CN216577904U - 一种细长形工件联动机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种细长形工件联动机械抓手，通过连接支架连接机器人，还包括：气缸驱动机构、固定底板、第一滑座、第二滑座、第一夹臂、第二夹臂；其中固定底板与连接支架、气缸驱动机构分别进行机械连接；气缸驱动机构上的第一推块、第二推块能够在气缸驱动机构中气缸的驱动下进行同时左右反方向运动；第一滑座与第一夹臂、第一推块进行机械连接实现第一夹臂的左右运动，第二滑座与第二夹臂、第二推块进行机械连接实现第二夹臂的左右运动。本实用新型结构设计简单、合理，适合与多种工业机器人进行连接，利于实现生产线的自动化，确保生产线的工作稳定可靠，安全性好，响应快速，生产效率高，能够满足大批量生产需要。

Description

一种细长形工件联动机械抓手

技术领域

本实用新型属于工业自动化设备领域，涉及一种细长形工件联动机械抓手。

背景技术

在工业自动化生产领域，工业机器人是自动化生产线中必不可少的要素，设备自动化、智能化程度的高低直接影响了生产效率和生产质量，因为工件的类型和规格形状多种多样，因此，多数情况下需要设计专用的机械抓手，以适应自动化的批量生产需要，对于细长形工件来说，考虑到工件的规格尺寸、形状和机器人操作空间的不同，机械抓手往往设计成多种形状和规格，现有的机械抓手难以适应特定规格的工件，而人工操作模式又费时费力，生产效率低，人工成本高，为了保证对细长型工件的抓取精度和抓取可靠性，实现快速自动抓取，需要一种专用的细长形工件的机械抓手以适应自动化的批量生产需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种细长形工件联动机械抓手，以解决对细长形工件在自动化生产线中的自动、可靠抓取问题，保证了抓取精度，提高了抓取可靠性。

为达到上述目的，本实用新型的实施例提供了一种细长形工件联动机械抓手，设置有连接支架，通过所述连接支架连接机器人的机械臂，其特征在于，包括：气缸驱动机构、固定底板、第一滑座、第二滑座、第一夹臂、第二夹臂；所述气缸驱动机构、所述固定底板、所述第一滑座、所述第二滑座、所述第一夹臂、所述第二夹臂均在所述连接支架前后两侧对称设置为两个，所述固定底板与所述连接支架、所述气缸驱动机构分别进行机械连接；所述气缸驱动机构上包括固定支架、第一推块、第二推块，所述气缸驱动机构通过固定支架与所述固定底板进行机械连接用于实现所述气缸驱动机构的固定，所述第一推块、所述第二推块能够在所述气缸驱动机构中气缸的驱动下进行同时左右反方向运动；所述第一滑座与所述第一夹臂、所述第一推块进行机械连接实现所述第一夹臂的左右运动，所述第二滑座与所述第二夹臂、所述第二推块进行机械连接实现所述第二夹臂的左右运动，所述第一夹臂设置在所述第二夹臂的正上方，所述第一夹臂设置有第一夹紧部，所述第二夹臂设置有第二夹紧部，在所述气缸驱动机构的驱动下，所述第一夹紧部与所述第二夹紧部能够同时反方向运动实现对细长形工件的夹紧和松开操作。

进一步地，还包括：滑轨机构两个，两个所述滑轨机构在所述连接支架前后两侧对称设置；所述滑轨机构包括滑轨、第一滑块、第二滑块，所述滑轨固定在所述固定底板上，所述第一滑块、所述第二滑块与所述滑轨实现滑动配合连接，所述第一滑块、所述第二滑块的截面形状与所述滑轨的截面形状相适应实现所述第一滑块、所述第二滑块的定位和左右滑动；所述第一滑块与所述第一滑座进行机械连接，所述第二滑块与所述第二滑座进行机械连接。

可选地，还包括：第二定位挡块，所述第二定位挡块与所述固定底板或所述滑轨进行机械连接，两个所述第二定位挡块分别位于所述滑轨的左右两端用于实现所述第一滑块、第二滑块的限位。

进一步地，所述第二滑座上设置有定位开口，所述第一夹臂、所述第二夹臂能够穿过所述定位开口，所述第一夹臂、所述第二夹臂的宽度与所述定位开口的宽度相适应用于实现所述第一夹臂、所述第二夹臂的导向定位。

可选地，还包括第一定位挡块，两个所述第一定位挡块设置在所述第一夹臂的两侧并与所述第一夹臂进行机械连接，所述第二夹臂设置在两个所述第一定位挡块之间用于实现所述第二夹臂的定位。

可选地，两个所述第一定位挡块之间设置有滚轴，所述滚轴与两个所述第一定位挡块进行铰接，所述第二夹臂设置在所述滚轴的上方并与其接触连接用于实现所述第二夹臂的定位。

进一步地，所述第一夹紧部上设置有第一凸起部，所述第二夹紧部上设置有第二凸起部，所述第一凸起部、所述第二凸起部与细长形工件进行接触连接用于细长形工件竖直方向上的定位。

本实用新型涉及一种细长形工件联动机械抓手，有益效果为：本实用新型结构设计简单、合理，通过气缸驱动机构两端的推块进行联动，带动第一夹臂、第二夹臂进行夹紧和松开操作，适合对细长形工件的快速抓取，两个夹紧位置的设置减小了细长形工件在夹取过程中发生倾斜和晃动，通过滑轨机构可以加强第一夹臂、第二夹臂的支撑定位效果，保证了机械抓手抓取的可靠性和安全性，本实用新型适合与多种工业机器人进行连接，利于实现生产线的自动化，确保生产线的工作稳定可靠，安全性好，响应快速，生产效率高，能够满足大批量生产需要。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。

图1为本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手主视图示意图；

图3为图2中A部分局部放大示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手俯视图示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手仰视图示意图；

图6为本实用新型实施例提供的滑轨机构立体图示意图；

图7为本实用新型实施例提供的第一夹臂和第二夹臂立体示意图。

图中：

1、连接支架；2、气缸驱动机构；201、固定支架；202、第一推块；203、第二推块；3、固定底板；4、第一滑座；5、第二滑座；6、第一夹臂；601、第一夹紧部；602、第一凸起部；7、第二夹臂；701、第二夹紧部；702、第二凸起部；8、滑轨机构；801、滑轨；802、第一滑块；803、第二滑块；9、定位开口；10、第一定位挡块；11、滚轴；12、第二定位挡块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手进行详细描述。

实施例

图1示出了本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手立体结构示意图；图2示出了本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手主视图示意图；图3示出了图2中A部分局部放大示意图；图4示出了本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手俯视图示意图；图5示出了本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手仰视图示意图；图6示出了本实用新型实施例提供的滑轨机构立体图示意图；图7示出了本实用新型实施例提供的第一夹臂和第二夹臂立体示意图。如图1到图7所示，本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手设置有连接支架1，通过连接支架1连接机器人的机械臂，细长形工件联动机械抓手包括：气缸驱动机构2、固定底板3、第一滑座4、第二滑座5、第一夹臂6、第二夹臂7；具体地，气缸驱动机构2、固定底板3、第一滑座4、第二滑座5、第一夹臂6、第二夹臂7均在连接支架1前后两侧对称设置为两个，实现对细长形工件上的两处位置进行抓取，有效防止了细长形工件抓取过程中发生晃动和偏移，确保了抓取的可靠性和抓取精度；固定底板3与连接支架1、气缸驱动机构2分别进行机械连接，实现了连接支架1、气缸驱动机构2的位置固定，连接支架1机械安装在固定底板3的中间位置，使得联动机械抓手的受力均匀。

进一步地，气缸驱动机构2上包括固定支架201、第一推块202、第二推块203，气缸驱动机构2通过固定支架201与固定底板3进行机械连接用于实现气缸驱动机构2在固定底板3上的固定，固定支架201机械固定在固定底板3上，气缸驱动机构2的中的气缸缸体一侧固定在固定支架201上，第一推块202、第二推块203能够在气缸驱动机构2中气缸的驱动下进行同时左右反方向运动，其中第一推块202、第二推块203均通过活塞杆与气缸驱动机构2中的气缸进行连接，当给气缸驱动机构2进行供气时，第一推块202向右运动，同时，第二推块203向左运动；当给气缸驱动机构2停止供气时，第一推块202向左运动，同时，第二推块203向右运动，具体见图4中所示；第一滑座4与第一夹臂6、第一推块202进行机械连接实现第一夹臂6的左右运动，这样在气缸驱动机构2中的气缸驱动第一推块202运动时，同步带动第一滑座4、第一夹臂6进行左右运动；第二滑座5与第二夹臂7、第二推块203进行机械连接实现第二夹臂7的左右运动，这样在气缸驱动机构2中的气缸驱动第二推块203运动时，同步带动第二滑座5、第二夹臂7进行左右运动，由此，通过气缸驱动机构2实现了对第一夹臂6、第二夹臂7的联动控制；第一夹臂6设置在第二夹臂7的正上方，避免了相互位置干涉，第一夹臂6与第二夹臂7均水平放置，第一夹臂6设置有第一夹紧部601，第二夹臂7设置有第二夹紧部701，在气缸驱动机构2的驱动下，第一夹紧部601与第二夹紧部701在对应的夹臂带动下能够同时反方向运动实现对细长形工件的夹紧和松开操作，通过控制***控制气缸驱动机构2的气体供给，再利用机器人完成对细长形工件的自动抓取和搬运。

本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手中，进一步地，第一夹紧部601上设置有第一凸起部602，第二夹紧部701上设置有第二凸起部702，第一凸起部602、第二凸起部702与细长形工件进行接触连接用于细长形工件竖直方向上的定位，通过对细长形工件两侧利用第一凸起部602、第二凸起部702进行卡位，防止了因细长形工件因重量过重而造成向下滑落，提高了抓取可靠性和安全性，防止了事故发生，具体见图3所示。值得说明的是，这里的第一凸起部602、第二凸起部702的形状是根据细长形工件的形状进行相应的专用设计，以便可靠的抓取相应的细长形工件，如果需要抓取多种规格的细长形工件，只需要更换相应的第一夹臂6、第二夹臂7并改变第一凸起部602、第二凸起部702的形状即可。

在本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手中，还包括：滑轨机构8两个，两个滑轨机构8也同样在连接支架1前后两侧对称设置，滑轨机构8设置在第一滑座4、第二滑座5的下方，通过滑轨机构8可以有效的对第一夹臂6、第二夹臂7进行支撑和定位，保证了抓取精度，同时，当细长形工件的重量较大时，能够减小气缸驱动机构2的受力，防止对气缸驱动机构2造成损坏；其中，滑轨机构8包括滑轨801、第一滑块802、第二滑块803，滑轨801固定在固定底板3上，第一滑块802、第二滑块803与滑轨801实现滑动配合连接，第一滑块802、第二滑块803的截面形状与滑轨801的截面形状相适应实现第一滑块802、第二滑块803的定位和左右滑动，也是为了确保第一滑块802、第二滑块803只能够沿着滑轨801的方向左右移动；优选地，滑轨801的截面形状可设置为梯形、工字形、三角形或上述图形的组合，包括但不限于上述形状，只要能够实现第一滑块802、第二滑块803与滑轨801的滑动配合并确保第一滑块802、第二滑块803的有效定位即可；在这里，第一滑块802与第一滑座4进行机械连接，从而为第一夹臂6提供了支撑定位并使得第一夹臂6能够进行左右滑动；第二滑块803与第二滑座5进行机械连接，从而为第二夹臂7提供了支撑定位并使得第二夹臂7能够进行左右滑动。

在本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手中，还包括：第二定位挡块12，一般地，每个滑轨801的两端分别设置一个第二定位挡块12，第二定位挡块12与固定底板3进行机械连接，两个第二定位挡块12分别位于滑轨801的左右两端用于实现第一滑块802、第二滑块803的限位，能够对第一滑块802、第二滑块803进行有效的限位；当然，第二定位挡块12也可以与滑轨801进行机械连接，安装在滑轨801两端，同样能够对第一滑块802、第二滑块803进行有效的限位。在这里，不对定位挡块12的具体安装位置进行限定。

在本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手中，第二滑座5上设置有定位开口9，第一夹臂6、第二夹臂7能够穿过定位开口9，第一夹臂6、第二夹臂7的宽度与定位开口9的宽度相适应用于实现第一夹臂6、第二夹臂7的导向定位，防止因第一夹臂6、第二夹臂7因受力过大产生变形或产生晃动现象，影响抓取精度。

在本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手中，还包括：第一定位挡块10，两个第一定位挡块10分别设置在第一夹臂6的两侧并与第一夹臂6进行机械连接，第二夹臂7设置在两个第一定位挡块10之间用于实现第二夹臂7的定位，防止因第一夹臂6、第二夹臂7因力臂过长而受力过大产生变形或晃动，影响抓取精度。

在本实用新型实施例提供的一种细长形工件联动机械抓手中，两个第一定位挡块10之间设置有滚轴11，滚轴11与两个第一定位挡块10进行铰接，第二夹臂7设置在滚轴11的上方并与其接触连接用于实现第二夹臂7的定位；这里，滚轴11的设置主要是为了对第二夹臂7进行竖直方向上的定位，同时减小第二夹臂7的摩擦力，防止在抓取较重的细长形工件时第二夹臂7出现下垂或卡死的现象，也提高了气缸驱动机构2的传动效率。

与现有技术相比，本实用新型结构设计简单、合理，通过气缸驱动机构2两端的两个推块进行联动，带动第一夹臂6、第二夹臂7进行夹紧和松开操作，适合对细长形工件的快速抓取，两处夹紧位置的设置减小了细长形工件在夹取过程中发生倾斜和晃动，通过滑轨机构可以加强第一夹臂6、第二夹臂7的支撑定位效果，保证了机械抓手抓取的可靠性和安全性，本实用新型适合与多种工业机器人进行连接，利于实现生产线的自动化，确保生产线的工作稳定可靠，安全性好，响应快速，生产效率高，能够满足大批量生产需要。

有以下几点需要说明：

(1)除非另作定义，本实用新型实施例以及附图中，同一标号代表同一含义。

(2)本实用新型实施例附图只涉及到与本实用新型实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(3)为了清晰起见，在用于描述本实用新型的实施例的附图中，附图中的部分结构可能被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

(4)在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种细长形工件联动机械抓手，设置有连接支架(1)，通过所述连接支架(1)连接机器人的机械臂，其特征在于，包括：气缸驱动机构(2)、固定底板(3)、第一滑座(4)、第二滑座(5)、第一夹臂(6)、第二夹臂(7)；所述气缸驱动机构(2)、所述固定底板(3)、所述第一滑座(4)、所述第二滑座(5)、所述第一夹臂(6)、所述第二夹臂(7)均在所述连接支架(1)前后两侧对称设置为两个，所述固定底板(3)与所述连接支架(1)、所述气缸驱动机构(2)分别进行机械连接；所述气缸驱动机构(2)上包括固定支架(201)、第一推块(202)、第二推块(203)，所述气缸驱动机构(2)通过固定支架(201)与所述固定底板(3)进行机械连接用于实现所述气缸驱动机构(2)的固定，所述第一推块(202)、所述第二推块(203)能够在所述气缸驱动机构(2)中气缸的驱动下进行同时左右反方向运动；所述第一滑座(4)与所述第一夹臂(6)、所述第一推块(202)进行机械连接实现所述第一夹臂(6)的左右运动，所述第二滑座(5)与所述第二夹臂(7)、所述第二推块(203)进行机械连接实现所述第二夹臂(7)的左右运动，所述第一夹臂(6)设置在所述第二夹臂(7)的正上方，所述第一夹臂(6)设置有第一夹紧部(601)，所述第二夹臂(7)设置有第二夹紧部(701)，在所述气缸驱动机构(2)的驱动下，所述第一夹紧部(601)与所述第二夹紧部(701)能够同时反方向运动实现对细长形工件的夹紧和松开操作。

2.根据权利要求1所述的细长形工件联动机械抓手，其特征在于，还包括：滑轨机构(8)两个，两个所述滑轨机构(8)在所述连接支架(1)前后两侧对称设置；所述滑轨机构(8)包括滑轨(801)、第一滑块(802)、第二滑块(803)，所述滑轨(801)固定在所述固定底板(3)上，所述第一滑块(802)、所述第二滑块(803)与所述滑轨(801)实现滑动配合连接，所述第一滑块(802)、所述第二滑块(803)的截面形状与所述滑轨(801)的截面形状相适应实现所述第一滑块(802)、所述第二滑块(803)的定位和左右滑动；所述第一滑块(802)与所述第一滑座(4)进行机械连接，所述第二滑块(803)与所述第二滑座(5)进行机械连接。

3.根据权利要求2所述的细长形工件联动机械抓手，其特征在于，还包括：第二定位挡块(12)，所述第二定位挡块(12)与所述固定底板(3)或所述滑轨(801)进行机械连接，两个所述第二定位挡块(12)分别位于所述滑轨(801)的左右两端用于实现所述第一滑块(802)、第二滑块(803)的限位。

4.根据权利要求1-3任一所述的细长形工件联动机械抓手，其特征在于，所述第二滑座(5)上设置有定位开口(9)，所述第一夹臂(6)、所述第二夹臂(7)能够穿过所述定位开口(9)，所述第一夹臂(6)、所述第二夹臂(7)的宽度与所述定位开口(9)的宽度相适应用于实现所述第一夹臂(6)、所述第二夹臂(7)的导向定位。

5.根据权利要求4所述的细长形工件联动机械抓手，其特征在于，还包括：第一定位挡块(10)，两个所述第一定位挡块(10)设置在所述第一夹臂(6)的两侧并与所述第一夹臂(6)进行机械连接，所述第二夹臂(7)设置在两个所述第一定位挡块(10)之间用于实现所述第二夹臂(7)的定位。

6.根据权利要求5所述的细长形工件联动机械抓手，其特征在于，两个所述第一定位挡块(10)之间设置有滚轴(11)，所述滚轴(11)与两个所述第一定位挡块(10)进行铰接，所述第二夹臂(7)设置在所述滚轴(11)的上方并与其接触连接用于实现所述第二夹臂(7)的定位。

7.根据权利要求1所述的细长形工件联动机械抓手，其特征在于，所述第一夹紧部(601)上设置有第一凸起部(602)，所述第二夹紧部(701)上设置有第二凸起部(702)，所述第一凸起部(602)、所述第二凸起部(702)与细长形工件进行接触连接用于细长形工件竖直方向上的定位。

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