JP2019142460A - モータ制御装置及び電動アシスト車 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車1は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック101と、モータ駆動制御装置102と、トルクセンサ103と、ペダル回転センサ104と、モータ105と、操作パネル106と、人力センサ107と、荷重センサ108と、ハンドル切り角センサ111とを有する。
モータ出力トルクτ=α×r×Fin×cosθ (1)
を演算する。rは、モータ105が搭載された車輪(ここでは前輪)の半径を表し、αは、アシストの程度を表す係数である。αについては、制御モードに応じて変化する場合もある。図3においてFin×cosθ=Feである。
3100 状態判定部
3200 モード判定部
3300 制御部
Claims (7)
- 電動アシスト車のモータを力行駆動又は回生制動させるインバータと、
ユーザが前記電動アシスト車を手で押す又は手で引く状態における人力の方向及び前記モータの回転方向に基づき前記モータの制御モードを決定し、決定された前記制御モードにおいて前記人力に基づくトルクをモータに生じさせるように前記インバータを制御する制御部と、
を有するモータ制御装置。 - 前記制御モードが、
前記モータの正方向力行と、前記モータの正方向回生又は負方向力行と、前記モータの負方向回生又は正方向力行と、前記モータの負方向力行とのいずれかである
請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記制御部が、
前記人力の方向が正方向で且つ前記モータの回転方向が正方向である場合、前記制御モードとして前記モータの正方向力行を決定し、
前記人力の方向が正方向で且つ前記モータの回転方向が負方向である場合、前記制御モードとして前記モータの負方向回生又は正方向力行を決定し、
前記人力の方向が負方向で且つ前記モータの回転方向が正方向である場合、前記制御モードとして前記モータの正方向回生又は負方向力行を決定し、
前記人力の方向が負方向で且つ前記モータの回転方向が負方向である場合、前記制御モードとして前記モータの負方向力行を決定する
請求項2記載のモータ制御装置。 - 前記制御部が、前記人力を前記電動アシスト車のハンドルの切り角で補正する
請求項1乃至3のいずれか1つ記載のモータ制御装置。 - 前記制御部が、
前記ユーザが前記電動アシスト車を手で押す又は手で引く状態を、
前記電動アシスト車のハンドルにおける両グリップを握っていることを検出するセンサからの出力と、所定値未満のペダルトルク入力と、前記電動アシスト車への乗車の有無を検出するセンサの乗車無しを表す出力とのうち少なくともいずれかにより検出する
請求項1乃至4のいずれか1つ記載のモータ制御装置。 - 前記モータが、前記電動アシスト車のハンドルの動きに連動して動く車輪に設けられている
請求項1乃至5のいずれか1つ記載のモータ制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1つ記載のモータ制御装置を有する電動アシスト車。
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