JP2019142622A - エレベーターガイドレール芯出し装置及びエレベーターガイドレール芯出し方法 - Google Patents

Abstract

【課題】昇降路内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、エレベーターガイドレールの高精度な自動位置決めを確実に実行する。【解決手段】エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、昇降路８におけるガイドレール２５を据え付け可能な取付可能面（プレート９）に両端を固定する冶具受１と、冶具３と冶具受１との間に配置され、冶具受１に対する冶具３の相対位置を電動で変更し固定する、鉛直軸まわりの回転自由度と水平面内の２軸の並進自由度を持つ位置決め機構２と、位置決め機構２に固定され左右にレール把持装置２１と基準検出装置２２を有する冶具３と、位置決め機構２による位置決め動作を自動制御する制御装置４と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、エレベーターガイドレール芯出し装置及びエレベーターガイドレール芯出し方法に関し、エレベーターのガイドレールを昇降路内に据え付ける作業においてガイドレールを位置決めするための冶具に関するエレベーターガイドレール芯出し装置及びエレベーターガイドレール芯出し方法に適用して好適なものである。

エレベーターの昇降路の内側には、乗りかごを両側から支える２本のガイドレールがあり、このガイドレールに沿って乗りかごは上下に昇降する。ガイドレールは、１本の長さが３〜５メートルのレールを繋ぎ合わせて立設されており、ブラケットで昇降路の壁や梁等に据え付けられる。なお、エレベーターの走行中の乗り心地等を配慮して、ガイドレールは、垂直になるように高精度に位置決めして据え付けられることが求められる。

従来、ガイドレールを据え付ける際に、高精度に位置決めしてガイドレールの芯出しを行う方法として以下のような方法が知られている。まずは、ガイドレール据付位置の脇に鉛直にピアノ線を敷設して基準位置とする。そして、作業員が、ピアノ線を基準にしながら、最下段に設置する１段目のレールを据え付ける。次に、昇降路の天井部から残りのレール（最上段から２段目までのレール）を連結して吊り下げて仮止めする。その後、昇降路内を昇降する作業床に乗った作業員が、ピアノ線を基準にしながら、下段から順に、各段のレールを位置決めしブラケットでガイドレールを昇降路の壁や梁等に固定していく。しかし、このような作業員の手作業によるガイドレールの高精度な位置決めは、熟練を要し、さらに時間も掛かる作業であった。

ここで、例えば特許文献１には、ガイドレールの芯出し作業を短時間に実行し、エレベーターへの据え付け作業の短工期化及び省力化を目的としたエレベーターガイドレールの芯出し装置が開示されている。

特許文献１に開示された芯出し装置によれば、基準線に対するガイドレールの位置ずれを測定する検出機構と、検出機構によって測定された位置ずれを補正するようにガイドレールを補正移動させる補正機構と、を備えることにより、２段目以降のガイドレールの位置決めを自動で実行可能にしている。

詳しくは、特許文献１の芯出し装置において、検出機構は、センサとガイドレール把持部の位置関係と、基準線（ピアノ線）とガイドレール目標設置位置の関係とを設定しておくことによって、ピアノ線の位置検出結果からガイドレールのずれを計算できるようにしている。そして、補正機構が、ガイドレールのずれが許容値以下となるようにアクチュエータを制御して、ガイドレールを把持した冶具を動かすようにしている。このようにすることで、特許文献１の芯出し装置は、ピアノ線を基準にガイドレールの位置決めを自動で行うことができる。

特開平５−２７８９６８号公報

上述したように、特許文献１の芯出し装置は、ピアノ線を基準にガイドレールの位置決めを自動で行うことができるものであるが、芯出し装置が設置されるかご枠において十分な剛性を確保することが困難であると予想されるために、ガイドレールの位置決めが困難になり得るという課題があった。

具体的には、特許文献１の芯出し装置では、ガイドレールを把持するレール把持機構がかご枠の上部に設置されており、かご枠内の作業床に作業員が乗って、位置決め結果に基づくブラケットの固定等の作業を行う。かご枠は、かご枠下部に設置された支持機構によって、固定済みのガイドレールに固定されるようになっているが、それだけでは十分な剛性を確保することが困難であると予想される。そしてこのように十分な剛性が確保されていないと、ブラケットの固定作業で作業員が作業床上で動いた場合等にかご枠が揺れ、かご枠上部に取り付けた芯出し装置も揺れてしまうことから、ガイドレールの位置が定まらないという課題が生じる。

また、特許文献１では、変形例として、ガイドレールを把持している冶具（かご枠全体を冶具と見なす）に、アクチュエータで伸縮する支持機構を配置し、当該支持機構が昇降路壁を押しながら冶具を動かすという開示もなされている。このような昇降路壁への押し当てが確実に可能であれば、十分な剛性は確保できると想定される。

しかしながら、上記の支持機構を押し当てることのできる昇降路の梁や鉄骨の位置は、建築現場によって様々であり、また、同じ現場でも各階で異なる場合がある。したがって、上記の支持機構が取り付けられている場所に必ず梁や鉄骨が存在するという限定された現場でしか、使用することができず、結果として、ガイドレールの高精度な位置決めを確実に実行することに対して課題が残されていた。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、昇降路内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、ガイドレールの高精度な自動位置決めを確実に実行することができるエレベーターガイドレール芯出し装置及びエレベーターガイドレール芯出し方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、エレベーターの昇降路内を移動する作業床に載せられて、前記昇降路の対向する側面に据え付けるガイドレールの芯出しを行うエレベーターガイドレール芯出し装置であって、１対の前記ガイドレールを両端に把持する冶具と、前記昇降路の対向する側面のうちの前記ガイドレールを据え付け可能な取付可能面に、両端を水平に押し当てて固定する冶具受と、前記冶具と前記冶具受との間に配置され、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を電動で変更し固定する位置決め機構と、前記昇降路に設置した基準に対する前記冶具の相対位置を検出する基準検出装置と、前記基準検出装置による検出結果に基づいて、前記冶具が前記基準に対して所定の相対位置をとるように、前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する制御装置と、を備えるエレベーターガイドレール芯出し装置が提供される。このエレベーターガイドレール芯出し装置において、前記位置決め機構は、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、鉛直軸方向に電動で相対的にねじって変位させて固定する第１の位置決め装置と、前記取付可能面または前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の１軸方向に電動で並進移動させて固定する第２の位置決め装置と、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の前記第２の位置決め装置とは異なる１軸方向に電動で並進移動させて固定する第３の位置決め装置と、を有する。

また、かかる課題を解決するため本発明においては、エレベーターの昇降路内を移動する作業床に載せられて、前記昇降路の対向する側面に据え付けるガイドレールの芯出しを行うエレベーターガイドレール芯出し装置を用いた以下のようなエレベーターガイドレール芯出し方法が提供される。ここで、前記エレベーターガイドレール芯出し装置は、１対の前記ガイドレールを両端に把持する冶具と、前記昇降路の対向する側面のうちの前記ガイドレールを据え付け可能な取付可能面に、両端を水平に押し当てて固定する冶具受と、前記冶具と前記冶具受との間に配置され、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を電動で変更し固定する位置決め機構と、前記昇降路に設置した基準に対する前記冶具の相対位置を検出する基準検出装置と、前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する制御装置と、を有し、前記位置決め機構は、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、鉛直軸方向に電動で相対的にねじって変位させて固定する第１の位置決め装置と、前記取付可能面または前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の１軸方向に電動で並進移動させて固定する第２の位置決め装置と、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の前記第２の位置決め装置とは異なる１軸方向に電動で並進移動させて固定する第３の位置決め装置と、を有する。そして、このエレベーターガイドレール芯出し方法は、前記冶具の両端に１対の前記ガイドレールを把持させた後に、前記位置決め機構が、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置が変更されないように前記第１乃至第３の位置決め装置を固定する開始ステップと、前記開始ステップの後に、前記基準検出装置が、前記基準に対する前記冶具の相対位置を検出する位置ずれ算出ステップと、前記位置ずれ算出ステップによる検出結果に基づいて、前記制御装置が、前記冶具が前記基準に対して所定の相対位置をとるように、前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する位置決めステップと、を備え、前記位置決めステップによって決定された前記位置決め動作の結果に基づいて、前記冶具の両端に把持された前記ガイドレールが前記取付可能面に据え付けられることを特徴とする。

本発明によれば、エレベーターのガイドレール芯出し作業において、昇降路内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、高精度なガイドレールの自動位置決めを確実に実行することができる。

本発明の第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置の斜視図である。 図１に示したエレベーターガイドレール芯出し装置の上面図である。 回転角度位置決め装置の構造を説明するための図である。 並進方向位置決め装置の構造を説明するための図である。 レール把持装置の三角投影図である。 作業床上に設置したエレベーターガイドレール芯出し装置を説明するための図である。 第１の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の開始準備作業の手順例を示すフローチャートである。 第１の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置の上面図である。 第２の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置の上面図である。 本発明の第３の実施の形態におけるエレベーターガイドレール芯出し装置の動作を説明するために装置本体部分のみ取り出して変形の様子を示した上面図である。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）第１の実施の形態
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置の斜視図である。また、図２は、図１に示したエレベーターガイドレール芯出し装置の上面図である。

（１−１）エレベーターガイドレール芯出し装置１００の構造
図１に示すように、第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００は、冶具受１、位置決め機構２、冶具３、及び制御装置４を備えて構成される。図１及び図２を参照して、エレベーターガイドレール芯出し装置１００の構造を説明する。

（１−１−１）冶具受１
冶具受１は、両端の当て板５と、ビーム６と、冶具受１の各部を操作するための操作ボタン７と、を備えて構成される。

当て板５は、昇降路８のブラケット取付位置に設置されたプレート（または梁、壁）９に当てるための板であって、板を支持するロッド１０を備えて構成される。

ビーム６には、ロッド１０の押し出し機構が内蔵されており、操作ボタン７の操作に基づいて押し出し機構が電動でロッド１０を伸縮させることで、左右の当て板５を押し出したり、収納したりする。

操作ボタン７は、当て板５の移動を操作するためのボタンであって、操作ボタン７を操作して当て板５を押し出すと、ブラケット受１１ｂを固定する場所にあるプレート（または梁、壁）９に当たり、所定の力で突っ張ることにより、冶具受１が昇降路８に固定される。また、操作ボタン７を操作して当て板５を戻す（収納する）と、冶具受１の昇降路８への固定が解除される。

ここで、ブラケット受１１ｂについて補足する。詳細な手順は後述するが、本実施の形態におけるガイドレール２５の芯出し作業では、ガイドレール２５の位置決めが行われた後、位置決め結果に基づいて、当該ガイドレール２５を固定するためのブラケット１１が昇降路８の壁に固定されることによって、ガイドレール２５が決められた位置に固定される。

このようなブラケット１１の固定についてより詳しく説明すると、図２に示したように、ブラケット１１は、ブラケット本体１１ａとブラケット受１１ｂとから構成される。そして、ガイドレール２５の位置決めが行われると、作業員が、位置決め結果に基づいて、ブラケット受１１ｂを昇降路８の壁に設けられたプレート（または梁、壁）９に固定する。このようにプレート９が設けられた、ブラケット受１１ｂを取付可能な位置を「ブラケット取付位置」と称する。さらに作業員は、ブラケット本体１１ａをクリップでガイドレール２５に取り付け、ブラケット本体１１ａとブラケット受１１ｂとを溶接することによって、ガイドレール２５を昇降路８に固定する。

なお、以降の説明では、このようなブラケット本体１１ａ及びブラケット受１１ｂの固定をまとめて、「ブラケット１１の固定（ブラケット１１の取り付け）」と称する。この場合、プレート９によるブラケット取付位置は、ブラケット１１を取付可能な位置である、ということができる。そして、本実施の形態では、ブラケット取付位置（プレート９）に冶具受１が固定された状態でガイドレール２５の位置決めが行われることによって、ブラケット取付位置以外の昇降路８内の状態（梁の位置や壁の位置等）に拘わらず、確実にブラケット取付位置（プレート９）にブラケット１１を固定することができてガイドレール２５の芯出しが可能となる。

また、以降の説明では、上述したようにブラケット１１を介してガイドレール２５が昇降路８の取付位置（プレート９）に固定されることについて、広義で「ガイドレール２５の昇降路８（取付位置、プレート９）への固定」等の表記を行うことがある。

また、図７を参照して後述するように、ガイドレール芯出し作業の開始準備作業において、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は作業床３４の手すり部分に載せられるが、このときに冶具受１を手すりにセットする（置く）ためのジョイント１２が、ビーム６の左右に取り付けられている。ジョイント１２は、手すりを固定する部分とビーム６を固定する部分との間にばねを入れて構成されることで、冶具受１を手すりから浮かせた状態で支持する。エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、このようなジョイント１２を介して手すりに載せられることにより、作業床３４が揺れても、冶具受１、及び冶具受１よりも上方に位置する冶具３への影響をなくすことができる。より具体的には、ジョイント１２のばねによって、作業床３４の上下方向への揺れだけでなく、前後左右方向への揺れも吸収することができるため、冶具受１及び冶具３への影響を遮断することができる。

（１−１−２）位置決め機構２
位置決め機構２は、冶具受１に対する冶具３の相対位置を電動で変更し固定する「冶具３の位置決め」を行うことができる機構であって、冶具受１のビーム６に取り付けられる。図１及び図２に示すように、位置決め機構２は、１軸の回転角度位置決め装置１３と、直交する２軸の並進方向位置決め装置１４，１５と、回転角度位置決め装置１３及び並進方向位置決め装置１４（及び並進方向位置決め装置１５）が取り付けられたバー１６と、バー１６に設けられて位置決め機構２の各部を操作するための操作ボタン１７と、を備える。

なお、本説明では、各軸の位置決め装置の詳細を説明するために、昇降路８の正面から見て左右方向をｘ軸、上下方向をｙ軸、前後方向をｚ軸とする。このとき、位置決め機構２を構成する各軸の位置決め装置は、ｙ軸周りの回転角度位置決め装置１３、ｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４、及びｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５となる。

まず、回転角度位置決め装置１３の構造について詳述する。

図３は、回転角度位置決め装置の構造を説明するための図である。回転角度位置決め装置１３は、冶具受１に対する冶具３の相対位置を鉛直軸方向（ｙ軸周り）に相対的にねじって位置決めする電動の位置決め装置であって、図３等に示したように、回転軸を中心に回転可能なウォームホイール（回転テーブル）１３１と、回転角度を制御するためのアクチュエータ１３２と、回転テーブル１３１の回転軸を固定（ロック）またはフリーにするためのクラッチ１３３と、を備えて構成される。

アクチュエータ１３２は、モータ１３４及びウォームギヤ（減速機）１３５で構成される。アクチュエータ１３２では、減速機１３５による減速比を比較的高く（例えば１００程度）しておくことにより、モータ１３４を停止させるだけで回転テーブル１３１の回転軸を固定（ロック）することができる。

クラッチ１３３は、ディスク１３６及びブレーキ１３７で構成される。操作ボタン１７の操作に基づいて電磁ソレノイドに通電すると、クラッチ１３３が繋がり、モータ軸（モータ１３４の回転軸）と回転軸（回転テーブル１３１の回転軸）とが結合する。一方、操作ボタン１７の操作に基づいて電磁ソレノイドの通電を遮断すると、クラッチ１３３が切れ、モータ軸及び回転軸は回転自由になる。

また、図３に示すように、回転角度位置決め装置１３は、バー１６に取り付けられたステー１３８にクラッチ１３３のブレーキ１３７が固定され、クラッチ１３３のディスク１３６がウォームホイール（回転テーブル）１３１に固定され、ウォームホイール１３１の回転軸やウォームホイール１３１に噛合するアクチュエータ１３２がビーム６に固定されることによって、バー１６及びビーム６に接続される。

以上のような構造を有することにより、回転角度位置決め装置１３において、ブレーキ１３７がフリーのとき（すなわち、クラッチ１３３が切れているとき）、バー１６はビーム６に対して自由に回転可能となり、ブレーキ１３７がロックしたとき（すなわち、クラッチ１３３が繋がっているとき）、バー１６はモータ１３４によってｙ軸回りの回転角度が位置決めされる。

次に、並進方向位置決め装置１４の構造について詳述する。並進方向位置決め装置１４は、冶具受１に対する冶具３の相対位置を水平面上の１軸方向（ｚ軸方向）に、相対的な並進移動によって位置決めする電動の位置決め装置であって、回転テーブル１３１の上に固定されてｚ軸方向に伸びたバー１６の後方上面に配置される。したがって、並進方向位置決め装置１４の配置は、回転テーブル１３１が回転した角度だけ、昇降路８上に設定した座標系のｚ軸方向からずれる（図２参照）。

図４は、並進方向位置決め装置の構造を説明するための図である。図４等に示したように、並進方向位置決め装置１４は、ｚ軸方向に移動可能なスライダを有する上下２段のスライダユニットが接続されてｚ軸方向に並進可能な構造となっている。

具体的には、１段目（下側）のスライダユニットは、リニアガイド（直動ガイド）１４１、スクリュー軸１４３の回転によって移動可能なスライダ１４２、及び、スクリュー軸１４３の回転を制御することによってスライダ１４２の移動を制御するアクチュエータ１４４を備える。

１段目のスライダユニットでは、アクチュエータ１４４がスクリュー軸１４３を回転させてスライダ１４２を動かすことによって、スクリュー軸１４３の方向（ｚ軸方向）に位置決めをすることができる。このような１段目のスライダユニットの上に、ロック機構１４９の付いた２段目のスライダユニットが支持される。

２段目（上側）のスライダユニットは、リニアガイド（直動ガイド）１４５、スライダ１４６（スライダ部分１４６ａ，メインボディ１４６ｂ）、及びブレーキ１４７を備える。

なお、図４に示した各ブラケット１５１〜１５３は、以下のような役割を有する。ブラケット１５１は、バー１６に取り付けられ、１段目のリニアガイド１４１をバー１６に固定する役割を有する。ブラケット１５２は、１段目のスライダ１４２に２段目のリニアガイド１４５を取り付ける役割を有する。ブラケット１５３は、２段目のリニアガイド１４５にｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５を取り付ける役割を有する。

ここで、２段目のスライダユニットでは、ブレーキ１４７とリニアガイド１４５におけるブレーキ１４７側の面（ブレーキ摺動面１４８）とによって、スライダ１４６に対するロック機構１４９が形成されている。

ロック機構１４９は、操作ボタン１７の操作に基づいて電磁ソレノイドに通電した場合に、電動ソレノイドでブレーキ１４７を作動させ、ブレーキ１４７は２段目のリニアガイド１４５のブレーキ摺動面１４８を把持し、２段目のスライダ１４６を２段目のリニアガイド１４５に固定するとともに１段目のスライダ１４２に固定する（１段目及び２段目のスライダ１４２，１４６の固定）。また、ロック機構１４９は、操作ボタン１７の操作に基づいて電磁ソレノイドの通電を遮断した場合に、１段目及び２段目のスライダ１４２，１４６の固定を解除する。

上記のようにロック機構１４９によって１段目及び２段目のスライダ１４２，１４６が固定された状態では、１段目のスライダ１４２の位置決め機構によって２段目のスライダ１４６のｚ軸方向の位置が定まる。一方、ロック機構１４９によって１段目及び２段目のスライダ１４２，１４６の固定が解除された状態では、１段目のスライダ１４２の動きに関わらず、２段目のスライダ１４６はｚ軸方向に自由に並進移動できる。

次に、並進方向位置決め装置１５の構造について詳述する。並進方向位置決め装置１５は、冶具受１に対する冶具３の相対位置を、並進方向位置決め装置１４とは異なる水平面上の別の１軸方向（ｘ軸方向）に、相対的な並進移動によって位置決めする電動の位置決め装置である。ｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５の構造は、前述したｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４の構造（図３，図４参照）と同一でよく、詳細な説明を省略する。

ｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５は、冶具３とｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４との間に、ｙ軸回りに９０度回転させた位置（すなわち、ｘ軸方向に並進可能な位置）に配置される。ｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５の下側は、ｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４におけるリニアガイド１４１とブラケット１５１との固定と同様に、ブラケット１５３によって１段目のスライダユニットのリニアガイドが固定されることによって、ｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４と接続される。また、ｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５の上側は、２段目のスライダ（または当該スライダに固定されるブラケット）が冶具３の後述するアーム１８に固定されることによって、冶具３に接続される。

上記のように構成されることによって、ｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５は、操作ボタン１７の操作に基づいてロック機構による固定がされていない（解除されている）状態では、１段目及び２段目のスライダがｘ軸方向に自由に並進移動でき、ロック機構によって固定された状態では、１段目及び２段目のスライダの位置を固定する。

以上に説明したように、位置決め機構２では、回転角度位置決め装置１３によるｙ軸周りの位置決め、並進方向位置決め装置１４によるｚ軸方向の位置決め、及び並進方向位置決め装置１５によるｘ軸方向の位置決めが可能である。そして、このような電動の位置決め装置を有する位置決め機構２が冶具受１と冶具３との間に配置されることによって、冶具受１に対する冶具３の位置を自在に変更して位置決めすることができる。

（１−１−３）冶具３
図１及び図２に示したように、冶具３は、ｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５の２段目のスライダに固定されるアーム１８と、アーム１８の傾斜を測定する姿勢センサ１９と、アーム１８の左右に取り付けられたスペーサ２０と、スペーサ２０を介してアーム１８の左右に取り付けられたレール把持装置２１と、レール把持装置２１の上面に取り付けられた基準検出装置２２と、冶具３の各部を操作するための操作ボタン２３と、姿勢センサ１９によるアーム１８の傾斜の測定結果を表示する表示器２４と、を備えて構成される。

アーム１８は、ｘ軸方向に配置される棒状の部材であって、アーム１８の中央付近に、姿勢センサ１９とｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５の２段目のスライダに固定するための取付部（ブラケット）とが配置される。また、レール把持装置２１によって把持される左右のガイドレール２５の距離が所定の間隔となるよう調整する部材として、アーム１８の左右にスペーサ２０が取り付けられる。補足すると、乗りかごの幅寸法によってガイドレール２５の間隔が異なるため、寸法の異なるスペーサ２０をアーム１８に付け替え可能とすることで、乗りかごの幅寸法に基づくガイドレール２５の所定の間隔（長さ）に対応できるようにしている。そして、それぞれのスペーサ２０の外側にレール把持装置２１が取り付けられる。

図５は、レール把持装置の三角投影図である。図５には、図１に示したレール把持装置２１の１つ（具体的には、図１においてアーム１８の左側に取り付けられたレール把持装置２１）について、ｙ軸正方向及びｚ軸正方向からの投影図が示されている。

図５に示すように、レール把持装置２１は、所謂「Ｔ字型」の形状を有するガイドレール２５をｘ軸方向及びｚ軸方向に挟んで把持する。

具体的には、レール把持装置２１は、ガイドレール２５の頂部を当てる頂部側のローラ２６と、ガイドレール２５の底部を裏側から押さえる底部側のローラ２７との組によって、ガイドレール２５をｘ軸方向に把持する。ここで例えば、頂部側のローラ２６は固定式とし、一方、底部側のローラ２７は可動式として、直動アクチュエータ２８によってアーム１８側に引き寄せる構造とする。この場合、ガイドレール２５の底部に接触させたローラ２７を、ガイドレール２５の頂部がローラ２６に十分に接触するまでアーム１８側に引き寄せることにより、レール把持装置２１はガイドレール２５をｘ軸方向に把持することができる。

なお、ローラ２６及びローラ２７における固定式／可動式に関する上記の組合せは本実施の形態の一例であって、入れ替えた組合せとしても良いし、あるいは、それぞれで固定／解除が可能な可動式のローラを採用する等してもよい。

特に、頂部側のローラ２６については、通常は固定式として使用するとしても、ガイドレール２５を移動させるときには可動式の（より内側に移動可能な）構造にすることが好ましい。このような構造にすることで、アーム１８の両側のレール把持装置２１においてローラ２６が常に固定されている場合に比べて、レール把持装置２１によって把持可能な寸法（ガイドレール２５間の距離）の範囲が広がるため、昇降路８の壁幅が比較的狭い場合でも作業可能といったように、エレベーターガイドレール芯出し装置１００によるガイドレール芯出し作業の適用対象を広げることができる。

また、レール把持装置２１は、ガイドレール２５の両側面に当てるローラ３０及びローラ３１の組によって、ガイドレール２５をｚ軸方向に把持する。図５に示したように、ローラ３０は、頂部側のローラ２６が取り付けられた固定ローラ取付部材２９に、当該ローラ２６に直交する向きにガイドレールの一側面を当てるように配置されている。また、ローラ３１は、ローラ３０が当たる面とは逆側のガイドレール２５の側面に当たるように配置されている。ここでは例えば、ローラ３０を固定式とする一方で、ローラ３１を可動式にして、直動アクチュエータ３２によってガイドレール２５を両側から挟む構造にすることで、レール把持装置２１はガイドレール２５をｚ軸方向に把持することができる。なお、ローラ３０及びローラ３１における固定式／可動式に関する上記の組合せは本実施の形態の一例であって、入れ替えた組合せとしても良いし、あるいは各自で固定／解除が可能なロック機構を有する可動式のローラを採用する等してもよい。

以上のようにレール把持装置２１は、ガイドレール２５をｘ軸方向及びｚ軸方向に挟んで把持することができ、このようなレール把持装置２１がスペーサ２０を介してアーム１８の両端側に設けられることにより、冶具３は、アーム１８に取り付けられた操作ボタン２３の操作に基づいて、左右のガイドレール２５を把持したり解除したりすることができる。

基準検出装置２２は、ガイドレール２５の位置決めを行う際に基準とするピアノ線３３の位置（基準位置）を検出するためのセンサ装置である。基準検出装置２２は、頂部側のローラ２６が取り付けられた固定ローラ取付部材２９に取り付けられることによって、ガイドレール２５との位置関係を固定化することができる。また、例えば図１に示したように、ピアノ線３３は、ガイドレール２５の脇に設置されている（後述する図６も参照）。

基準検出装置２２は、従来知られた基準検出装置（例えば、特許文献１に開示された検出機構４）を利用することができる。その具体的な構造についての説明は特許文献１（例えば図４）に開示されているために省略する。ここで、基準検出装置２２のセンサとガイドレール２５の頂部との位置関係は、当該センサが取り付けられた固定ローラ取付部材２９の寸法から既知となるため、目標とするガイドレール２５の位置とピアノ線３３の位置関係との差分より、ガイドレール２５のずれを求めることができる。

そして、制御装置４が、従来知られた補正制御（例えば、特許文献１に開示された補正機構５の動作に相当する制御）を実行可能とすることによって、基準検出装置２２の算出結果（ガイドレール２５のずれ）に基づいて、ガイドレール２５の位置決めを行うことができる。具体的には図８のステップＳ２５でも後述するが、制御装置４は、基準検出装置２２によって算出されたガイドレール２５のずれが許容値以下となるように、位置決め機構２のアクチュエータを制御して、ガイドレール２５を把持した冶具３を動かすことによって、ガイドレール２５の位置決め（冶具３の位置決めとも言える）を行う。

姿勢センサ１９は、アーム１８に取り付けられており、冶具３を取り付ける際に、アーム１８の傾斜（すなわち、冶具３の傾斜に相当）を測定し、何れの方向に何度傾いているかの測定結果を表示器２４に表示する。姿勢センサ１９は、従来知られた傾斜センサを利用可能であって、その具体的な構造についての説明は省略する。また、姿勢センサ１９の代わりに、水平器等を用いてもよい。

（１−２）エレベーターガイドレールの設置作業
本実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００を用いたエレベーターガイドレールの設置作業について説明する。

図６は、作業床上に設置したエレベーターガイドレール芯出し装置を説明するための図である。図６には、昇降路８に立設された２本のガイドレール２５と、ガイドレール２５に沿って上下する作業床３４と、作業床３４の上に設置したエレベーターガイドレール芯出し装置１００と、が示されている。

なお、前述したように、乗りかごを両側から支える２本のガイドレール２５はそれぞれ、複数のレールを継ぎ合わせて立設される。図４では、このように継ぎ合わされる複数のレールについて、一番下の１段目から上に向かって順に、レール２５ａ，２５ｂ，・・・，２５ｚと表記する。すなわち、レール２５ａは、ガイドレール２５の最下段に設置されるレールであり、レール２５ｚは、ガイドレール２５の最上段に設置されるレール（トップレールとも呼ぶ）である。

本実施の形態において、エレベーターガイドレールの設置作業を行う作業員は、複数段のレール２５ａ〜２５ｚによるガイドレール２５を仮止めして昇降路８内に立設する等の準備作業（開始準備作業）を行った後に（図７参照）、エレベーターガイドレール芯出し装置１００を用いてガイドレール２５（各レール２５ａ〜２５ｚ）の芯出し作業を行う（図８参照）。以下に、開始準備作業及び芯出し作業の具体的な手順を説明する。

（１−２−１）開始準備作業
図７は、第１の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の開始準備作業の手順例を示すフローチャートである。

図７によればまず、ステップＳ１１において、作業員が、昇降路８の頂部からピアノ線３３を鉛直に下ろし、ガイドレール２５から所定の距離に設置する。

次に、ステップＳ１２において、作業員は、ステップＳ１１で設置したピアノ線３３を基準にして、ガイドレール２５の一番下に設置する１段目のレール２５ａを据え付ける。

次いで、ステップＳ１３において、作業員は、昇降路８の天井部に取り付けた揚重機３５を使って、昇降路８下部のピット（不図示）に取り込んだトップレール（レール２５ｚ）の上部を吊り下げ、レール２５ｚの下端に次のレール（最上段の一段下に設置するレール）を連結して継ぎ足す。さらに、このレールの継ぎ足し作業を、下から２段目のレール２５ｂを連結するまで繰り返す。

そして、次のステップＳ１４において、作業員は、ステップＳ１３でトップレールから数珠繋ぎに連結されたレール群の下端（すなわち、２段目のレール２５ｂの下端）と、ステップＳ１２で固定した１段目のレール２５ａの上端とを連結し、さらに、トップレール（レール２５ｚ）を昇降路８に仮止めする。これによって、仮止めによるガイドレール２５が昇降路８内に立設される。

次に、ステップＳ１５において、作業員は、揚重機３５を使って、ガイドレール２５に沿って昇降路８内を昇降する作業床３４を組み立てる。

次いで、ステップＳ１６において、作業員は、ステップＳ１５で組み立てた作業床３４の手すりの部分に、エレベーターガイドレール芯出し装置１００を載せる。

そして、次のステップＳ１７において、作業員は、作業床３４に乗り、揚重機３５を使って、作業床３４を、所定のブラケット取付位置まで移動させる。より具体的には、２段目のレール２５ｂに対応するブラケット１１を取付可能な「ブラケット取付位置」の高さ（昇降路８に設けられた対応するプレート９）に冶具受１が位置するように、作業床３４を移動させる。

以上のステップＳ１１〜Ｓ１７が行われることによって開始準備作業が完了し、その後、作業員は、エレベーターガイドレール芯出し装置１００を用いてガイドレール２５（各レール２５ａ〜２５ｚ）の芯出し作業を行うことができる。

（１−２−２）芯出し作業
図８は、第１の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の手順例を示すフローチャートである。なお、図８に示す各ステップの作業のうち、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２６，Ｓ３０の作業は、作業員が行う作業である。一方、ステップＳ２３〜Ｓ２５及びステップＳ２７〜Ｓ２９の作業は、作業員による操作（例えば、操作ボタン７，１７，２３の操作）に基づいてエレベーターガイドレール芯出し装置１００が自動で行う作業である。また、ステップＳ２３の作業は、エレベーターガイドレール芯出し装置１００による自動作業とせずに、作業員による作業としてもよい。

図８によればまず、ステップＳ２１において、作業員が、冶具３の操作ボタン２３を操作して、ガイドレール２５（例えば、１回目の芯出し作業の場合は、レール２５ｂ）を把持する。（１−１−３）で前述したように、冶具３は、レール把持装置２１によって、左右のガイドレール２５をｘ軸方向及びｚ軸方向に挟んで把持する。

次のステップＳ２２では、作業員は、姿勢センサ１９による冶具３（アーム１８）の傾斜の測定結果を表示器２４で確認しながら、冶具３が水平になるように支持する。

次に、ステップＳ２３において、作業員が冶具受１の操作ボタン７を操作することに基づいて、エレベーターガイドレール芯出し装置１００が、冶具受１を昇降路８（プレート９）に固定する。なお、ステップＳ２３で冶具受１が固定されたときの初期状態では、位置決め機構２の回転軸及び並進スライダは固定されていない。より具体的には、回転角度位置決め装置１３の回転軸（回転テーブル１３１）は、アクチュエータ１３２から切り離されており、直交する２軸の並進方向位置決め装置１４，１５における各スライダ（例えば、スライダ１４２，１４６等）も固定されていない。

次いで、ステップＳ２４では、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、上記の初期状態で固定されていなかった位置決め機構２の回転軸及び並進スライダを固定する。

そしてステップＳ２５では、作業員による冶具３の操作ボタン２３の操作に基づいて、エレベーターガイドレール芯出し装置１００がガイドレール２５の位置決め動作を行う。より具体的には、制御装置４が、基準検出装置２２によって基準とするピアノ線３３の位置を検出し、基準位置に基づくガイドレール２５の位置のずれを算出する。そして制御装置４は、上記算出したずれが許容値以下になるように、位置決め機構２のアクチュエータを制御する。すなわち、位置決め機構２の各位置決め装置（回転角度位置決め装置１３、並進方向位置決め装置１４，１５）を制御することによって、レール把持装置２１によって把持されたガイドレール２５の位置のずれが許容値以下になるようにする。

上記のステップＳ２５によって、レール把持装置２１によって把持されたガイドレール２５は適切な位置に位置決めされるため、ステップＳ２６では、作業員が、位置決め結果に基づいて、ブラケット取付位置（プレート９）にブラケット１１を取り付け、昇降路８に当該ガイドレール２５（例えば、１回目の芯出し作業の場合は、レール２５ｂ）を固定する。

上記のステップＳ２６によって、把持していたガイドレール２５（例えばレール２５ｂ）の芯出しが完了したので、ステップＳ２７〜Ｓ２９において、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、次段のレールの芯出しに移るために初期状態に戻す動作を行う。

具体的には、ステップＳ２７では、作業員による操作ボタン１７の操作に基づいて、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、ステップＳ２４において固定した位置決め機構２の回転軸及び並進スライダの固定状態を解除する。

そして、ステップＳ２８では、作業員による操作ボタン２３の操作に基づいて、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、ステップＳ２１において冶具３（レール把持装置２１）によって把持したガイドレール２５（例えばレール２５ｂ）の把持を解除する。

そして、ステップＳ２９では、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は、全てのアクチュエータ（アクチュエータ１３２，１４４、直動アクチュエータ２８，３２）をホームポジション（初期位置）に戻す。

以上のステップＳ２７〜Ｓ２９の動作によって、エレベーターガイドレール芯出し装置１００は初期状態に戻る。なお、ステップＳ２７〜Ｓ２９における各動作は、必ずしも、対応する操作ボタンの操作が作業員によって行われることに基づいて実行されるとしなくてもよく、例えば、ステップＳ２６におけるガイドレール２５（例えばレール２５ｂ）の固定が完了した後に、固定完了を示す所定の操作が作業員によって行われたことに基づいて、制御装置４が自動的にステップＳ２７〜Ｓ２９の処理を連続して行うようにしてもよい。また、ステップＳ２７〜Ｓ２９の動作順序を入れ替えてもよい。

最後に、ステップＳ３０において、作業員は、揚重機３５を使って、次のブラケット取付位置まで作業床３４を移動させる。より具体的には、ガイドレール２５の次に芯出しする段のレールに対応するブラケット１１を取付可能な「ブラケット取付位置」の高さに冶具受１が位置するように、作業床３４を上昇させる。

ここで、ステップＳ３０の作業時には、事前にステップＳ２７〜Ｓ２９の動作が行われていることから、作業床３４に載せられたエレベーターガイドレール芯出し装置１００はガイドレール２５に対してフリーなので（具体的には、位置決め機構２の回転軸及び並進スライダは固定されておらず、冶具３によるガイドレール２５の把持も行われていない）、作業床３４の移動に伴って、冶具３もガイドレール２５に沿って移動することができる。

したがって、本実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００を用いたガイドレール芯出し作業では、ある段のガイドレール２５の芯出しを行った後、冶具３を冶具受１から取り外すことなく、そのまま作業床３４を移動させて、次の段のガイドレール２５の芯出しに移ることができ、作業効率を大きく高める効果に期待できる。

以上に説明したように、本実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００によれば、昇降路８に設けられたプレート（または梁、壁）９に固定される冶具受１と、両側で２本のガイドレール２５を把持する冶具３との間に、電動で複数軸方向に位置決め可能な位置決め機構２（回転角度位置決め装置１３、並進方向位置決め装置１４，１５）を備え、制御装置４が位置決め機構２を自動制御することによって、昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、冶具３が基準位置（ピアノ線３３の位置）から所定の相対位置となるように、自動で位置決めすることができる。この結果、ブラケット取付位置以外の昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、ブラケット取付位置（プレート９）において、位置決め結果に基づく適切な位置に確実にブラケット１１を取り付けることができ、ガイドレール２５の芯出しを行うことができる。すなわち、昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、２本のガイドレール２５を垂直かつ所定の間隔に保ちながら、各段のガイドレール２５（レール２５ｂ〜２５ｚ）の位置決めを自動で行うことができるため、作業床３４を移動（上昇）させて最上段までこのような作業を繰り返すことによって、ガイドレール２５の高精度な芯出しを順次行っていくことができる。

また、上記のエレベーターガイドレール芯出し装置１００は、ジョイント１２を介して作業床３４の手すりに載せられるように構成される。このように構成されることで、ジョイント１２がエレベーターガイドレール芯出し装置１００の重量を分散するため、作業員は、作業床３４においてエレベーターガイドレール芯出し装置１００を動かしやすくなる。また、ジョイント１２のばねが揺れを吸収するため、作業員の動き等に伴って作業床３４が上下方向または前後左右に揺れても、冶具受１や冶具３への影響を遮断することができる。かくして、揺れやすい作業床３４の上でも、ガイドレール２５の芯出しを安定して行うことができ、作業効率を高める効果に期待できる。

以上に説明してきたことから、第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し１００によれば、昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、ガイドレール２５の高精度な自動位置決めを確実に実行することができる。

（２）第２の実施の形態
図９は、本発明の第２の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置の上面図である。

（２−１）エレベーターガイドレール芯出し装置２００の構造
図９に示したエレベーターガイドレール芯出し装置２００は、第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００（図１参照）と比較したとき、冶具受１の当て板５を押し出す機構がｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５を兼ねている点と、冶具受１と冶具３の間に接続されている２本の直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂ（直動アクチュエータ１６０）が、回転角度位置決め装置１３とｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４を兼ねている点が異なる。

直動アクチュエータ１６０は、第１の実施の形態で説明した並進方向位置決め装置１４と同じ２段構造（図４参照）にしても良いが、ここでは、１段構造として説明する。すなわち、リニアガイド１４１、スクリュー軸１４３、スライダ１４２、アクチュエータ１４４（ブレーキ付）で構成された、一般的な直動アクチュエータ１６０とする。

当て板５を押し出す機構は、上記と同じ構造の直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄ（直動アクチュエータ１６０）と、ばね１６１で構成する。直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄを冶具受１のビーム６両端に取り付け、直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄのロッド１６１は、内包するばね１６２を介して当て板５を押し出す。ロッド１６１を伸ばしてプレート９に押し当て、所定の押付力でばね１６２が縮むと、ロッド１６１の縁が直接、当て板５を押して位置決めできる。ここで、図示しない力センサまたはリミットスイッチを、当て板５とロッド１６１の間に配置し、当て板５がプレート９に接触するのを検出する手段と、ばね１６２が縮んでロッド１６１と当て板５が接触するのを検出する手段を設けておく。これら検出手段の用途、目的については、後述する設置作業の内容と併せて説明をする。

冶具３の中央には第１のピン１６３を設け、第１のピン１６３の左右に第２のピン１６４ａ，１６４ｂを設ける。冶具受１と冶具３は、冶具３に設けたピン１６３，１６４との係合により、連結される。

冶具受１のビーム６には、ブラケット１６５をボルト１６６で固定する。ブラケット１６５の先端は、ビーム６に直行する向きの第１の長穴１６８が付いており、ここに冶具３の中央に取り付けた第１のピン１６３を係合する。第１の長穴１６８により、冶具３は冶具受１に対してｘ方向に拘束され、冶具受１が直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄによってｘ軸方向に位置決めされると、これに連動して冶具３がｘ軸方向に位置決めされる。ただし、長穴状のため、冶具３は第１のピン１６３の位置でｚ軸方向には自由に動ける。

冶具受１上には、ブラケット１６５を挟んで左右に、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂを、冶具受１に直行する向きに固定する。直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂのロッド１６７ａ，１６７ｂの先端に、冶具受１に平行な向きの第２の長穴１６９ａ，１６９ｂを付けて、これに冶具３の第２のピン１６４ａ，１６４ｂを係合する。第２の長穴１６９ａ，１６９ｂにより、冶具３は第２のピン１６４ａ，１６４ｂのそれぞれの位置で、ｚ軸方向に拘束される。

このような直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの構成により、ロッド１６７ａ，１６７ｂを同じ方向に同じ量だけ動かすと、冶具３はｚ軸方向に並進移動する。また、ロッド１６７ａ，１６７ｂを逆方向に同じ量だけ動かすと、冶具３は第１のピン１６３を中心にｙ軸周りに回転し、冶具３は冶具受１に対して、鉛直軸方向に相対的にねじれる。このように、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの相対的な動作によって、冶具３を冶具受１に対してｚ軸方向の並進１自由度と、ｙ軸周りの回転１自由度の位置決めができる。

（２−２）エレベーターガイドレールの設置作業
第２の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置２００を用いたエレベーターガイドレールの設置作業について説明する。

まず、ガイドレール芯出し作業を行う前の開始準備作業については、第１の実施の形態で図７に示したのと同様の手順で作業員によって行われるので、説明を省略する。

図１０は、第２の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の手順例を示すフローチャートである。なお、図１０に示す各ステップの作業のうち、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３５，Ｓ３８の作業は、作業員が行う作業である。一方、ステップＳ３３，Ｓ３４，Ｓ３７の作業は、作業員による操作（例えば、操作ボタン等の操作）に基づいてエレベーターガイドレール芯出し装置２００が自動で行う作業である。その他のステップの作業は、上記のいずれかを問わない作業である。

以下、図１０を参照して、第２の実施の形態におけるガイドレール芯出し作業の手順を説明する。

図１０によればまず、ステップＳ３１において、作業員が冶具３を使って左右のガイドレール２５を把持する。第１の実施の形態においては、冶具３の操作ボタン２３を操作して電動でガイドレール２５を把持するものとしたが、従来の冶具のように、作業員が手でハンドルを回して締め付けフックを引っ掛けてガイドレール２５を把持するようにしても良い。その場合は、冶具受１のブラケット１６５を外すなどして、冶具３を冶具受１や直動アクチュエータ１６０から分離し、作業員が手で持つ負荷を軽くして作業しても良い。

次のステップＳ３２では、作業員は、水準器など用いて、冶具３が水平になるように支持する。ここで、ステップＳ３１とＳ３２の作業は並行して行っても良く、例えば、冶具３に片側のガイドレール２５を把持した後に、冶具３を水平に支持し、その状態を維持しながら他方のガイドレール２５を冶具３で把持するといった具合である。冶具３を冶具受１や直動アクチュエータ１６０から分離して上記作業を行った場合は、作業後に再び冶具３を冶具受１に接続する。

次に、ステップＳ３３において、作業員が冶具受１の操作ボタン７を操作することに基づいて、エレベーターガイドレール芯出し装置２００が、冶具受１を、昇降路８（プレート９）に固定する。制御装置４は、ボタン操作に基づき冶具受１の左右に取り付けた直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄを駆動する。制御装置４は、先に述べたセンサにより、いずれか一方の当て板５が昇降路８に接触したことを検知すると、接触した方の直動アクチュエータ１６０を停止させ、他方の当て板５が昇降路８に接触するのを検知するまで、他方の直動アクチュエータ１６０のみを駆動する。これにより、昇降路と作業床の左右の隙間が不均一の場合に片側の当て板５が先に昇降路８に接触したときに、ガイドレール２５が反対側に押され中心からずれることを防止する。

そして制御装置４は、両方の当て板５が昇降路８に接触したことを検知すると、再び両側の直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄを駆動する。制御装置４は、先に述べたセンサにより、それぞれの直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄのロッド１６１の縁が当て板４に直接当たるまで、それぞれの直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄを駆動し続ける。これにより、当て板５は所定の押付力（ばね１６２によって付与される）で昇降路８を押し付けると同時に、冶具受１を昇降路８に固定する。

次のステップＳ３４では、作業員による冶具３の操作ボタン２３の操作に基づいて、エレベーターガイドレール芯出し装置２００がガイドレール２５の位置決めを行う。第１の実施の形態と同様に、制御装置４は、基準位置に基づくガイドレール２５のずれを算出し、ずれが許容値以下になるように直動アクチュエータ１６０ａ〜１６０ｄを制御する。

次のステップＳ３５では、作業員が、位置決め結果に基づきブラケット取付位置（プレート９）にブラケット１１を取り付け、昇降路８にガイドレール２５を固定する。

上記ステップＳ３５により、ガイドレール２５の芯出しと固定が終了するので、次のステップＳ３６では、作業員が、ガイドレール２５を把持している冶具３をガイドレール２５から取り外す。このとき、冶具３を冶具受１や直動アクチュエータ１６０から分離して、冶具３を左右のガイドレール２５に接触しない離れた位置に移動しても良い。

次のステップＳ３７では、すべての直動アクチュエータ１６０をホームポジションに戻す。通常、直動アクチュエータのホームポジションは移動量ゼロの位置を指すが、本発明では効率良く作業を行うためのホームポジションを設定しておく。例えば、直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄについては、昇降路壁面と当て板５の隙間が１００ｍｍになる位置をホームポジションに設定すれば良い。また、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂについては、プレート９とガイドレール２５の位置関係を図面から割り出して、冶具１が理想的な位置になるようなホームポジションを与えればよい。

最後に、ステップＳ３８において、作業員は従来の作業床移動方法により、次段のレールの芯出し作業をするために作業床を移動する。

（３）第３の実施の形態
図１１は、本発明の第３の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置の上面図である。図１１に示したエレベーターガイドレール芯出し装置３００は、第２の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置２００（図９参照）と比較したとき、冶具受１と冶具３の間に配置される２本の直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの接続方法が異なる。一方、冶具受１の当て板５を押し出す機構がｘ軸方向の並進方向位置決め装置１５を兼ねている点と、冶具受１と冶具３の間に接続されている２本の直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂが、回転角度位置決め装置１３とｚ軸方向の並進方向位置決め装置１４を兼ねている点は、第２の実施の形態と同じである。

図１１によれば、冶具受１に２つの回転軸１７０ａ，１７０ｂ（回転軸１７０）を設けており、２本の直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂを軸支している。一方の直動アクチュエータ１６０ａは、回転軸１７０ａよりも先端側に、回転軸１７０ａから所定の距離に連結軸１７１ａを設けている。他方の直動アクチュエータ１６０ｂは、回転軸１７０ｂよりも後端側に、回転軸１７０ｂから所定の距離に連結軸１７１ｂを設けている。２つの連結軸１７１ａ，１７１ｂは、連結ロッド１７２で連結されている。

冶具３には２つの回転軸１７３ａ，１７３ｂ（回転軸１７３）が設けられ、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂのロッド１６７ａ，１６７ｂの先端に軸支される。冶具受１と冶具３および２本の直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂは、４節リンク構造となるが、連結ロッド１７２が筋交いとなり、それぞれの位置が拘束される。よって、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの伸縮が無ければ、回転軸１７０，１７３における回転は生じない。直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの相対的な動作により、４節リンクの形状が変化して、冶具受１と冶具３の相対位置が変化し、冶具３のｙ軸まわりの回転角度の位置決めとｚ軸方向の並進方向の位置決めを行う。

図１２は、上記第３の実施の形態について、図１１に示すエレベーターガイドレール芯出し装置により、鉛直なｙ軸まわりの回転角度を位置決めする動作を説明するために、昇降路８やブラケット１１の部分を省略して装置本体部分のみ取り出し、４節リンクの変形の様子を示した上面図である。

図１２を参照しながら、冶具３の中心点Ｐの位置を変えずに、ｙ軸まわりに冶具３を回転させる場合のエレベーターガイドレール芯出し装置３００の動作について説明する。冶具受１と冶具３に連結された一方の直動アクチュエータ１６０ａを伸ばし、他方の直動アクチュエータ１６０ｂを縮めると、冶具３はｙ軸まわりに回転する。このとき、冶具３の回転に伴い、回転軸１７３ａと１７３ｂは中心線１７４に近づくので、２本の直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂは、相互に先端が近づくように、回転軸１７０を支点に回転して向きが変わる。連結ロッド１７２の働きにより、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂが、回転軸１７０ａ，１７０ｂで同じ回転量（角度の大きさが同じで向きは逆）で回転する。このように、構造的に直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの回転軸１７０における回転量一致の制約があるため、冶具３の中心Ｐはわずかにｘ軸方向に移動する。これをキャンセルするためには、冶具受１の左右に取り付けた直動アクチュエータ１６０ｃ，１６０ｄを動かして冶具受１ごと全体的にｘ方向の位置を補正する必要がある。

一方、上記にて冶具３を回転させた角度を維持しながらｚ軸方向に冶具３を並進移動する場合、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂを単に同じ長さだけ伸ばしたり縮めたりするだけでは目的の位置に冶具３を位置決めできない。構造的に直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの回転軸１７０における回転量一致の制約があるため、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂの長さが異なる状態にある場合は、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂをその状態から同じ長さだけ伸び縮みさせても、冶具３の中心Ｐはわずかにｘ軸方向に移動してしまう。

以上のことから、エレベーターガイドレール芯出し装置３００では、直動アクチュエータ１６０ａ，１６０ｂ，１６０ｃ，１６０ｄの相対的な動作により、冶具３の回転角度の位置決めとｚ軸方向の並進方向の位置決めを行う。制御装置４は、各部の長さ寸法を考慮して幾何学計算を行い、冶具３を目標のｘ−ｚ座標の位置、ｙ軸回転角度に位置決めするために必要な直動アクチュエータ１６０ａ〜１６０ｄの動作量を計算する。

なお、第３の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置３００を用いたエレベーターガイドレールの設置作業については、第２の実施の形態で図１０に示したものと同様の手順で行われるので、説明を省略する。

以上に説明したように、第２の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置２００（または第３の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置３００）によれば、第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００と同様に、昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、冶具４３が基準位置（ピアノ線３３の位置）から所定の相対位置となるように、自動制御によって位置決めすることができる。このため、第１の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置１００によって得られる効果と同様の効果を得ることができる。

具体的には例えば、エレベーターガイドレール芯出し装置２００は、昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、２本のガイドレール２５を垂直かつ所定の間隔に保ちながら、各段のガイドレール２５（レール２５ｂ〜２５ｚ）の位置決めを自動で行うことができるため、作業床３４を移動（上昇）させて最上段までこのような作業を繰り返すことによって、ガイドレール２５の高精度な芯出しを順次行っていくことができる。

また例えば、エレベーターガイドレール芯出し装置２００は、ジョイント１２を介して作業床３４の手すりに載せられることによって、作業床３４の揺れの影響を遮断することができ、揺れやすい作業床３４の上でも、ガイドレール２５の芯出しを安定して行うことができ、作業効率を高める効果に期待できる。

以上に説明してきたことから、第２の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し２００（または第３の実施の形態に係るエレベーターガイドレール芯出し装置３００）によれば、昇降路８内の梁の位置や壁の位置に拘わらず、ガイドレール２５の高精度な自動位置決めを確実に実行することができる。

なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１，４１ 冶具受
２，４２ 位置決め機構
３，４３ 冶具
４ 制御装置
５ 当て板
６ ビーム
７ 操作ボタン
８ 昇降路
９ プレート
１０ ロッド
１１ ブラケット
１１ａ ブラケット本体
１１ｂ ブラケット受
１２ ジョイント
１３ 回転角度位置決め装置
１４ 並進方向位置決め装置（ｚ軸方向）
１５ 並進方向位置決め装置（ｘ軸方向）
１６，５２ バー
１７ 操作ボタン
１８ アーム
１９ 姿勢センサ
２０ スペーサ
２１ レール把持装置
２２ 基準検出装置
２３ 操作ボタン
２４ 表示器
２５ ガイドレール
２５ａ〜２５ｚ レール
２６ ローラ（頂部側，固定式）
２７ ローラ（底部側，可動式）
２８ 直動アクチュエータ（ｘ軸方向）
２９ 固定ローラ取付部材
３０ ローラ（側面側，固定式）
３１ ローラ（側面側，可動式）
３２ 直動アクチュエータ（ｚ軸方向）
３３ ピアノ線
３４ 作業床
３５ 揚重機
４４ ジャッキベース
４５ 単管
４６ ハンドル
４７ 位置決め装置（ｙ軸周り）
４８ 位置決めステージ（ｘ軸方向）
４９ 位置決めステージ（ｚ軸方向）
５０ 直動アクチュエータ（ｙ軸方向）
５１（５１ａ，５１ｂ） ジョイント
１００，２００，３００ エレベーターガイドレール芯出し装置
１３１ ウォームホイール（回転テーブル）
１３２ アクチュエータ
１３３ クラッチ
１３４ モータ
１３５ ウォームギヤ（減速機）
１３６ ディスク
１３７ ブレーキ
１３８ ステー
１４１ リニアガイド（直動ガイド）
１４２ スライダ
１４３ スクリュー軸
１４４ アクチュエータ
１４５ リニアガイド（直動ガイド）
１４６ スライダ
１４６ａ スライダ部分
１４６ｂ メインボディ
１４７ ブレーキ
１４８ ブレーキ摺動面
１４９ ロック機構１４９
１５１，１５２，１５３ ブラケット
１６０（１６０ａ〜１６０ｄ） 直動アクチュエータ
１６１ ロッド
１６２ ばね
１６３ 第１のピン
１６４ａ，１６４ｂ 第２のピン
１６５ ブラケット
１６６ ボルト
１６７ａ，１６７ｂ ロッド
１６８ 第１の長穴
１６９ａ，１６９ｂ 第２の長穴
１７０（１７０ａ，１７０ｂ） 回転軸
１７１ａ，１７１ｂ 連結軸
１７２ 連結ロッド
１７３（１７３ａ，１７３ｂ） 回転軸
１７４ 中心線

Claims (13)

1. エレベーターの昇降路内を移動する作業床に載せられて、前記昇降路の対向する側面に据え付けるガイドレールの芯出しを行うエレベーターガイドレール芯出し装置であって、
   １対の前記ガイドレールを両端に把持する冶具と、
   前記昇降路の対向する側面のうちの前記ガイドレールを据え付け可能な取付可能面に、両端を水平に押し当てて固定する冶具受と、
   前記冶具と前記冶具受との間に配置され、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を電動で変更し固定する位置決め機構と、
   前記昇降路に設置した基準に対する前記冶具の相対位置を検出する基準検出装置と、
   前記基準検出装置による検出結果に基づいて、前記冶具が前記基準に対して所定の相対位置をとるように、前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する制御装置と、
   を備え、
   前記位置決め機構は、
   前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、鉛直軸方向に電動で相対的にねじって変位させて固定する第１の位置決め装置と、
   前記取付可能面または前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の１軸方向に電動で並進移動させて固定する第２の位置決め装置と、
   前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の前記第２の位置決め装置とは異なる１軸方向に電動で並進移動させて固定する第３の位置決め装置と、
   を有する
   ことを特徴とするエレベーターガイドレール芯出し装置。
2. 前記第１乃至第３の位置決め装置は、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置の電動による固定を解除する機能を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
3. 作業員による所定の操作に基づいて、前記制御装置は、前記位置決め機構による位置決め動作の自動制御を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
4. 作業員による所定の操作に基づいて、前記第１乃至第３の位置決め装置は、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置の電動による固定を解除する
   ことを特徴とする請求項２に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
5. 前記位置決め機構における前記第１の位置決め装置は、前記冶具受と前記冶具との間に接続されて水平方向に直動可能な２つの電動アクチュエータによる相互に逆向きの動作によって、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を鉛直軸方向に相対的にねじって変位させて固定する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
6. エレベーターの昇降路内を移動する作業床に載せられて、前記昇降路の対向する側面に据え付けるガイドレールの芯出しを行うエレベーターガイドレール芯出し装置を用いたエレベーターガイドレール芯出し方法であって、
   前記エレベーターガイドレール芯出し装置は、
   １対の前記ガイドレールを両端に把持する冶具と、
   前記昇降路の対向する側面のうちの前記ガイドレールを据え付け可能な取付可能面に、両端を水平に押し当てて固定する冶具受と、
   前記冶具と前記冶具受との間に配置され、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を電動で変更し固定する位置決め機構と、
   前記昇降路に設置した基準に対する前記冶具の相対位置を検出する基準検出装置と、
   前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する制御装置と、
   を有し、
   前記位置決め機構は、
   前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、鉛直軸方向に電動で相対的にねじって変位させて固定する第１の位置決め装置と、
   前記取付可能面または前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の１軸方向に電動で並進移動させて固定する第２の位置決め装置と、
   前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を、水平面上の前記第２の位置決め装置とは異なる１軸方向に電動で並進移動させて固定する第３の位置決め装置と、
   を有し、
   前記冶具の両端に１対の前記ガイドレールを把持させた後に、
   前記位置決め機構が、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置が変更されないように前記第１乃至第３の位置決め装置を固定する開始ステップと、
   前記開始ステップの後に、前記基準検出装置が、前記基準に対する前記冶具の相対位置を検出する位置ずれ算出ステップと、
   前記位置ずれ算出ステップによる検出結果に基づいて、前記制御装置が、前記冶具が前記基準に対して所定の相対位置をとるように、前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する位置決めステップと、
   を備え、
   前記位置決めステップによって決定された前記位置決め動作の結果に基づいて、前記冶具の両端に把持された前記ガイドレールが前記取付可能面に据え付けられる
   ことを特徴とするエレベーターガイドレール芯出し方法。
7. 前記冶具の両端に１対の前記ガイドレールを把持させた後に作業員による所定の操作が行われたことに基づいて、前記開始ステップ、前記位置ずれ算出ステップ、及び前記位置決めステップを実行する
   ことを特徴とする請求項６に記載のエレベーターガイドレール芯出し方法。
8. 前記第１乃至第３の位置決め装置は、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置の電動による固定を解除する機能を有し、
   前記冶具の両端に把持された前記ガイドレールが前記取付可能面に据え付けられた後、次の前記ガイドレールの据え付けのために前記作業床を移動する前に、
   作業員による所定の操作が行われたことに基づいて、前記第１乃至第３の位置決め装置は、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置の電動による固定を解除する
   ことを特徴とする請求項６に記載のエレベーターガイドレール芯出し方法。
9. 前記第１の位置決め装置は、前記冶具受または前記冶具に固定された回転角度位置決め装置で構成され、
   前記第２の位置決め装置は、前記回転角度位置決め装置により回転する部材に固定された第１の並進方向位置決め装置で構成され、
   前記第３の位置決め装置は、前記第１の並進方向位置決め装置により並進移動する部材に、前記第１の並進方向位置決め装置とは異なる向きに取り付けられた第２の並進方向位置決め装置で構成され、
   前記第２の並進方向位置決め装置により並進移動する部材に、前記冶具または前記冶具受を取り付けた
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
10. 前記冶具受の左右両端に取り付けられた当て板の、左右の突き出し量を電動アクチュエータで調整することにより、前記第２の位置決め装置の機能を持たせ、
    前記冶具受と前記冶具との間に水平方向に直動可能な２つの電動アクチュエータを配置し、前記２つの電動アクチュエータによる逆方向の動作と同一方向の動作とを組み合わせることにより、前記第１の位置決め装置と前記第３の位置決め装置の機能を持たせた
    ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
11. 前記冶具の長手軸上に第１のピン、第２のピン、及び第３のピンが設けられ、
    前記冶具受と前記冶具は、前記冶具受の長手軸に直交する向きの長穴により前記第１のピンで係合され、
    前記２つの電動アクチュエータは、それぞれ前記冶具受の長手軸に直交する向きに、前記冶具受に固定された、第１及び第２の電動アクチュエータであり、前記第１及び第２の電動アクチュエータは、前記冶具の長手軸に一致する向きの長穴で、前記冶具の前記第２のピンまたは前記第３のピンに係合される
    ことを特徴とする請求項１０に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。
12. エレベーターの昇降路内を移動する作業床に載せられて、前記昇降路の対向する側面に据え付けるガイドレールの芯出しを行うエレベーターガイドレール芯出し装置を用いたエレベーターガイドレール芯出し方法であって、
    前記エレベーターガイドレール芯出し装置は、
    １対の前記ガイドレールを両端に把持する冶具と、
    前記昇降路の対向する側面のうちの前記ガイドレールを据付可能な取付可能面に、両端の当て板を押し当てて水平に固定される冶具受と、
    前記冶具受と前記冶具との間に水平方向に直動可能な２つの電動アクチュエータを配置し、前記２つの電動アクチュエータの逆向きの動作により、前記冶具受に対する前記冶具の相対位置を鉛直軸方向に相対的にねじって変位させる第１の位置決め手段と、
    前記冶具受両端の当て板の、左右の突き出し量を電動で調整することにより、前記冶具受に連動して前記冶具を前記取付可能面に対して並進移動させる第２の位置決め手段と、
    前記２つの電動アクチュエータの同じ向きの動作により、前記冶具受に対して前記冶具を前記第２の位置決め手段とは異なる方向に並進移動させる第３の位置決め手段と、
    前記昇降路に設置した基準に対する前記冶具の相対位置を検出する基準検出装置と、
    前記位置決め機構による位置決め動作を自動制御する制御装置と、
    を有し、
    前記冶具の両端に１対のガイドレールを把持させた後に、
    前記冶具受の両端の当て板を突き出して所定の力で前記取付可能面を押して前記冶具受及び前記冶具を前記昇降路に固定するステップと、
    前記基準検出装置が、前記基準に対する前記冶具の相対位置を検出する位置ずれ算出ステップと、
    前記位置ずれ算出ステップによる検出結果に基づいて、前記制御装置が、前記冶具が前記基準に対して所定の相対位置をとるように、前記位置決め手段による位置決め動作を自動制御する位置決めステップと、
    を備え、
    前記位置決めステップによって決定された前記位置決め動作の結果に基づいて、前記冶具の両端に把持された前記ガイドレールが前記取付可能面に据え付けられる
    ことを特徴とするエレベーターガイドレール芯出し方法。
13. 前記冶具受の長手軸上に第１及び第２の軸が設けられ、
    前記２つの電動アクチュエータは、それぞれ前記第１及び第２の軸で前記冶具受に回転自在に軸支された第１及び第２の電動アクチュエータであり、
    前記第１の電動アクチュエータ上に前記第１の軸よりも先端側に所定の距離を隔てて第３の軸を設け、
    前記第２の電動アクチュエータ上には、前記第２の軸よりも後端側に前記所定の距離を隔てて第４の軸を設け、
    前記第３の軸と前記第４の軸が棒材で連結され、
    前記第１及び第２の電動アクチュエータの先端は、それぞれ前記冶具の長手軸上に設けられた第５及び第６の軸に回転自在に軸支される
    ことを特徴とする請求項１０に記載のエレベーターガイドレール芯出し装置。

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