CN112108796B - 汽车总拼设备及其运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车总拼设备及其运行方法，汽车总拼设备包括：两个侧部抓手，用于定位夹紧侧围和中部零件；后部抓手，用于定位夹紧后部零件；两个用于安装侧部抓手的定位立柱滑移装置，定位立柱滑移装置包括X轴滑移机构、Y轴滑移机构、第一立柱机构以及第二立柱机构；第一立柱机构和第二立柱机构用于连接侧部抓手的两端，两个第二立柱机构用于连接后部抓手的两端；X轴滑移机构调节第一立柱机构和第二立柱机构之间的间距；Y轴滑移机构使第一立柱机构和第二立柱机构在工作位置和初始位置之间往复运动。本发明的汽车总拼设备提高了针对不同车型定位夹紧的兼容性，还避免了占用多个机器人的情况，提高了设备利用率。

Description

汽车总拼设备及其运行方法

技术领域

本发明涉及车身制造技术领域，特别涉及一种汽车总拼设备及其运行方法。

背景技术

现有的汽车定位夹紧是车身焊接工艺的关键，汽车定位夹紧的质量直接影响了车身整体的制造精度。目前的汽车定位夹紧方案主要是在车身的左右两侧布置侧框，将不同车型对应的工装夹具安装在两侧的侧框上，在车身运输到指定位置后，通过侧框的翻转、摆动、整体切换实现不同车型的夹具切换，由工装夹具对车身进行定位夹紧，机器人开始对车身进行焊接，机器人焊接完成后，工装夹具开夹，侧框滑移到非工作位置，完成一个车身焊接循环。这种汽车定位夹紧方式针对不同车型有一定的兼容性，但是动作复杂且动作时间长，最多只能实现4种车型的切换，当超过4种车型后，将需要增加其他的汽车总拼设备。或者针对不同的车型使用专用机器人，通过机器人夹取相应的工装夹具对汽车进行定位，但在一般的生产线中，需要生产的车型较多，从而占用了大量机器人，导致设备利用率低。再或者通过人工搬运集成夹具的相应框架，使得相应框架的夹具对汽车进行定位夹紧，但现有的框架和夹具大多体积较大、重量较重，这种定位夹紧方式不仅定位精度低，还导致人工劳动强度大。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种汽车总拼设备及其运行方法，旨在解决现有技术中汽车的定位夹紧设备兼容性低且设备利用低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的汽车总拼设备，所述汽车包括中部零件、后部零件以及两个侧围，所述汽车总拼设备包括：两个侧部抓手，用于定位夹紧所述侧围和所述中部零件；后部抓手，用于定位夹紧所述后部零件；两个用于安装所述侧部抓手的定位立柱滑移装置，两个所述定位立柱滑移装置沿Y向相对设置；所述定位立柱滑移装置包括X轴滑移机构、Y轴滑移机构、第一立柱机构以及第二立柱机构；所述第一立柱机构和所述第二立柱机构沿X向间隔设置，所述第一立柱机构和所述第二立柱机构用于连接所述侧部抓手的两端，两个所述第二立柱机构用于连接所述后部抓手的两端；所述X轴滑移机构连接所述第二立柱机构并驱动所述第二立柱机构沿X向运动，以调节所述第一立柱机构和所述第二立柱机构之间的间距；所述Y轴滑移机构连接所述第一立柱机构和所述第二立柱机构，并驱动所述第一立柱机构和所述第二立柱机构同步沿Y向运动，以使所述第一立柱机构和所述第二立柱机构在工作位置和初始位置之间往复运动。

优选地，所述Y轴滑移机构包括支撑底板和设置于所述支撑底板上方的Y向移动板，所述支撑底板面向所述Y向移动板的一侧设置有第一导轨，所述第一导轨沿Y向延伸，所述Y向移动板设置有与所述第一导轨滑动接触配合的滑块；所述Y轴滑移机构还包括第一安装板以及安装于所述第一安装板的第一驱动电机、第一滚珠丝杆以及连接座，所述第一安装板设置于所述支撑底板；所述第一立柱机构和所述第二立柱机构通过所述Y向移动板连接所述连接座；所述第一滚珠丝杆沿Y向延伸，所述连接座套设于所述第一滚珠丝杆上并与所述第一滚珠丝杆啮合，所述第一驱动电机连接所述第一滚珠丝杆的一端；所述第一驱动电机驱动所述第一滚珠丝杆转动，带动所述连接座沿所述第一滚珠丝杆运动，以使所述第一立柱机构和所述第二立柱机构在工作位置和初始位置之间往复运动。

优选地，第二安装板、X向移动板以及设置于所述第二安装板的第二驱动电机、第二滚珠丝杆以及丝杆螺母座，述第二安装板连接所述Y向移动板；所述第二安装板设置有第二导轨，所述第二导轨沿X向延伸，所述X向移动板开设有用于与所述第二导轨滑动接触配合的滑槽;所述丝杆螺母座套设于所述第二滚珠丝杆上并与所述第二滚珠丝杆啮合，所述丝杆螺母座连接所述X向移动板，所述第二驱动电机连接所述第二滚珠丝杆的一端；所述第二立柱机构通过所述X向移动板与所述丝杆螺母座连接，所述第二驱动电机驱动所述第二滚珠丝杆转动，带动所述丝杆螺母座沿所述第二滚珠丝杆运动，以调节所述第一立柱机构和所述第二立柱机构之间的间距。

优选地，所述第一立柱机构包括：基座，连接所述Y向移动板；第一立柱，安装于所述基座；第一定位块，所述第一定位块设置在所述第一立柱面向所述侧部抓手的一侧；第一定位孔，所述第一定位孔与所述第一定位块间隔设置在所述第一立柱上，并与所述第一定位块同侧设置，所述第一定位孔用于与所述侧部抓手的定位销配合；第一夹紧件，所述第一夹紧件靠近所述第一定位块设置在所述第一立柱上，所述第一夹紧件用于将所述侧部抓手抵紧于所述第一定位块上；第一导向机构，所述第一导向机构包括设置在所述第一立柱上的第一安装座、以及设置在所述第一安装座上的至少两个第一导向滚轮，至少两个所述第一导向滚轮沿远离所述第一立柱的方向并列设置，所述第一导向滚轮用于支撑所述侧部抓手。

优选地，所述第二立柱机构包括：第二立柱，安装于所述X向移动板；

第二定位块，所述第二定位块设置在所述第二立柱面向所述侧部抓手的一侧；第二定位孔，所述第二定位孔与所述第二定位块间隔设置在所述第二立柱上，并与所述第二定位块同侧设置，所述第二定位孔用于与所述侧部抓手的定位销配合；第二夹紧件，所述第二夹紧件靠近所述第二定位块设置在所述第二立柱上，所述第二夹紧件用于将所述侧部抓手抵紧于所述第二定位块上；第二导向机构，所述第二导向机构包括设置在所述第二立柱上的第二安装座、以及设置在所述第二安装座上的至少两个第二导向滚轮，至少两个所述第二导向滚轮沿远离所述第二立柱的方向并列设置，所述第二导向滚轮用于支撑所述侧部抓手；第三定位块，所述第三定位块设置在第二立柱面向所述后部抓手的一侧；第三夹紧件，所述第三夹紧件靠近所述第三定位块设置在所述第二立柱上，所述第二夹紧件用于将所述后部抓手抵紧于所述第三定位块上。

本发明还提出一种总拼设备的运行方法，

步骤S10，将所述汽车输送到焊接位置，并将两个所述侧部抓手分别安装在两个所述定位立柱滑移装置上；

步骤S20，两个所述定位立柱滑移装置分别驱动两个所述侧部抓手，使所述侧部抓手从初始位置运动到工作位置，并通过两个所述侧部抓手分别对两个所述侧围以及所述中部零件进行定位及夹紧；

步骤S30，对所述汽车进行焊接，所述汽车焊接完成后，两个所述侧部抓手打开；

步骤S40，两个所述定位立柱滑移装置分别驱动两个所述侧部抓手，使所述侧部抓手从工作位置运动到初始位置，将焊接后的汽车由焊接位置送出。

优选地，在所述步骤S20之后，还包括：步骤S21，将所述后部抓手安装在两个所述第二立柱机构上，通过所述后部抓手对所述后部零件进行定位及夹紧；

在所述步骤S30之后，还包括：步骤S31，所述后部抓手放松所述后部零件，并取下所述后部抓手。

优选地，所述步骤S10包括：步骤S101，将所述汽车输送到焊接位置；步骤S102，根据所述汽车的车型选取对应的所述侧部抓手的类型；

步骤S103，所述X轴滑移机构根据所述侧部抓手的类型调整所述第一立柱机构和所述第二立柱机构之间的间距；

步骤S104，将其中一个所述侧部抓手安装在其中一个所述定位立柱滑移装置的第一立柱机构和所述第二立柱机构上；将另一个所述侧部抓手安装在另一个所述定位立柱滑移装置的第一立柱机构和所述第二立柱机构上。

优选地，所述步骤S20包括：

步骤S201，通过Y轴滑移机构驱动所述第一立柱机构和所述第二立柱机构，使安装于第一立柱机构和所述第二立柱机构的所述侧部抓手从初始位置运动到工作位置；

步骤S202，所述侧部抓手对所述侧围以及所述中部零件进行定位及夹紧。

优选地，在所述步骤S40之后，还包括：步骤S50，将下一辆所述汽车输送到焊接位置；

步骤S60，判断下一辆所述汽车的车型所对应的所述侧部抓手的类型是否为当前所述侧部抓手的类型；

步骤S70，若下一辆处于焊接位置的汽车车型所对应的所述侧部抓手的类型不是当前所述侧部抓手的类型，则取下当前所述侧部抓手，选取与下一辆所述汽车的车型对应的所述侧部抓手，执行步骤S103；

步骤S80，若下一辆处于焊接位置的汽车车型所对应的所述侧部抓手类型是当前所述侧部抓手类型，则执行步骤S20。

本发明的技术方案中，当汽车需要焊接定位时，先将汽车输送到焊接位置，为防止定位立柱滑移装置与汽车产生干扰，此时的第一立柱机构和第二立柱机构处于初始位置并远离汽车的两个侧围，接着将汽车对应的侧部抓手安装于定位立柱滑移装置上，具体地，先通过X轴滑移机构驱动第二立柱架构调整第一立柱机构和第二立柱机构之间的间距来适应侧部抓手的类型，然后将侧部抓手的两端分别对应连接第一立柱机构和第二立柱机构，接着Y轴滑移机构驱动第一立柱机构和第二立柱机构同步沿Y向运动，将处于初始位置的第一立柱机构和第二立柱机构运动到工作位置，避免出现人工搬运或者机器人搬运的情况，提高机械化的同时降低了人工劳动强度。然后侧部抓手对侧围进行定位夹紧，方便对侧围进行焊接。本发明的汽车总拼设备仅通过切换侧部抓手就能实现针对不同汽车车型的定位夹紧，提高了针对不同汽车车型定位夹紧的兼容性，还避免了现有技术中占用多个机器人的情况，提高了设备利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例汽车总拼设备的装配示意图；

图2为本发明一实施例定位立柱滑移装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例Y轴滑移机构的部分结构示意图；

图4为本发明一实施例X轴滑移机构的结构示意图；

图5为本发明一实施例X轴滑移机构的局部剖视示意图;

图6为本发明一实施例第一立柱机构的结构示意图;

图7为本发明一实施例第二立柱机构的结构示意图;

图8为本发明汽车总拼设备的运行方法第一实施例的流程示意图;

图9为本发明汽车总拼设备的运行方法第二实施例的流程示意图;

图10为本发明汽车总拼设备的运行方法第三实施例的流程示意图;

图11为本发明汽车总拼设备的运行方法第四实施例的流程示意图;

图12为本发明汽车总拼设备的运行方法第五实施例的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明中对“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位的描述以图1至图4中所示的方位为基准，仅用于解释在图1至图4所示姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本发明提出一种汽车总拼设备。

如图1至图7所示，在本发明一实施例中，汽车（图未示）包括中部零件、后部零件以及两个侧围，汽车总拼设备100包括两个侧部抓手1、后部抓手2以及两个定位立柱滑移装置3；两个侧部抓手1用于定位夹紧侧围和中部零件；后部抓手2用于定位夹紧后部零件；两个用于安装侧部抓手1的定位立柱滑移装置3，两个定位立柱滑移装置3沿Y向相对设置；定位立柱滑移装置3包括X轴滑移机构32、Y轴滑移机构31、第一立柱机构33以及第二立柱机构34；第一立柱机构33和第二立柱机构34沿X向间隔设置，第一立柱机构33和第二立柱机构34用于连接侧部抓手1的两端，两个第二立柱机构34用于连接后部抓手2的两端；X轴滑移机构32连接第二立柱机构34并驱动第二立柱机构34沿X向运动，以调节第一立柱机构33和第二立柱机构34之间的间距；Y轴滑移机构31连接第一立柱机构33和第二立柱机构34，并驱动第一立柱机构33和第二立柱机构34同步沿Y向运动，以使第一立柱机构33和第二立柱机构34在工作位置和初始位置之间往复运动。

本实施例中的X向指的是车身的前后方向，Y向指的是车身的左右方向，本实施例的定位立柱滑移装置3还包括X向移动拖链35和Y向移动拖链36， X向移动拖链35和Y向移动拖链36用于集成第一立柱机构33和第二立柱机构34连接外部电缆，X向移动拖链35和Y向移动拖链36均可采用现有技术， X向移动拖链35能随X轴滑移机构32移动而移动，Y向移动拖链36能随Y轴滑移机构31运动而运动，X向移动拖链35和Y向移动拖链36保护电缆不被外部设备破坏,，同时还能避免电缆在定位立柱滑移装置3运动时拉扯而损坏。

当汽车需要焊接定位时，先将汽车输送到焊接位置，为防止定位立柱滑移装置3与汽车产生干扰，此时的第一立柱机构33和第二立柱机构34处于初始位置并远离汽车的两个侧围，接着将汽车对应的侧部抓手1安装于定位立柱滑移装置3上，具体地，先通过X轴滑移机构32驱动第二立柱机构34调整第一立柱机构33和第二立柱机构34之间的间距来适应侧部抓手1的类型，然后将侧部抓手1的两端分别对应连接第一立柱机构33和第二立柱机构34，接着Y轴滑移机构31驱动第一立柱机构33和第二立柱机构34同步沿Y向运动，将处于初始位置的第一立柱机构33和第二立柱机构34运动到工作位置，避免出现人工搬运或者机器人搬运的情况，提高机械化的同时降低了人工劳动强度。然后侧部抓手1对侧围进行定位夹紧，方便对侧围进行焊接。本实施例的汽车总拼设备100仅通过切换侧部抓手1就能实现针对不同汽车车型的定位夹紧，提高了针对不同汽车车型定位夹紧的兼容性，还避免了现有技术中占用多个机器人的情况，提高了设备利用率。

如图2和图3所示，本实施例汽车总拼设备100的Y轴滑移机构31包括支撑底板311和设置于支撑底板311上方的Y向移动板313，支撑底板311面向Y向移动板313的一侧设置有第一导轨312，第一导轨312沿Y向延伸，Y向移动板313设置有与第一导轨312滑动接触配合的滑块（图未示）；Y轴滑移机构31包括第一安装板317以及安装于第一安装板317的第一驱动电机314、第一滚珠丝杆315以及连接座316，第一安装板317设置于支撑底板311；第一立柱机构33和第二立柱机构34通过Y向移动板313连接连接座316；第一滚珠丝杆315沿Y向延伸，连接座316套设于第一滚珠丝杆315上并与第一滚珠丝杆315啮合，第一驱动电机314连接第一滚珠丝杆315的一端；第一驱动电机314驱动第一滚珠丝杆315转动，带动连接座316沿第一滚珠丝杆315运动，以使第一立柱机构33和第二立柱机构34在工作位置和初始位置之间往复运动。本实施例通过第一导轨312、滑块以及第一滚珠丝杆315精确限定了第一立柱机构33和第二立柱机构34的Y向运动轨迹，保证了第一立柱机构33和第二立柱机构34精确到达初始位置和工作位置，从而提高第一立柱机构33和第二立柱机构34上的侧部抓手1定位精确度和稳定性。

如图2至图5所示，具体地，X轴滑移机构32包括第二安装板321、X向移动板322以及设置于第二安装板321的第二驱动电机323、第二滚珠丝杆324以及丝杆螺母座325，第二安装板321连接Y向移动板313；第二安装板321设置有第二导轨3211，第二导轨3211沿X向延伸，X向移动板322开设有用于与第二导轨3211滑动接触配合的滑槽3221；丝杆螺母座325套设于第二滚珠丝杆324上并与第二滚珠丝杆324啮合，丝杆螺母座325连接X向移动板322，第二驱动电机323连接第二滚珠丝杆324的一端；第二立柱机构34通过X向移动板322与丝杆螺母座325连接，第二驱动电机323驱动第二滚珠丝杆324转动，带动丝杆螺母座325沿第二滚珠丝杆324运动，以调节第一立柱机构33和第二立柱机构34之间的间距。本实施例具体通过第二驱动电机323、第二滚珠丝杆324、X向移动板322以及丝杆螺母座325等配合传动，实现第二立柱机构34靠近第一立柱机构33和第二立柱机构34远离第一立柱机构33的运动过程，精确调控第一立柱机构33和第二立柱机构34的间距，从而保证相应的侧部抓手1的两端精装配于接第一立柱机构33和第二立柱机构34，进一步提高了侧部抓手1的定位精确性和稳定性。

如图6所示，本实施例中，第一立柱机构33包括基座331、第一立柱332、第一定位块333、第一定位孔334、第一夹紧件335以及第一导向机构336：基座331连接Y向移动板313；第一立柱332安装于基座331；第一定位块333设置在第一立柱332面向侧部抓手1的一侧；第一定位孔334与第一定位块333间隔设置在第一立柱332上，并与第一定位块333同侧设置，第一定位孔334用于与侧部抓手1的定位销配合；第一夹紧件335靠近第一定位块333设置在第一立柱332上，第一夹紧件335用于将侧部抓手1抵紧于第一定位块333上；第一导向机构336包括设置在第一立柱332上的第一安装座3361、以及设置在第一安装座3361上的至少两个第一导向滚轮3362，至少两个第一导向滚轮3362沿远离第一立柱332的方向并列设置，第一导向滚轮3362用于支撑侧部抓手1。

第一夹紧件335可以将侧部抓手1抵紧于第一定位块333，同时第一定位孔334可以与侧部抓手1的定位销配合，从而可以通过第一夹紧件335将侧部抓手1抵紧于第一定位块333，实现对侧部抓手1的面定位，以及通过第一定位孔334与侧部抓手1的定位销的配合，实现对侧部抓手1的孔定位，即通过对侧部抓手1的孔定位和面定位分散布置，避免因现有技术中的一体式销座定位而出现的侧部抓手1定位不稳定的现象，提高了对侧部抓手1的定位稳定性，进而可以避免因侧部抓手1的定位稳定性问题而影响汽车焊接的定位精度。第一导向滚轮3362用于支撑侧部抓手1，第一立柱机构33对侧部抓手1定位夹紧时，可以通过第一导向机构336对侧部抓手1的进入姿态进行扶正和导入，以提高侧部抓手1上的定位销和第一立柱机构33的第一定位孔334之间的对准精度，避免出现定位销和第一定位孔334之间产生异常磨损的现象。

如图7所示，本实施例汽车总拼设备100中，第二立柱机构34包括第二立柱341、第二定位块342、第二定位孔343、第二夹紧件344、第二导向机构345、第三定位块346以及第三夹紧件347；第二立柱341安装于X向移动板322；第二定位块342设置在第二立柱341面向侧部抓手1的一侧；第二定位孔343与第二定位块342间隔设置在第二立柱341上，并与第二定位块342同侧设置，第二定位孔343用于与侧部抓手1的定位销配合；第二夹紧件344靠近第二定位块342设置在第二立柱341上，第二夹紧件344用于将侧部抓手1抵紧于第二定位块342上；第二导向机构345包括设置在第二立柱341上的第二安装座3451、以及设置在第二安装座3451上的至少两个第二导向滚轮3452，至少两个第二导向滚轮3452沿远离第二立柱341的方向并列设置，第二导向滚轮3452用于支撑侧部抓手1；第三定位块346设置在第二立柱341面向后部抓手2的一侧；第三夹紧件347靠近第三定位块346设置在第二立柱341上，第二夹紧件344用于将后部抓手2抵紧于第三定位块346上。本实施例第二立柱机构34上的第二定位块342、第二定位孔343、第二夹紧件344以及第二导向机构345与第一立柱机构33的第一定位块333、第一定位孔334、第一夹紧件335以及第一导向机构336的工作原理相同。第二立柱机构34通过第三夹紧件347将后部抓手2抵紧于第三定位块346，完成第二立柱机构34对后部抓手2的定位夹紧。

基于上述硬件结构，提出本发明中的汽车总拼设备100的运行方法的各个实施例。

参照图8，为本发明汽车总拼设备100的运行方法第一实施例的流程示意图，该方法包括以下步骤：

步骤S10，将汽车输送到焊接位置，并将两个侧部抓手1分别安装在两个定位立柱滑移装置3上；

步骤S20，两个定位立柱滑移装置3分别驱动两个侧部抓手1，使侧部抓手1从初始位置运动到工作位置，并通过两个侧部抓手1分别对两个侧围以及中部零件进行定位及夹紧；

步骤S30，对汽车进行焊接，汽车焊接完成后，两个侧部抓手1打开；

步骤S40，两个定位立柱滑移装置3分别驱动两个侧部抓手1，使侧部抓手1从工作位置运动到初始位置，将焊接后的汽车由焊接位置送出。

将两片式侧部抓手1安装于定位立柱滑移装置3，通过定位立柱滑移装置3驱动两个侧部抓手1相向运动到工作位置，使得侧部抓手1靠近汽车的侧围并对侧围进行定位夹紧，方便对汽车进行焊接。汽车焊接完成后，定位立柱滑移装置3驱动两个侧部抓手1相背运动到初始位置，避免定位立柱滑移装置3在不工作的情况下与其他零部件产生干扰，从而保证安全生产，并且避免了人工搬运立柱的情况，降低了人工劳动强度的同时实现了高度机械化，提高了生产效率。并且汽车焊接的过程中不需要机器人一直保持夹取夹具，机器人得到解放，可以利用机器人进行焊接工作，提高了机器人的利用率。

进一步的，参照图9，为本发明过滤网运行寿命的判断方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例；

本实施例中，在步骤S20之后，还包括：

步骤S21，将后部抓手2安装在两个第二立柱机构34上，通过后部抓手2对后部零件进行定位及夹紧；

在步骤S30之后，还包括：

步骤S31，后部抓手2放松后部零件，并取下后部抓手2。

本实施例先通过两个侧部抓手1分别对两个侧围以及中部零件进行定位及夹紧，之后，再将后部抓手安装于两个第二立柱机构34，通过第二立柱机构34对后部零件进行定位及夹紧，两个侧部抓手1和后部抓手2配合，实现了对汽车的整体定位，避免局部定位导致定位精度低而影响汽车焊接的情况，提高了汽车焊接精度。并且，本实施例先完成了侧围和中部零件的定位及夹紧，保证了侧围和中部零件的定位精度后，再放置后部抓手2并对后部零件定位及夹紧，提高了后部抓手2到位的顺畅性。

进一步的，参照图10，为本发明过滤网运行寿命的判断方法第三实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，步骤S10包括：

步骤S101，将汽车输送到焊接位置；

步骤S102，根据汽车的车型选取对应的侧部抓手1的类型；

步骤S103，X轴滑移机构32根据侧部抓手1的类型调整第一立柱机构33和第二立柱机构34之间的间距；

步骤S104，将其中一个侧部抓手1安装在其中一个定位立柱滑移装置3的第一立柱机构33和第二立柱机构34上；将另一个侧部抓手1安装在另一个定位立柱滑移装置3的第一立柱机构33和第二立柱机构34上。

不同汽车的车型对应不同类型的侧部抓手1，不同类型的侧部抓手1的尺寸不同，不同尺寸的侧部抓手1需要不同间距的第一立柱机构33和第二立柱机构34。本实施例的X轴滑移机构32根据不同汽车车型精确调控第一立柱机构33和第二立柱机构34的间距，从而保证汽车总拼设备100针对不同车型高兼容，能适应不同汽车车型混流生产的模式，提高汽车总拼设备100的实际应用性。

进一步的，参照图11，为本发明过滤网运行寿命的判断方法第四实施例的流程示意图，基于上述第三实施例；

如图11所示，本实施例中，步骤S20包括：

步骤S201，通过Y轴滑移机构31驱动第一立柱机构33和第二立柱机构34，使安装于第一立柱机构33和第二立柱机构34的侧部抓手1从初始位置运动到工作位置；

步骤S202，侧部抓手1对侧围以及中部零件进行定位及夹紧。

本实施例中，将其中一个侧部抓手1安装在其中一个定位立柱滑移装置3的第一立柱机构33和第二立柱机构34上；将另一个侧部抓手1安装在另一个定位立柱滑移装置3的第一立柱机构33和第二立柱机构34上，然后通过Y轴滑移机构31带动第一立柱机构33和第二立柱机构34运动，将侧部抓手1输送到工作位置。本实施例的Y轴滑移机构31通过第一驱动电机314、第一滚珠丝杆315以及连接座316的传动配合，带动第一立柱机构33和第二立柱机构34同步运动到工作位置，利用第一滚珠丝杆315和连接座316的高精度配合，保证第一立柱机构33和第二立柱机构34运动到位的精度，从而提高侧部抓手1的定位精度。

进一步的，参照图12，为本发明过滤网运行寿命的判断方法第五实施例的流程示意图，基于上述第三实施例；

本实施例中，在步骤S40之后，还包括：

步骤S50，将下一辆汽车输送到焊接位置；

步骤S60，判断下一辆汽车的车型所对应的侧部抓手1的类型是否为当前侧部抓手1的类型；

若下一辆处于焊接位置的汽车车型所对应的侧部抓手1的类型不是当前侧部抓手1的类型，则取下当前侧部抓手1，选取与下一辆汽车的车型对应的侧部抓手1，执行步骤S103，从而形成一个完整的工作循环；

若下一辆处于焊接位置的汽车车型所对应的侧部抓手1类型是当前侧部抓手1类型，则执行步骤S20。

为本实施例的工作循环，在上一个汽车输送出焊接位置后，判断下一个汽车车型对应的侧部抓手1的类型是否与定位立柱滑移装置3上安装的侧部抓手1类型相同，来决定是否取下侧部抓手1。汽车车型没有切换时，则说明侧部抓手1的类型相同，侧部抓手1固定不做切换，不需要每台汽车都重复放置侧部抓手1，避免频繁取放侧部抓手1造成的时间浪费。合理安排汽车总拼设备100的动作顺序，避免不必要的动作过程，从而缩短汽车总拼设备100的运行时间，提高运行效率。汽车车型切换时，则说明侧部抓手1的类型不相同，需要X轴滑移机构32根据不同汽车车型精确调控第一立柱机构33和第二立柱机构34的间距，从而保证汽车总拼设备100针对不同车型高兼容，能适应不同汽车车型混流生产的模式，提高汽车总拼设备100的实际应用性。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车总拼设备，所述汽车包括中部零件、后部零件以及两个侧围，其特征在于，所述汽车总拼设备包括：

两个侧部抓手，用于定位夹紧所述侧围和所述中部零件；

后部抓手，用于定位夹紧所述后部零件；

两个用于安装所述侧部抓手的定位立柱滑移装置，两个所述定位立柱滑移装置沿Y向相对设置；

所述定位立柱滑移装置包括X轴滑移机构、Y轴滑移机构、第一立柱机构以及第二立柱机构；

所述第一立柱机构和所述第二立柱机构沿X向间隔设置，所述第一立柱机构和所述第二立柱机构用于连接所述侧部抓手的两端，两个所述第二立柱机构用于连接所述后部抓手的两端；

所述X轴滑移机构连接所述第二立柱机构并驱动所述第二立柱机构沿X向运动，以调节所述第一立柱机构和所述第二立柱机构之间的间距；

所述Y轴滑移机构连接所述第一立柱机构和所述第二立柱机构，并驱动所述第一立柱机构和所述第二立柱机构同步沿Y向运动，以使所述第一立柱机构和所述第二立柱机构在工作位置和初始位置之间往复运动。

2.如权利要求1所述的汽车总拼设备，其特征在于，所述Y轴滑移机构包括支撑底板和设置于所述支撑底板上方的Y向移动板，所述支撑底板面向所述Y向移动板的一侧设置有第一导轨，所述第一导轨沿Y向延伸，所述Y向移动板设置有与所述第一导轨滑动接触配合的滑块；

所述Y轴滑移机构还包括第一安装板以及安装于所述第一安装板的第一驱动电机、第一滚珠丝杆以及连接座，所述第一安装板设置于所述支撑底板；

所述第一立柱机构和所述第二立柱机构通过所述Y向移动板连接所述连接座；

所述第一滚珠丝杆沿Y向延伸，所述连接座套设于所述第一滚珠丝杆上并与所述第一滚珠丝杆啮合，所述第一驱动电机连接所述第一滚珠丝杆的一端；

所述第一驱动电机驱动所述第一滚珠丝杆转动，带动所述连接座沿所述第一滚珠丝杆运动，以使所述第一立柱机构和所述第二立柱机构在工作位置和初始位置之间往复运动。

3.如权利要求2所述的汽车总拼设备，其特征在于，所述X轴滑移机构包括第二安装板、X向移动板以及设置于所述第二安装板的第二驱动电机、第二滚珠丝杆以及丝杆螺母座，述第二安装板连接所述Y向移动板；

所述第二安装板设置有第二导轨，所述第二导轨沿X向延伸，所述X向移动板开设有用于与所述第二导轨滑动接触配合的滑槽;

所述丝杆螺母座套设于所述第二滚珠丝杆上并与所述第二滚珠丝杆啮合，所述丝杆螺母座连接所述X向移动板，所述第二驱动电机连接所述第二滚珠丝杆的一端；

所述第二立柱机构通过所述X向移动板与所述丝杆螺母座连接，所述第二驱动电机驱动所述第二滚珠丝杆转动，带动所述丝杆螺母座沿所述第二滚珠丝杆运动，以调节所述第一立柱机构和所述第二立柱机构之间的间距。

4.如权利要求3所述的汽车总拼设备，其特征在于，所述第一立柱机构包括：

基座，连接所述Y向移动板

第一立柱，安装于所述基座；

第一定位块，所述第一定位块设置在所述第一立柱面向所述侧部抓手的一侧；

第一定位孔，所述第一定位孔与所述第一定位块间隔设置在所述第一立柱上，并与所述第一定位块同侧设置，所述第一定位孔用于与所述侧部抓手的定位销配合；

第一夹紧件，所述第一夹紧件靠近所述第一定位块设置在所述第一立柱上，所述第一夹紧件用于将所述侧部抓手抵紧于所述第一定位块上；

第一导向机构，所述第一导向机构包括设置在所述第一立柱上的第一安装座、以及设置在所述第一安装座上的至少两个第一导向滚轮，至少两个所述第一导向滚轮沿远离所述第一立柱的方向并列设置，所述第一导向滚轮用于支撑所述侧部抓手。

5.如权利要求4所述的汽车总拼设备，其特征在于，所述第二立柱机构包括：

第二立柱，安装于所述X向移动板；

第二定位块，所述第二定位块设置在所述第二立柱面向所述侧部抓手的一侧；

第二定位孔，所述第二定位孔与所述第二定位块间隔设置在所述第二立柱上，并与所述第二定位块同侧设置，所述第二定位孔用于与所述侧部抓手的定位销配合；

第二夹紧件，所述第二夹紧件靠近所述第二定位块设置在所述第二立柱上，所述第二夹紧件用于将所述侧部抓手抵紧于所述第二定位块上；

第二导向机构，所述第二导向机构包括设置在所述第二立柱上的第二安装座、以及设置在所述第二安装座上的至少两个第二导向滚轮，至少两个所述第二导向滚轮沿远离所述第二立柱的方向并列设置，所述第二导向滚轮用于支撑所述侧部抓手；

第三定位块，所述第三定位块设置在第二立柱面向所述后部抓手的一侧；

第三夹紧件，所述第三夹紧件靠近所述第三定位块设置在所述第二立柱上，所述第二夹紧件用于将所述后部抓手抵紧于所述第三定位块上。

6.一种汽车总拼设备的运行方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5中任一项所述的汽车总拼设备；所述方法包括：

步骤S10，将所述汽车输送到焊接位置，并将两个所述侧部抓手分别安装在两个所述定位立柱滑移装置上；

步骤S20，两个所述定位立柱滑移装置分别驱动两个所述侧部抓手，使所述侧部抓手从初始位置运动到工作位置，并通过两个所述侧部抓手分别对两个所述侧围以及所述中部零件进行定位及夹紧；

步骤S30，对所述汽车进行焊接，所述汽车焊接完成后，两个所述侧部抓手打开；

步骤S40，两个所述定位立柱滑移装置分别驱动两个所述侧部抓手，使所述侧部抓手从工作位置运动到初始位置，将焊接后的汽车由焊接位置送出。

7.如权利要求6所述的汽车总拼设备的运行方法，其特征在于，在所述步骤S20之后，还包括：

步骤S21，将所述后部抓手安装在两个所述第二立柱机构上，通过所述后部抓手对所述后部零件进行定位及夹紧；

在所述步骤S30之后，还包括：

步骤S31，所述后部抓手放松所述后部零件，并取下所述后部抓手。

8.如权利要求6所述的汽车总拼设备的运行方法，其特征在于，所述步骤S10包括：

步骤S101，将所述汽车输送到焊接位置；

步骤S102，根据所述汽车的车型选取对应的所述侧部抓手的类型；

步骤S103，所述X轴滑移机构根据所述侧部抓手的类型调整所述第一立柱机构和所述第二立柱机构之间的间距；

步骤S104，将其中一个所述侧部抓手安装在其中一个所述定位立柱滑移装置的第一立柱机构和所述第二立柱机构上；将另一个所述侧部抓手安装在另一个所述定位立柱滑移装置的第一立柱机构和所述第二立柱机构上。

9.如权利要求8所述的汽车总拼设备的运行方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

步骤S201，通过Y轴滑移机构驱动所述第一立柱机构和所述第二立柱机构，使安装于第一立柱机构和所述第二立柱机构的所述侧部抓手从初始位置运动到工作位置；

步骤S202，所述侧部抓手对所述侧围以及所述中部零件进行定位及夹紧。

10.如权利要求8所述的汽车总拼设备的运行方法，其特征在于，在所述步骤S40之后，还包括：

步骤S50，将下一辆所述汽车输送到焊接位置；

步骤S60，判断下一辆所述汽车的车型所对应的所述侧部抓手的类型是否为当前所述侧部抓手的类型；

若下一辆处于焊接位置的汽车车型所对应的所述侧部抓手的类型不是当前所述侧部抓手的类型，则取下当前所述侧部抓手，选取与下一辆所述汽车的车型对应的所述侧部抓手，执行步骤S103；

若下一辆处于焊接位置的汽车车型所对应的所述侧部抓手类型是当前所述侧部抓手类型，则执行步骤S20。