JPH04328607A - 掃除ロボット - Google Patents
掃除ロボットInfo
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- JPH04328607A JPH04328607A JP3099214A JP9921491A JPH04328607A JP H04328607 A JPH04328607 A JP H04328607A JP 3099214 A JP3099214 A JP 3099214A JP 9921491 A JP9921491 A JP 9921491A JP H04328607 A JPH04328607 A JP H04328607A
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- JP
- Japan
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- brush
- arm
- obstacles
- walls
- cleaning
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- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被清掃領域を移動しな
がら壁や障害物に沿った近傍まできれいに清掃する掃除
ロボットに関する。
がら壁や障害物に沿った近傍まできれいに清掃する掃除
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】掃除ロボットとして、従来用いられてい
たのは、図４及び図５に示す構造のもので、掃除ロボッ
トは、巻取り機構１８から引き出したＡＣコード１９を
コンセントに差込み、掃除する部屋の寸法情報が記載さ
れているメモリカード２１を挿込み口に挿入した後、ス
タートスイッチ２３をオンすることにより、運転が開始
される。
たのは、図４及び図５に示す構造のもので、掃除ロボッ
トは、巻取り機構１８から引き出したＡＣコード１９を
コンセントに差込み、掃除する部屋の寸法情報が記載さ
れているメモリカード２１を挿込み口に挿入した後、ス
タートスイッチ２３をオンすることにより、運転が開始
される。
【０００３】これと同時に、メモリカード２１に記憶さ
れた寸法情報が読み取られ、ロボット制御部１４からエ
ンコーダ４を介して２個の前輪駆動モータ３，３に出さ
れる回転制御指令により、掃除ロボットが所定領域内を
移動される。
れた寸法情報が読み取られ、ロボット制御部１４からエ
ンコーダ４を介して２個の前輪駆動モータ３，３に出さ
れる回転制御指令により、掃除ロボットが所定領域内を
移動される。
【０００４】この場合、本体ケース１の表面に設けられ
たそれぞれ複数個の前方用、横方向用、及び後方用の各
超音波センサ１５，１６，１７は、掃除領域内にある壁
面や障害物までの距離を検出しながら掃除ロボットとそ
れらが衝突するのを回避し、掃除ロボットが通過した部
分の塵埃は、底壁に開口された掃除機６の吸 込み口
７から吸込まれていた。
たそれぞれ複数個の前方用、横方向用、及び後方用の各
超音波センサ１５，１６，１７は、掃除領域内にある壁
面や障害物までの距離を検出しながら掃除ロボットとそ
れらが衝突するのを回避し、掃除ロボットが通過した部
分の塵埃は、底壁に開口された掃除機６の吸 込み口
７から吸込まれていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の掃除ロボットの
ように、壁や障害物からある程度の距離を隔てて走行さ
せながら本体ケース１の底壁に開口された吸込み口７か
ら塵埃を吸込ませる場合には、掃除機６の吸込み口７が
底壁の幅寸法より若干小さいため、壁や障害物に沿って
それらと吸込み口７との間の塵埃の一部が、除去されず
に残されていた。
ように、壁や障害物からある程度の距離を隔てて走行さ
せながら本体ケース１の底壁に開口された吸込み口７か
ら塵埃を吸込ませる場合には、掃除機６の吸込み口７が
底壁の幅寸法より若干小さいため、壁や障害物に沿って
それらと吸込み口７との間の塵埃の一部が、除去されず
に残されていた。
【０００６】また、壁や障害物との衝突を避けるため、
本体ケース１に距離センサとして超音波センサ１５，１
６，１７が使用されているので、超音波によって得られ
る障害物の情報が、超音波の指向角度の影響で障害物を
実際の物より大きく検出する。このため、掃除する場所
についての内部地図が正確でなくなり、掃除ロボットの
走行経路の決定に悪影響を与えていた。
本体ケース１に距離センサとして超音波センサ１５，１
６，１７が使用されているので、超音波によって得られ
る障害物の情報が、超音波の指向角度の影響で障害物を
実際の物より大きく検出する。このため、掃除する場所
についての内部地図が正確でなくなり、掃除ロボットの
走行経路の決定に悪影響を与えていた。
【０００７】本発明はこれらの事情に鑑みてなされたも
ので、壁や障害物に沿って取り残されていた塵埃を除去
できるようにするとともに、障害物の形状や位置につい
ての認識精度を向上することができる掃除ロボットの提
供を目的とする。
ので、壁や障害物に沿って取り残されていた塵埃を除去
できるようにするとともに、障害物の形状や位置につい
ての認識精度を向上することができる掃除ロボットの提
供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
、本発明は、前方と側方と後方とに障害物や壁面までの
距離を検出する距離センサを備えた本体ケースと、本体
ケースの前部に設けられる一対の動輪をそれぞれ別個に
駆動する回転角度検出器を備えた２個の駆動モータと、
本体ケースの後部に設けられるキャスタと、本体ケース
内に収納されて吸込み口を底壁に開口する掃除機と、被
清掃面から塵埃を除去するブラシ掃除手段と、ブラシ掃
除手段の制御回路とを備え、ブラシ掃除手段は、吸込み
口の前方に位置してアームの先端に設けられた一対のブ
ラシと、これらのアームをその長さ方向と基端部のまわ
りに回転させる２個１組のモータとからなり、ブラシ掃
除手段の制御回路は、２個１組の各モータの回転を制御
するモータドライバと、アームの長さ方向への移動と一
方のモータを中心とするアームの回転とを制御するアー
ム制御部と、このアーム制御部に接続されてブラシによ
る清掃を制御するロボット制御部とからなる掃除ロボッ
トである。
、本発明は、前方と側方と後方とに障害物や壁面までの
距離を検出する距離センサを備えた本体ケースと、本体
ケースの前部に設けられる一対の動輪をそれぞれ別個に
駆動する回転角度検出器を備えた２個の駆動モータと、
本体ケースの後部に設けられるキャスタと、本体ケース
内に収納されて吸込み口を底壁に開口する掃除機と、被
清掃面から塵埃を除去するブラシ掃除手段と、ブラシ掃
除手段の制御回路とを備え、ブラシ掃除手段は、吸込み
口の前方に位置してアームの先端に設けられた一対のブ
ラシと、これらのアームをその長さ方向と基端部のまわ
りに回転させる２個１組のモータとからなり、ブラシ掃
除手段の制御回路は、２個１組の各モータの回転を制御
するモータドライバと、アームの長さ方向への移動と一
方のモータを中心とするアームの回転とを制御するアー
ム制御部と、このアーム制御部に接続されてブラシによ
る清掃を制御するロボット制御部とからなる掃除ロボッ
トである。
【０００９】障害物や壁際の塵埃の除去を良くするため
には、前記ブラシは、壁や障害物との距離を検出する近
接距離センサを備え、これからの情報により壁または障
害物に沿った走行を制御される構成とすることが好まし
い。
には、前記ブラシは、壁や障害物との距離を検出する近
接距離センサを備え、これからの情報により壁または障
害物に沿った走行を制御される構成とすることが好まし
い。
【００１０】また、ブラシに設けられる近接距離センサ
は、近接距離測定部を介してロボット制御部に接続され
、フィードバックした情報により障害物や部屋の環境認
識精度を高められる構成とすることができる。
は、近接距離測定部を介してロボット制御部に接続され
、フィードバックした情報により障害物や部屋の環境認
識精度を高められる構成とすることができる。
【００１１】
【作用】本発明では、底壁下側の吸込み口の前方にブラ
シ掃除手段が設けられているので、壁や障害物に沿って
掃除を行う走行モードにおいては、底壁の下側に位置し
ていたアーム先端のブラシが、その制御回路によって底
壁の外側に移動され、壁や障害物と吸込み口との間の塵
埃をブラッシングして吸引され易くするので、壁や障害
物に沿った塵埃は、その後側に位置する吸込み口から掃
除機内に吸引される。
シ掃除手段が設けられているので、壁や障害物に沿って
掃除を行う走行モードにおいては、底壁の下側に位置し
ていたアーム先端のブラシが、その制御回路によって底
壁の外側に移動され、壁や障害物と吸込み口との間の塵
埃をブラッシングして吸引され易くするので、壁や障害
物に沿った塵埃は、その後側に位置する吸込み口から掃
除機内に吸引される。
【００１２】また、ブラシに設けられた近接距離センサ
は、走行モードにおいては、本体ケースの近接距離セン
サより壁や障害物側に近接するので、ブラシの近接距離
センサによって得られる障害物の形状や位置についての
情報がより正確になり、走行経路の決定にも良い影響を
及ぼす。
は、走行モードにおいては、本体ケースの近接距離セン
サより壁や障害物側に近接するので、ブラシの近接距離
センサによって得られる障害物の形状や位置についての
情報がより正確になり、走行経路の決定にも良い影響を
及ぼす。
【００１３】
【実施例】以下、図に示す実施例に基づき詳述する。な
お、これによって本発明が限定されるものではない。
お、これによって本発明が限定されるものではない。
【００１４】図１は、従来例と同じ外観斜視図（図４参
照）を有する本実施例の横断平面図を示すものである。 本体ケース１の底壁には、前部の左右両側に動輪２，２
が設けられ、後部の中央に回転自在なキャスタ５が設け
られている。各動輪２は、回転角度検出手段としてのエ
ンコーダ４を備えた駆動モータ３により、それぞれ独立
に駆動される。
照）を有する本実施例の横断平面図を示すものである。 本体ケース１の底壁には、前部の左右両側に動輪２，２
が設けられ、後部の中央に回転自在なキャスタ５が設け
られている。各動輪２は、回転角度検出手段としてのエ
ンコーダ４を備えた駆動モータ３により、それぞれ独立
に駆動される。
【００１５】本体ケース１内には、動輪２より後側の中
央に掃除機６が収納されており、動輪２より前側の底壁
に掃除機６の吸込み口７が開口されている。吸込み口７
の左右両端の斜め前方には、ブラシ掃除手段８，８が設
けられている。
央に掃除機６が収納されており、動輪２より前側の底壁
に掃除機６の吸込み口７が開口されている。吸込み口７
の左右両端の斜め前方には、ブラシ掃除手段８，８が設
けられている。
【００１６】各ブラシ掃除手段８は、図２に示すように
、吸込み口７の前方に位置してアーム８ｂの先端に設け
られるブラシ８ａと、アーム８ｂの基端側に設けられて
アーム８ｂをその長さ方向と基端部のまわりに回転させ
る２個１組のモータ８ｃ，８ｄとからなる。モータ８ｃ
，８ｄには、矢印Ａで示すアーム８ｂのスライド方向と
、矢印Ｂで示す回転方向の位置を検出するポテンショメ
ータ８ｅ，８ｆが設けられている。９，１０はブラシ８
ａに取り付けられた前方用と側方用の近接距離センサで
ある。
、吸込み口７の前方に位置してアーム８ｂの先端に設け
られるブラシ８ａと、アーム８ｂの基端側に設けられて
アーム８ｂをその長さ方向と基端部のまわりに回転させ
る２個１組のモータ８ｃ，８ｄとからなる。モータ８ｃ
，８ｄには、矢印Ａで示すアーム８ｂのスライド方向と
、矢印Ｂで示す回転方向の位置を検出するポテンショメ
ータ８ｅ，８ｆが設けられている。９，１０はブラシ８
ａに取り付けられた前方用と側方用の近接距離センサで
ある。
【００１７】近接距離センサ９，１０から得られた情報
は近接距離測定部１１に入力され、ここにおいて前方ま
たは側方の壁や障害物との距離が測定される。近接距離
測定部１１からの距離情報はアーム制御部１２に入力さ
れ、アーム制御部１２は、この距離情報に基づきブラシ
掃除手段８を前方または側方の壁や障害物との距離が一
定になるように、モータドライバ１３に対し位置制御御
指令を出す。
は近接距離測定部１１に入力され、ここにおいて前方ま
たは側方の壁や障害物との距離が測定される。近接距離
測定部１１からの距離情報はアーム制御部１２に入力さ
れ、アーム制御部１２は、この距離情報に基づきブラシ
掃除手段８を前方または側方の壁や障害物との距離が一
定になるように、モータドライバ１３に対し位置制御御
指令を出す。
【００１８】この指令を受けたモータドライバ１３は、
モータ８ｃに対しアーム８ｂを矢印Ａ方向にスライドす
る指令を出すとともに、モータ８ｄに対しアーム８ｂを
矢印Ｂ方向に回転する指令を出し、アーム８ｂの位置制
御を行う。
モータ８ｃに対しアーム８ｂを矢印Ａ方向にスライドす
る指令を出すとともに、モータ８ｄに対しアーム８ｂを
矢印Ｂ方向に回転する指令を出し、アーム８ｂの位置制
御を行う。
【００１９】アーム制御部１２は、現在の姿勢における
掃除ロボットと壁や障害物との間の距離を本体ケース１
内に収納されたロボット制御部１４に入力する。このた
め、ロボット制御部１４は、ブラシ掃除手段８をあたか
も接触センサの如く使用することができるので、障害物
や壁面の形状を本体ケース１に設けられた後述する距離
センサ１５，１６，１７によって得られる場合よりも正
確に把握できるだけでなく、掃除する部分の内部地図を
より正確なものとすることができる。これらの結果、走
行制御のアルゴリズムも立て易くなる。
掃除ロボットと壁や障害物との間の距離を本体ケース１
内に収納されたロボット制御部１４に入力する。このた
め、ロボット制御部１４は、ブラシ掃除手段８をあたか
も接触センサの如く使用することができるので、障害物
や壁面の形状を本体ケース１に設けられた後述する距離
センサ１５，１６，１７によって得られる場合よりも正
確に把握できるだけでなく、掃除する部分の内部地図を
より正確なものとすることができる。これらの結果、走
行制御のアルゴリズムも立て易くなる。
【００２０】本体ケース１の前面、左右両側の側面、及
び背面には、それぞれ距離センサとしての前方用、横方
向用、及び後方用超音波センサ１５，１６，１７が複数
個ずつ設けられている。前方用超音波センサ１５は、本
体ケース１とその前方の障害物や壁までの距離を検出し
、横方向用超音波センサ１６は、本体ケース１とその横
方向の障害物や壁までの距離を検出し、後方用超音波セ
ンサ１７は、本体ケース１とその後方の障害物や壁まで
の距離を検出する。
び背面には、それぞれ距離センサとしての前方用、横方
向用、及び後方用超音波センサ１５，１６，１７が複数
個ずつ設けられている。前方用超音波センサ１５は、本
体ケース１とその前方の障害物や壁までの距離を検出し
、横方向用超音波センサ１６は、本体ケース１とその横
方向の障害物や壁までの距離を検出し、後方用超音波セ
ンサ１７は、本体ケース１とその後方の障害物や壁まで
の距離を検出する。
【００２１】本実施例と同じ外観斜視図を有する図４に
おいて、１８は本体ケース１の中間部に設けられたＡＣ
コード巻き取り機構で、掃除ロボットの電力を要する各
部分には、このＡＣコード巻き取り機１８に引き出し可
能に巻き付けられたＡＣコード１９から電力が供給され
る。電力の供給が蓄電池でなく、ＡＣ電源を使用して行
われ構成であるので、掃除ロボットは軽量化され、連続
使用が可能になる。
おいて、１８は本体ケース１の中間部に設けられたＡＣ
コード巻き取り機構で、掃除ロボットの電力を要する各
部分には、このＡＣコード巻き取り機１８に引き出し可
能に巻き付けられたＡＣコード１９から電力が供給され
る。電力の供給が蓄電池でなく、ＡＣ電源を使用して行
われ構成であるので、掃除ロボットは軽量化され、連続
使用が可能になる。
【００２２】本体ケース１は、下部外周面にそれらの表
面から突出するバンパースイッチ２０が設けられている
。バンパースイッチ２０は、走行中の掃除ロボットが超
音波センサ１５，１６，１７で確認できなかった障害物
に衝突した時に、掃除ロボットを停止する。
面から突出するバンパースイッチ２０が設けられている
。バンパースイッチ２０は、走行中の掃除ロボットが超
音波センサ１５，１６，１７で確認できなかった障害物
に衝突した時に、掃除ロボットを停止する。
【００２３】２１は掃除を行う部屋の寸法情報が記憶さ
れたメモリカードで、掃除ロボットの運転は、このメモ
リカード２１を掃除ロボットの所定位置に設けられた挿
入口２２に挿入した後、スタートスイッチ２３をオンし
て行われ、運転の停止はストップスイッチ２４をオンし
て行われる。本体ケース１の後側には、掃除ロボットの
部屋間の移動に用いられる取っ手２５が設けられている
。
れたメモリカードで、掃除ロボットの運転は、このメモ
リカード２１を掃除ロボットの所定位置に設けられた挿
入口２２に挿入した後、スタートスイッチ２３をオンし
て行われ、運転の停止はストップスイッチ２４をオンし
て行われる。本体ケース１の後側には、掃除ロボットの
部屋間の移動に用いられる取っ手２５が設けられている
。
【００２４】次に、装置の動作について説明する。壁や
障害物に沿って掃除を行う走行モードでは、メモリカー
ド２１の寸法情報を読み取ったロボット制御部１４は、
アーム制御部１２，モータドライバ１３により、モータ
８ｃ，８ｄをそれぞれ所定角度だけ回転してアーム８ｂ
を矢印Ａ方向にスライドさせつつ矢印Ｂ方向に回転する
。
障害物に沿って掃除を行う走行モードでは、メモリカー
ド２１の寸法情報を読み取ったロボット制御部１４は、
アーム制御部１２，モータドライバ１３により、モータ
８ｃ，８ｄをそれぞれ所定角度だけ回転してアーム８ｂ
を矢印Ａ方向にスライドさせつつ矢印Ｂ方向に回転する
。
【００２５】この制御動作により、ブラシ８ａは、図３
に示すように本体ケース１の外側に移動され、ブラシ８
ａの近接距離センサ９，１０により、壁や障害物に沿っ
て移動しながらその通過部分の塵埃を被清掃面から除去
する。除去された塵埃は、ブラシ８ａ後方の吸込み口７
から掃除機６内に吸引される。
に示すように本体ケース１の外側に移動され、ブラシ８
ａの近接距離センサ９，１０により、壁や障害物に沿っ
て移動しながらその通過部分の塵埃を被清掃面から除去
する。除去された塵埃は、ブラシ８ａ後方の吸込み口７
から掃除機６内に吸引される。
【００２６】壁や障害物から離れた場所の掃除を行う通
常モードでは、メモリカード２１の寸法情報を読み取っ
たロボット制御部１４の指令により、ブラシ掃除手段８
は、図１に示すように、底壁の下側に位置した状態で走
行し、ブラシ８ａにより除去された塵埃は、その後側に
設けられた吸込み口７から掃除機６内に吸引される。
常モードでは、メモリカード２１の寸法情報を読み取っ
たロボット制御部１４の指令により、ブラシ掃除手段８
は、図１に示すように、底壁の下側に位置した状態で走
行し、ブラシ８ａにより除去された塵埃は、その後側に
設けられた吸込み口７から掃除機６内に吸引される。
【００２７】壁や障害物から離れた場所の掃除を行う通
常モードでは、メモリカード２１の寸法情報を読み取っ
たロボット制御部１４の指令により、ブラシ掃除手段８
は、図１に示すように、底壁の下側に位置した状態で走
行し、ブラシ８ａにより除去された塵埃は、その後側に
設けられた吸込み口７から掃除機６内に吸引される。
常モードでは、メモリカード２１の寸法情報を読み取っ
たロボット制御部１４の指令により、ブラシ掃除手段８
は、図１に示すように、底壁の下側に位置した状態で走
行し、ブラシ８ａにより除去された塵埃は、その後側に
設けられた吸込み口７から掃除機６内に吸引される。
【００２８】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、壁や障
害物に沿って掃除を行なう場合に、本体ケースの下側に
位置していたアーム先端のブラシが、本体ケースの外側
に移動する制御作用を受けて壁や障害物に接近するので
、従来の場合と異なり、壁や障害物に沿った部分の掃除
を確実に行うことができる。
害物に沿って掃除を行なう場合に、本体ケースの下側に
位置していたアーム先端のブラシが、本体ケースの外側
に移動する制御作用を受けて壁や障害物に接近するので
、従来の場合と異なり、壁や障害物に沿った部分の掃除
を確実に行うことができる。
【００２９】請求項２に記載の発明によれば、ブラシは
近接距離センサを備えているので、ブラシをあたかも接
触センサの如く使用して壁や障害物に沿っての移動をよ
り近接した状態で行うことができる。
近接距離センサを備えているので、ブラシをあたかも接
触センサの如く使用して壁や障害物に沿っての移動をよ
り近接した状態で行うことができる。
【００３０】請求項３に記載の発明によれば、ブラシの
近接距離センサは、近接距離測定部を介してロボット制
御部に接続されているので、壁や障害物の形状を本体ケ
ースに取り付けられた距離センサによって得られる場合
より正確に検出し、正確な内部地図により走行経路の決
定に良い影響を及ぼすことができる。
近接距離センサは、近接距離測定部を介してロボット制
御部に接続されているので、壁や障害物の形状を本体ケ
ースに取り付けられた距離センサによって得られる場合
より正確に検出し、正確な内部地図により走行経路の決
定に良い影響を及ぼすことができる。
【図１】本発明の一実施例を示す横断平面図である。
【図２】本発明のブラシ掃除手段とその制御部の一例を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図３】本発明の走行モード時における動作説明図であ
る。
る。
【図４】本発明と従来例に共通の外観斜視図である。
【図５】従来例の横断平面図である。
１ 本体ケース
２ 動輪
３ 駆動モータ
４ 回転角度検出器（エンコーダ）
５ キャスタ
６ 掃除機
７ 吸込み口
８ａ ブラシ
８ｂ アーム
８ｃ，８ｄ モータ
８ｅ，８ｆ アームのスライド方向と回転方向の位置
検出手段（ポテンショメータ） ９，１０ 近接距離センサ １１ 近接距離測定部 １２ アーム制御部 １３ モータドライバ １４ ロボット制御部
検出手段（ポテンショメータ） ９，１０ 近接距離センサ １１ 近接距離測定部 １２ アーム制御部 １３ モータドライバ １４ ロボット制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 前方と側方と後方とに障害物や壁面ま
での距離を検出する距離センサを備えた本体ケースと、
本体ケースの前部に設けられる一対の動輪をそれぞれ別
個に駆動する回転角度検出器を備えた２個の駆動モータ
と、本体ケースの後部に設けられるキャスタと、本体ケ
ース内に収納されて吸い込み口を底壁に開口する掃除機
と、被清掃面から塵埃を除去するブラシ掃除手段と、ブ
ラシ掃除手段の制御回路とを備え、ブラシ掃除手段は、
吸い込み口の前方に位置してアームの先端に設けられた
一対のブラシと、これらのアームをその長さ方向と基端
部のまわりに回転させる２個１組のモータとからなり、
ブラシ掃除手段の制御回路は、２個１組の各モータの回
転を制御するモータドライバと、アームの長さ方向への
移動と一方のモータを中心とするアームの回転とを制御
するアーム制御部と、このアーム制御部に接続されてブ
ラシによる清掃を制御するロボット制御部とからなる掃
除ロボット。 - 【請求項２】 ブラシは、壁や障害物との距離を検出
する近接距離センサを備え、これからの情報により壁ま
たは障害物に沿った走行を制御される請求項１に記載の
掃除ロボット。 - 【請求項３】 ブラシの近接距離センサは、近接距離
測定部を介してロボット制御部に接続され、フィードバ
ックした情報により障害物や部屋の環境認識精度を高め
られる請求項２に記載の掃除ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3099214A JPH04328607A (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 掃除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3099214A JPH04328607A (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 掃除ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04328607A true JPH04328607A (ja) | 1992-11-17 |
Family
ID=14241407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3099214A Pending JPH04328607A (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 掃除ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04328607A (ja) |
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- 1991-04-30 JP JP3099214A patent/JPH04328607A/ja active Pending
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