戸１３０）を通過できないことが検知される。

次に、自律走行型電気掃除機Ｓが開き戸を通過する場合の動作を図１５Ａないし図１５Ｅを参照して説明する。図１５Ａは、接合前の状態を示す断面図である。図１５Ｂは、接合状態を示す断面図である。図１５Ｃは、扉の開状態を示す断面図である。図１５Ｄは、接合解除状態を示す断面図である。図１５Ｅは、扉通過状態を示す断面図である。

図１５Ａに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、測距センサ８（図４参照）およびカメラ５０を利用して、開き戸１００の被接合部１２０の正面まで移動する。また、自律走行型電気掃除機Ｓは、接合部６０が被接合部１２０側となるように向きを変え、接合部６０の円周上に被接合部１２０が位置するように移動する。そして、図１５Ａの状態において、自律走行型電気掃除機Ｓが回転中心Ｏを基準としてＲ１方向に超信地旋回する。すなわち、車輪２を前進する方向、車輪３を後進する方向に、車輪２，３を同時に回転させることで、自律走行型電気掃除機Ｓはその場で回転する。

図１５Ｂに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、前記した超信地旋回することで、接合部６０が図示時計回り方向に回転する。これにより、接合部６０が被接合部１２０の接合凹部１２１ａに嵌ることで、接合部６０と被接合部１２０とが接合する。このとき、車輪２，３は、開き戸１００に対して直交する向きとなる。なお、接合凹部１２１ａ内に、接合部６０と被接合部１２０とが接合したときに、開き戸１００のラッチを解除させるスイッチＳＷ（図７参照）を備えるようにしてもよい。

図１５Ｃに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、図１１のステップＳ１３０において算出した開閉軌跡（回動軌跡）で動作するように、車輪２，３が駆動する。すなわち、車輪２の回転速度が車輪３の回転速度よりも遅くなるように制御装置１０によって制御される。このとき、接合部６０が被接合部１２０に接合されているので、自律走行型電気掃除機Ｓが移動することで、開き戸１００も一緒に蝶番１１２を回転中心として、回動軌跡Ｒ２を描くように開く。そして、自律走行型電気掃除機Ｓは、開き戸１００が所定角度開く（所定時間経過する）と、車輪２，３の駆動を停止する。そして、図１５Ｃの状態において、自律走行型電気掃除機Ｓは、回転中心Ｏを基準としてＲ３方向に超信地旋回する。すなわち、車輪２を後進する方向、車輪３を前進する方向となるように、車輪２，３を同時に回転させることで、自律走行型電気掃除機Ｓがその場で回転する。

図１５Ｄに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、前記した超信地旋回することで、接合部６０が図示反時計回り方向に回転する。これにより、接合部６０が被接合部１２０の接合凹部１２１ａから抜け出て、接合部６０と被接合部１２０との接合が解除される。なお、自律走行型電気掃除機Ｓを回転させる角度は、接合部６０と被接合部１２０との接合された状態が解除される程度の角度であればよい。

図１５Ｅに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、図１５Ｄの状態から一旦前進して接合部６０が被接合部１２０から出た後、矢印Ｒ４で示すように、開き戸１００と扉枠１１１との間を通過するように移動する。これにより、自律走行型電気掃除機Ｓは、扉（開き戸１００）の向こう側の清掃を行うことができる。

次に、引き戸の場合について図１６Ａないし図１６Ｅを参照して説明する。図１６Ａは、接合前の状態を示す断面図である。図１６Ｂは、接合状態を示す断面図である。図１６Ｃは、扉開状態を示す断面図である。図１６Ｄは、接合解除状態を示す断面図である。図１６Ｅは、扉通過状態を示す断面図である。

図１６Ａに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、測距センサ８（図４参照）およびカメラ５０を利用して、引き戸１３０の被接合部１５０の正面まで移動するとともに、接合部７０が被接合部１５０側となるように向きを変える。また、自律走行型電気掃除機Ｓは、接合部７０の円周上に被接合部１５０の接合凹部１５２が位置するように移動する。そして、図１６Ａの状態において、自律走行型電気掃除機Ｓが回転中心Ｏを基準としてＲ１０方向に超信地旋回する。すなわち、車輪２を前進する方向、車輪３を後進する方向に、車輪２，３を同時に回転させることで、自律走行型電気掃除機Ｓはその場で回転する。

図１６Ｂに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、前記した超信地旋回することで、接合部７０が図示時計回り方向に回転する。これにより、接合部７０が被接合部１５０の接合凹部１５２に嵌ることで、接合部７０と被接合部１５０とが接合する。このとき、車輪２，３は、引き戸１３０に対して平行な向きとなる。そして、自律走行型電気掃除機Ｓは、車輪２，３を同じ回転速度で同時に駆動することで、開閉軌跡Ｒ１１を描くように移動する。

図１６Ｃに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、引き戸１３０が全開または所定距離開くと、車輪２，３の駆動を停止する。そして、図１６Ｃの状態において、自律走行型電気掃除機Ｓは、回転中心Ｏを基準としてＲ１２方向に超信地旋回する。すなわち、車輪２を後進する方向、車輪３を前進する方向となるように、車輪２，３を同時に回転させることで、自律走行型電気掃除機Ｓがその場で回転する。

図１６Ｄに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、前記した超信地旋回することで、接合部７０が図示反時計回り方向に回転する。これにより、接合部７０が被接合部１５０の接合凹部１５２から抜け出て、接合部７０と被接合部１５０との接合が解除される。なお、自律走行型電気掃除機Ｓを回転させる角度は、接合部７０と被接合部１５０との接合された状態が解除される程度の角度であればよい。

図１６Ｅに示すように、自律走行型電気掃除機Ｓは、図１６Ｄの状態から前後の向きが反対になるように向きを反転させ、矢印Ｒ１３で示すように、引き戸１３０と扉枠１４１との間を通過するように移動する。これにより、自律走行型電気掃除機Ｓは、扉（引き戸１３０）の向こう側の清掃を行うことができる。

以上説明したように、第１実施形態の自律走行型電気掃除機Ｓは、扉（開き戸１００、引き戸１３０）の情報を撮像するカメラ５０と、カメラ５０が設けられる掃除機本体Ｓｈと、掃除機本体Ｓｈを駆動させる車輪２，３と、車輪２，３を制御する制御装置１０と、を備える。掃除機本体Ｓｈは、扉（開き戸１００、引き戸１３０）に取り付けられた被接合部１２０，１５０に接合可能な接合部６０，７０を有する。制御装置１０は、カメラが撮像した扉（開き戸１００、引き戸１３０）の種類に基づいて、車輪２，３を異なる動作で動作させて扉を開ける（図１５Ａないし図１５Ｅ、図１６Ａないし図１６Ｅ参照）。これにより、扉を通過して清掃することが可能になる。また、第１実施形態では、ドアノブ１１３などに係合させる係合部を備えたアームが不要になり、コンパクトなサイズの自律走行型電気掃除機Ｓを実現できる。

また、第１実施形態では、接合部６０，７０は、掃除機本体Ｓｈから突出して形成されている。これにより、接合部６０，７０が接合される被接合部１２０，１５０の形状を凹み形状にすることができ、扉の前を通過する人が被接合部１２０，１５０に足をぶつけにくくなる。

また、第１実施形態では、カメラ５０が扉（開き戸１００、引き戸１３０）の手掛け部（ドアノブ１１３、引き手１３１）の形状を撮像する。これにより、扉の種類を容易に認識することができる。

また、第１実施形態では、駆動部が幅方向に回転軸を有し且つ互いに独立して駆動可能な一対の車輪２，３を備える（図２参照）。これにより、簡単な機構の車輪２，３で前進、後退、旋回等の清掃に必要な動作を行うことができる。

また、第１実施形態では、車輪２，３を備えた掃除機本体Ｓｈにおいて、掃除機本体Ｓｈが開き戸１００に対応する接合部６０（開き戸対応接合部）と、引き戸１３０に対応する接合部７０（引き戸対応接合部）と、を備える。これにより、車輪２，３を備えた自律走行型電気掃除機Ｓにおいて、複数種類の扉（開き戸１００と引き戸１３０）に対応することができる。

また、第１実施形態では、カメラ５０が扉（開き戸１００、引き戸１３０）の角部（１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ、１３１ａ，１３１ｂ）と扉枠（１１１，１４１）の隅部（１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ、１４１ａ，１４１ｂ）とを撮像して、制御装置１０によって扉の開閉状態を認識する（図１２および図１３参照）。これにより、扉（開き戸１００、引き戸１３０）の開閉を容易に認識することができる。

また、第１実施形態では、制御装置１０は、カメラ５０によって撮像した対象の扉を開いた記録がない場合、記録がない扉の開閉軌跡を算出する（図１１のステップＳ１２０でＹｅｓ、Ｓ１３０参照）。これにより、対象の扉を開いた記録がある場合には、開閉軌跡の算出を不要にできるので、自律走行型電気掃除機Ｓの開動作に直ちに移行することができる。

また、第１実施形態では、掃除機本体Ｓｈに測距センサ８を備える。制御装置１０は、測距センサ８によって検出された開き戸１００との距離Ｌと、カメラ５０によって撮像された被接合部１２０から開き戸１００の蝶番１１２までの角度（θ１＋θ２）とに基づいて開閉軌跡Ｒを算出する（図１４参照）。これにより、測距センサ８およびカメラ５０の簡単な構成で開閉軌跡Ｒを算出することができる。

また、第１実施形態では、被接合部１２０が開き戸１００の下端から掃除機本体Ｓｈの高さ寸法の間（被接合部１５０が引き戸１３０の下端から掃除機本体Ｓｈの高さ寸法の間）に設けられている。これにより、掃除機本体Ｓｈに設けられた接合部を扉の被接合部１２０，１５０に接合し易くなる。

また、本実施形態の扉は、自律走行型掃除機Ｓに接合可能な被接合部１２０，１５０を備え、被接合部１２０，１５０は、扉本体１００ｓ，１３０ｓの下方に設けられている。これにより、自律走行型掃除機Ｓをコンパクトに構成することができる。

（第２実施形態）
図１７は、第２実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図を示し、（ａ）は接合前、（ｂ）は接合後である。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する（それ以降の実施形態についても同様）。
図１７（ａ）に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ１は、開き戸１００の被接合部１２１と接合する接合部６０Ａと、引き戸の被接合部（不図示）と接合する接合部７０Ａと、を備えている。

図１７（ｂ）に示すように、接合部６０Ａは、掃除機本体Ｓｈに対して凹む形状であり、被接合部１２１が嵌る接合凹部６１が形成されている。また、接合部６０Ａは、被接合部１２１を挿入可能な開口６２が形成されている。接合部７０Ａは、掃除機本体Ｓｈに対して凹む形状であり、接合部６０Ａと同様な形状を有している。

このような自律走行型電気掃除機Ｓ１では、図１７（ａ）に示すように、接合部６０Ａに被接合部１２１が挿入された状態になるまで、車輪２，３を駆動して移動させる。そして、回転中心Ｏを基準として、車輪２，３を駆動して、自律走行型電気掃除機Ｓ１を矢印Ｒ２０方向に超信地旋回させる。これにより、図１７（ｂ）に示すように、開き戸１００の被接合部１２１が接合部６０Ａの接合凹部６１に嵌り、接合部６０Ａと被接合部１２１とが接合する。

第２実施形態では、接合部６０Ａが掃除機本体Ｓｈの内側に凹んで形成されているので、接合部６０Ａが家具や壁などに衝突して損傷するのを防止できる。

（第３実施形態）
図１８は、第３実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図である。
図１８に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ２は、開き戸１００の被接合部１２０と接合する接合部６０Ｂと、引き戸１３０の被接合部１５０と接合する接合部７０Ｂと、接合部６０Ｂを回動動作させる接合部回動機構６３と、接合部７０Ｂを回動動作させる接合部回動機構６４と、を備えて構成されている。なお、引き戸１３０の被接合部と接合する接合部については、図示を省略する。

接合部６０Ｂは、掃除機本体Ｓｈに対して回動する軸６３ａを有し、平面視においてＬ字型に形成されている。また、接合部６０Ｂは、モータ６３ｂの動力が伝達され、接合部６０Ｂが格納状態（二点鎖線）と突出状態（実線）との間で回動するように構成されている。なお、本実施形態では、軸６３ａとモータ６３ｂとによって接合部回動機構６３が構成されている。

接合部７０Ｂは、掃除機本体Ｓｈに対して回動する軸６４ａを有し、平面視においてＬ字型に形成されている。また、接合部７０Ｂは、モータ６４ｂの動力が伝達され、接合部７０Ｂが格納状態（実線）と突出状態（二点鎖線）との間で回動するように構成されている。なお、本実施形態では、軸６４ａとモータ６４ｂとによって接合部回動機構６４が構成されている。

接合部６０Ｂと被接合部１２０とを接合する場合には、接合部６０Ｂを格納した状態で接合部６０Ｂと被接合部１２０とが対向するように、掃除機本体Ｓｈを移動させる。そして、掃除機本体Ｓｈを、接合部６０Ｂが被接合部１２０内に嵌る位置となるように掃除機本体Ｓｈを後進させる。そして、接合部６０Ｂを格納状態から突出状態（接合状態）になるようにモータ６３ｂを駆動させる。これにより、接合部６０Ｂが被接合部１２０の接合凹部１２１ａに嵌り込み、接合部６０Ｂと被接合部１２０とが接合する。

第３実施形態では、接合部６０Ｂ，７０Ｂが、当該接合部６０Ｂ，７０Ｂを被接合部１２０に対して接合可能に動作させる接合部回動機構６３，６４を有する。このように、接合部６０Ｂ，７０Ｂを掃除機本体Ｓｈに対して回動自在に構成することで、掃除機本体Ｓｈを超信地旋回させることなく、接合部６０Ｂ，７０Ｂと被接合部１２０とを接合させることができる。

また、清掃時に接合部６０Ｂ，７０Ｂを収納状態にすることができるので、家具や壁などを傷つけにくくなる。なお、第３実施形態では、接合部６０Ｂ，７０Ｂを収納状態と突出状態に動作できるようにした場合を例に挙げて説明したが、必ずしも収納状態にする必要はない。

（第４実施形態）
図１９は、第４実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図である。
図１９に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ３は、開き戸１００の被接合部１２２と接合する接合部６０Ｃと、引き戸１３０の被接合部１２３と接合する接合部７０Ｃと、を備えて構成されている。

接合部６０Ｃは、被接合部１２２と磁力を介して接合する磁石（マグネット）によって構成されている。なお、被接合部１２２は、接合部６０Ｃの磁石に吸着可能な鉄板などの強磁性体であってもよく、接合部６０Ｃとは異なる極性の磁石であってもよい。なお、接合部７０Ｃ，接合部６０Ｃと同様に構成できる。また、被接合部１２３は、被接合部１２２と同様に構成できる。また、接合部６０Ｃ，７０Ｃの磁力（吸着力）は、掃除機本体Ｓｈを旋回させたときに、接合が解除される程度の力を有する磁力となるように構成されていることが好ましい。このように、真正面から引き離すのは力を要するが、旋回せてからずらすように引き離すことで力を少なくできる。

第４実施形態では、接合部６０Ｃ，７０Ｃを磁石によって構成することで、接合部６０Ｃと被接合部１２２とを接合する際に、掃除機本体Ｓｈを複雑に動作させることなく、接合部６０Ｃと被接合部１２２とを接合できる。

（第５実施形態）
図２０は、第５実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図である。
図２０に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ４は、開き戸１００の被接合部１２４と接合する接合部６０Ｄと、引き戸１３０の被接合部１２５と接合する接合部７０Ｄと、を備えて構成されている。

接合部６０Ｄは、面的に着脱できる面ファスナによって構成されている。なお、接合部６０Ｄをフック形状とし、被接合部１２３をループ形状としてもよく、またその逆であってもよい。また、接合部６０Ｄ，７０Ｄの接合力は、掃除機本体Ｓｈを旋回させたときに、接合が解除される程度の力を有するように構成されていることが好ましい。

第５実施形態では、接合部６０Ｄ，７０Ｄを面ファスナによって構成することで、家具や壁、人などを傷つけるのを防止でき、また掃除機本体Ｓｈが重量化するのを抑制できる。また、第５実施形態では、接合部６０Ｄと接合部１２４とを接合する際に、掃除機本体Ｓｈを複雑に動作させることなく、接合部６０Ｄと被接合部１２４とを接合できる。

（第６実施形態）
図２１は、第６実施形態の自律走行型電気掃除機の平面図を示し、（ａ）は開き戸の場合、（ｂ）は引き戸の場合である。
図２１（ａ）に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ５は、開き戸１００の被接合部１２０と接合する接合部６０Ｅと、接合部６０Ｅを回動動作させる接合部回動機構６５と、掃除機本体Ｓｈの中心Ｏを基準にして開き戸用の位置と引き戸用の位置に切り替える切替機構６６と、を備えて構成されている。なお、接合部回動機構６５は、前記した接合部回動機構６３，６４と同様に構成されている。

切替機構６６は、接合部回動機構６５を支持するベース６６ａと、このベース６６ａを、回転中心Ｏを基準として回動させるモータ６６ｂと、を有している。

開き戸１００を開ける場合には、モータ６６ｂを駆動させることで、掃除機本体Ｓｈを図２１（ａ）の実線で示す位置に移動させる。そして、掃除機本体Ｓｈを所定の位置まで後進させた後、モータ６５ｂを駆動させることで、接合部６０Ｅと被接合部１２０とを接合する。そして、車輪２，３を駆動して、掃除機本体Ｓｈが円弧軌跡を描くように、掃除機本体Ｓｈを移動させ、扉を開く。

一方、引き戸１３０を開ける場合には、モータ６６ｂを駆動させることによって、掃除機本体Ｓｈを図２１（ｂ）に示す引き戸１３０に対応した位置に移動させる。そして、モータ６５ｂを駆動させることで、接合部６０Ｅと被接合部１５０とを接合する。そして、車輪２，３を駆動して、掃除機本体Ｓｈが直線軌跡を描くように、掃除機本体Ｓｈを移動させ、扉を開く。

第６実施形態では、接合部６０Ｅと被接合部１２０とを接合する際に、掃除機本体Ｓｈを複雑に動作させることなく、接合部６０Ｅと被接合部１２０とを接合できる。なお、第６実施形態では、モータ６５ｂ，６６ｂを備える構成を例に挙げたが、単一のモータの動力を切り替えて構成するものであってもよい。

（第７実施形態）
図２２は、第７実施形態の自律走行型電気掃除機を示す平面図である。
図２２に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ６は、掃除機本体Ｓｈに着脱可能なアタッチメント型の接合部６０Ｆ，７０Ｆを備えている。接合部６０Ｆ，７０Ｆを掃除機本体Ｓｈに取り付ける方法として、磁石によって取り付けるものであってもよく、凹凸嵌合によって取り付けるものであってもよく、スライドによって取り付けるものであってもよい。なお、接合部６０Ｆと接合する被接合部１２４は、着脱可能な構成であってもよく、扉に固定されるものであってもよい。

第７実施形態では、掃除機本体Ｓｈに着脱可能な接合部６０Ｆを設けることで、必要な箇所のみ（開き戸用のみ、引き戸用のみ）取り付けることができる。また、損傷した場合などに新品の接合部６０Ｆ，７０Ｆに取り換えることができる。また、容易に別のタイプの接合部に取り換えることができる。

（第８実施形態）
図２３は、第８実施形態の自律走行型電気掃除機を示す平面図である。
図２３に示すように、自律走行型電気掃除機Ｓ７は、掃除機本体Ｓｈの左側面に引き戸用の接合部６０Ｇを備えている。この接合部６０Ｇは、平面視において直線状（棒状）に形成され、掃除機本体Ｓｈから突出して形成されている。

被接合部１２５は、接合部６０Ｇと接合する凹部１２５ａを有している。この凹部１２５ａは、掃除機本体Ｓｈの超信地旋回の動作に合わせて形成された円弧部１２５ｂと、円弧部１２５ｂの扉開方向側の一端に形成された当接部１２５ｃと、を有している。

引き戸１３０を開ける場合には、接合部６０Ｇを被接合部１２５の当接部１２５ｃに当接させ、掃除機本体Ｓｈを矢印方向に駆動させる。

このように、第８実施形態では、引き戸１３０を開ける場合には、フック形状にする必要がないので、接合部６０Ｇの形状を簡略化できる。なお、接合部６０Ｇに駆動機構を設けて、掃除機本体Ｓｈに収納される収納状態と、掃除機本体Ｓｈから突出する突出状態と、に動作するようにしてもよい。これにより、清掃時に接合部６０Ｇが突出するのを防止できる。

本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明を変更しない範囲において種々変更できる。例えば、第１実施形態では、接合部６０，７０を掃除機本体Ｓｈから突出する凸形状とし、被接合部１２０，１５０を凹形状とし、また第２実施形態では、接合部６０Ａ，７０Ａを凹形状とし、被接合部１２１を凸形状とした場合を例に挙げて説明したが、接合部と被接合部の双方を凸形状としてもよい。

また、前記した実施形態では、幅方向（左右方向）に回転軸を有する車輪２，３を備えた自律走行型電気掃除機Ｓ、Ｓ１〜Ｓ７を例に挙げて説明したが、車輪２，３に替えて球形状の車輪にしてもよい。これにより、前進、後進、旋回だけではなく、左右方向への平行移動も可能になり、開き戸用接合部と引き戸用接合部を設けることが不要になって、接合部の構成を簡略化できる。

また、前記した実施形態では、カメラ５０として単眼カメラを備えた場合を例に挙げて説明したが、カメラ５０に替えて、図２４に示すように、ステレオカメラ（複眼カメラ、２つの撮像部）５０Ａ（５０，５０）を搭載してもよい。これにより、開閉軌跡（回動軌跡）を算出する際に、扉の蝶番１１２から接合部１２０までの距離を計測することが可能になり、開閉軌跡の算出が容易になる。

また、本実施形態では、扉の種類を認識して、扉の種類に応じて車輪２，３を異なる動作で制御して扉を開くようにしたが、１種類の扉だけに対応するものであってもよい。すなわち、掃除機本体Ｓｈと、掃除機本体Ｓｈを駆動させる車輪２，３（駆動部）と、車輪２，３を制御する制御装置１０（制御部）と、を備え、掃除機本体Ｓｈが扉（開き戸１００）に取り付けられた被接合部１２０に接合可能な接合部６０を有し、制御装置１０が、接合部６０を被接合部１２０に接合後、車輪２，３を動作させて扉（開き戸１００）を開けるように構成してもよい。このような構成によっても、扉（開き戸）を通過して清掃することができ、しかもコンパクトなサイズの自律走行型電気掃除機Ｓを実現できる。

２，３ 車輪（駆動部）
８ 測距センサ（赤外線センサ）
１０ 制御装置（制御部）
５０ カメラ（撮像部）
５０Ａ ステレオカメラ
６０，６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ，６０Ｅ，６０Ｆ 接合部（開き戸用接合部）
６０Ｇ 接合部
６３，６４ 接合部駆動機構
７０，７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄ 接合部（引き戸用接合部）
１００ 開き戸（扉）
１００ｓ 扉本体
１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ 角部
１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ 隅部
１１３ ドアノブ（手掛け部）
１２０，１２１，１２２，１２３，１２４，１２５，１５０ 被接合部
１３０ 引き戸（扉）
１３０ｓ 扉本体
１３１ 引き手（手掛け部）
Ｓｈ 掃除機本体

Claims (16)

1. 扉の情報を撮像する撮像部と、
   前記撮像部が設けられる掃除機本体と、
   前記掃除機本体を駆動させる駆動部と、
   前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記掃除機本体は、前記扉に取り付けられた被接合部に接合可能な接合部を有し、
   前記制御部は、前記撮像部が撮像した前記扉の種類に基づいて、前記駆動部を前記扉の種類に応じた異なる動作で動作させて前記扉を開けることを特徴とする自律走行型掃除機。
2. 前記接合部は、前記掃除機本体から突出して形成されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
3. 前記接合部は、当該接合部を前記被接合部に対して接合可能に動作させる接合部駆動機構を有することを特徴とする請求項２に記載の自律走行型掃除機。
4. 前記接合部は、前記掃除機本体の内側に凹んで形成されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
5. 前記接合部は、磁石によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
6. 前記接合部は、面ファスナによって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
7. 前記接合部は、前記掃除機本体に対して着脱可能なアタチメント型であることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
8. 前記撮像部は、前記扉の手掛け部の形状を撮像することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
9. 前記駆動部は、幅方向に回転軸を有し且つ互いに独立して駆動可能な一対の車輪を備えることを特徴とする請求項１項に記載の自律走行型掃除機。
10. 前記掃除機本体は、前記扉として開き戸に対応する開き戸用接合部と、前記扉として引き戸に対応する引き戸用接合部と、を備えることを特徴とする請求項９に記載に記載の自律走行型掃除機。
11. 前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記扉の四角と扉枠の四隅とによって前記扉の開閉状態を認識することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
12. 前記制御部は、前記撮像部によって撮像した対象の扉を開いた記憶がない場合、前記記憶がない扉の開閉軌跡を算出することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
13. 前記掃除機本体は、赤外線センサを備え、
    前記制御部は、前記赤外線センサによって検出された前記扉との距離と、前記撮像部によって撮像された前記被接合部から前記扉の蝶番までの角度とに基づいて前記開閉軌跡を算出することを特徴とする請求項１２に記載の自律走行型掃除機。
14. 前記被接合部は、前記扉の下端から前記掃除機本体の高さ寸法の間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
15. 掃除機本体と、
    前記掃除機本体に設けられ、
    前記掃除機本体を駆動させる駆動部と、
    前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
    前記掃除機本体は、扉に取り付けられた被接合部に接合可能な接合部を有し、
    前記制御部は、前記接合部を前記被接合部に接合後、前記駆動部を動作させて前記扉を開けることを特徴とする自律走行型掃除機。
16. 請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機に設けられた接合部に接合可能な被接合部を備え、
    前記被接合部は、扉本体の下方に設けられていることを特徴とする扉。

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