JP2019101868A - 輸送サービス方法および車両隊列運行方法、車両グループ運行システム、連携走行可能な自走式車両、グループ車両誘導機 - Google Patents
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Abstract
Description
一方でマスター側の指令車(Master Vehicle)A2では、運転手が直接運転する。また同じ運転手が指令者A2を運転しながら、後続の従属車A12と従属車B14も直接的あるいは間接的に走行誘導する。図1の実施形態例では、車両グループ内の先頭車両が指令車A2となっている。しかしそれに限らず、車両グループ内の任意順の車両が指令車A2でもよい。さらにマスター側で指令する装置は必ずしも車両の必要は無く、例えば携帯形グループ車両誘導機320でもよい。
[加速度]=[駆動力または制動力]÷[車両の総質量] ‥(1)
の関係が成立する。
[車両の運動エネルギー]=[車両の総質量]×[車両速度]×[車両速度]÷2
‥(2)
で表現される。車両速度は隊列車両間でほぼ一致するので、隊列走行時の運動エネルギーは車両の総質量と同義語となる。しかし車両隊列200とは異なる経路B204を走行するグループ車両(例えば図6の従属車Z28)の適正な走行速度(すなわち従属車Z28走行時に最も燃料消費率が少なくなる速度)は、車両隊列200の走行速度とは異なる。この場合のグループ車両適合性判定に、上記の運動エネルギーを利用しても良い。
『搭乗者と積載物を含めた車両全体重量(質量)が所定の上限値と所定の下限値で定められた範囲内の車両のみが、隊列を構成できる』と言える。次に上記上限値と下限値の説明を行う。
G1<G2<G3 ‥(3)
を満たすように車両の走行順を設定しても良い。
1.最初の予約申し込み時(図4のS201)のユーザ申請情報から推定する
2.車両隊列200(あるいは車両グループ300)への合流時に直接測定する
のいずれか、あるいは両方の併用を行って知ることができる。(例えば図3に記載した車両の総重量測定部114、118で、直接測定してもよい。)
ガソリン車では『40→60km/hや80→120km/h、100→200km/hなどでの中間加速時間』で追越加速度を定義することが多い。一方で電気自動車では、『地球の重力加速度Gに対する比率』で追越加速度を定義することが多い。ガソリン車と電気自動車とを同一基準で評価するため、本実施形態では電気自動車の定義に合わせる。
1.最初の予約申し込み時(図4のS201)のユーザ申請情報から推定する
2.車両隊列200(あるいは車両グループ300)への合流時に駆動部制御系444から履歴情報を獲得する
3.隊列走行中(またはグループ走行中)にリアルタイムで情報を獲得する
のいずれか、あるいは併用で知ることができる。
1.車両隊列200(あるいは車両グループ300)への合流時に駆動部制御系444から履歴情報を獲得する
2.隊列走行中(またはグループ走行中)にリアルタイムで情報を獲得する
のいずれか、あるいは併用で知ることができる。
○ ユーザーからの予約受付時に使用する車両(従属車)に関する情報を入手し、
○ その情報に基付いて適正な車両グループ(車両隊列)を編成する また
○ 上記車両(従属車)の車両グループへの合流前あるいは連携走行時にも上記車両(従属車)に関する情報を適宜入手し、
○ 上記車両(従属車)のグループ内適性を判定し、
○ 上記車両(従属車)が不適正と判定された場合に通知を行うところにある。
1)従属車A12のパラメータ値を検出する第1の手段と第2の手段を有し、
2)第1の手段で検出された従属車A12毎のパラメータ値に基付いて、車両運行管理会社のサーバー310が前記従属車A12の車両グループ適合性を判断し、
3)第2の手段で検出された従属車A12毎のパラメータ値に基付いて、指令車A2(または携帯形グループ車両誘導機320)が従属車A12の車両グループ適合性を判断し、
4)判断の結果不適合と判定された場合には通知を行う。
A)ターミナル42、44内での離脱 と
B)走行中離脱 ⇒ 新たな指令車B4(ナビゲータ)誘導に基付く隊列分離
の2種類の対応方法を準備している。
『所定時間間隔Δt後の前走車両との車間間隔1000』のみを指定する。また各従属車A12、B14は、図16の方法を用いて前走車両間の車間距離と速度差1020をリアルタイムでモニターする。さらに駆動部制御系444からの情報から、路面状態(登り/降りや滑り具合)もリアルタイムでモニターする。それと同時に、前走車の速度変化予定情報1010を後続車に適宜通知する。
◎ 車両隊列間の追越中は、一般車両に対する表示を行う ⇒ 事故回避が行える
◎ 追越処理中は、唯一のグループ車両誘導機(または指令車)が誘導する
◎ 追越処理中は、一時的に混合隊列を構成する。
それにより一般車両間の不用意な接触リスクが低減するとともに、車両隊列間の不用意な接触リスクも低減し、車両隊列間追越中の事故を防げる。
4 指令車B
12 従属車A(スレーブビークル Slave Vehicle)
14 従属車B
16 従属車C
18 従属車D
28 従属車Z
30〜38 グループ外車両
42 ターミナルA
44 ターミナルB
46 地点C
47 地点D
48 地点E
50 幹線(高速道路)
52 A−C間
54 C−D間
56 D−E間
58 E−B間
62、64 センター
70〜84 集中集荷場
90 T社
92 A社
94 B社
96 C社
98 D社
100 サーバー
102 上り走行車線
104 下り走行車線
106 上り追越車線
108 下り追越車線
112、116 入場登録・駐車場所指示部
114、118 車両の総重量測定部
122、126 隊列順変更用スペース
132、136 通路
134 バス停
142〜156 通過待ち隊列駐車場
162〜176 通過待ち隊列駐車場
180 地点A
190 地点B
200、201 車両隊列
202 経路A
204 経路B
206 駐車中通過待ち隊列
208 追越中走行隊列
209 混合隊列
210 平地路面
212 4輪駆動ジープ
214 最大限積載量のトラック
220 坂道路面
230 電気自動車の走行性能
232 経過時間(秒)
234 発揮する加速度(G)
236 予定制御速度(km/h)
238 発生頻度
240 ガソリン車の走行性能
242 走行速度(km/h)
244 追い越し加速度(G)
246 設定速度範囲
250 1速での駆動力曲線
252 1速での相対的燃料消費率100%等高線
254 1速での相対的燃料消費率120%等高線
256 1速での相対的燃料消費率140%等高線
260 2速での駆動力曲線
262 2速での相対的燃料消費率100%等高線
264 2速での相対的燃料消費率120%等高線
266 2速での相対的燃料消費率140%等高線
270 3速での駆動力曲線
272 3速での相対的燃料消費率100%等高線
274 3速での相対的燃料消費率120%等高線
276 3速での相対的燃料消費率140%等高線
280 4速での駆動力曲線
282 4速での相対的燃料消費率100%等高線
284 4速での相対的燃料消費率120%等高線
286 4速での相対的燃料消費率140%等高線
290 5速での駆動力曲線
292 5速での相対的燃料消費率100%等高線
294 5速での相対的燃料消費率120%等高線
296 5速での相対的燃料消費率140%等高線
300 車両グループ
310 車両運行管理会社
312 携帯端末
314 遠距離通信中継機
316 インターネット回線
318 データベース
320 携帯形グループ車両誘導機
322 グループ車両の運行管理データ(履歴含む)
324 運転手の運行管理データ(履歴含む)
326 幹線内渋滞/事故履歴データ
328 幹線環境(気象など)情報履歴データ
330 指令車Aの制御系
332 従属車Aの制御系
338 従属車Zの制御系
340 グループ種別、季節、曜日、時間帯、サービス形態別料金表
350 グループ車両の運行履歴データ
360 グループ車両のリアルタイム運行管理データ
361 車両グループ編成データ
362 車両グループ毎の予約状況管理データ
363 既存設定車両グループに属さない予約データ
366 車両グループ毎のリアルタイム運行状況データ
367 車両グループ内車両毎の所在地管理データ
368 車両隊列毎の到着予定時刻データ
369 予定時刻への到着が遅れそうな車両隊列の抽出データ(ワーニングデータ)
370 他の警告情報(事故発生情報や渋滞発生情報など)
400 統合制御部
410 外部表示画面の制御部
414 下方向
416 路面
418 上方向
420 車外環境モニター部
421 レーザードップラー光源/検出部
422 速度差測定用レーザー光の光路
423 車間距離測定用音波の進路
424 前走車両間の車間距離と速度差の測定部
425 光反射用ビーズ
426 コーン形音波反射板
427 ビーズと反射板の固定部
428 後続車両間の車間距離と速度差の測定用反射部
429−1 スピーカー
429−2 コーン形音波反射板
429−3 マイクロフォン
430 積載物/搭乗者の状態管理部
432〜436 積荷
440 走行制御部
442 走行モード制御部
444 駆動部制御系
450 メモリー部
460 経路ガイド系
462 GPS制御部
464 運転座席への表示画面制御部
470 通信制御部
480 マニュアル運転モード
485 完全自動運転モード
490 被誘導モード
492 移動体誘導
494 携帯端末誘導
496 固定体(キー局など)誘導
498 誘導体切替
500 経過時間
502 走行車線
504 走行隊列
506 追越車線
508 追越中走行隊列
510 混合隊列
602、604 マニュアル運転モード期間
610 被誘導モード期間
612、614 携帯端末誘導期間
616 移動体誘導期間
620 運転手不在期間(A)
626 運転手不在期間(B)
632 運転手乗車期間
636 運転手乗車期間(A)
638 運転手乗車期間(B)
644 運転手降車
646、648 運転手乗車
702 高速道路上り線
704 高速道路下り線
706、708 一般道
712 上り線のインターチェンジ
714 下り線のインターチェンジ
722 一般道から上り線のインターチェンジへ向かう分岐点
724 一般道から下り線のインターチェンジへ向かう分岐点
732、734 バス停
736 集中集荷場
738 鉄道駅
752 車両Aの運行カーブ
754 車両Bの運行カーブ
756 車両Cの運行カーブ
758 路線バスの運行カーブ
1000 車間距離と達成までの時間間隔を指定
1010 速度変化予定情報
1020 前走車両間の車間距離と速度差
1030 自車両の予定制御速度
Δt 時間間隔
前記輸送サービスの実行に先行して行われる予約受付時に前記自走式車両に関する情報を入手し、前記情報に基付いて車両グループを編成する輸送サービス方法を提供できる。
Claims (14)
- 車両固有のパラメータ値が所定範囲内に含まれる複数の自走式車両で車両グループを編成し、
前記車両グループ内の自走式車両間での連携走行を制御して荷物または人、動物などの輸送サービスを行う輸送サービス方法。 - 前記輸送サービスの実行に先行して行われる予約受付時に前記自走式車両に関する情報を入手し、
前記情報に基付いて適正な車両グループを編成する請求項1記載の輸送サービス方法。 - 荷物または人、動物などの搭載時の総重量または追越加速度が前記パラメータに該当し、
同一車両グループ内では各自走式車両の前記パラメータ最大値の最小値に対する比率が1000以下に設定される請求項2記載の輸送サービス方法。 - 所定の自走式車両の前記車両グループへの合流前あるいは前記自走式車両の連携走行時に、前記車両のグループ内適性を判定し、
前記自走式車両が不適正と判定された場合に通知を行う請求項3記載の輸送サービス方法。 - 複数の自走式車両で車両隊列が編成され、
前記車両隊列内の自走式車両間での連携走行を制御する車両隊列運行方法であり、
前記車両隊列内で1以上の従属車が定義され、
上記従属車毎に固有なパラメータ値を持ち、
前記従属車のパラメータ値が所定範囲内に含まれ、
自走式車両間の車間距離が適正値になるように従属車の走行が適宜制御される車両隊列運行方法。 - 荷物または人、動物などの搭載時の総重量または追越加速度が前記パラメータに該当し、
同一車両隊列内では各従属車の前記パラメータ最大値の最小値に対する比率が1000以下に設定される請求項5記載の車両隊列運行方法。 - 車両隊列の運行実施に先行する予約受付時に前記従属車に関する情報を入手し、
前記情報に基付いて適正な車両隊列を編成する請求項6記載の車両隊列運行方法。 - サーバーと車両グループから構成される車両グループ運行システムにおいて、
前記車両グループ内は1台の自走式指令車と2台以上の自走式従属車が定義され、
上記サーバーを管理する車両運行管理会社は、ユーザーからの予約受付時に上記自走式従属車に関する情報を入手し、
前記情報には従属車固有のパラメータ値が含まれ、
前記情報に基付いて前記サーバー内で前記自走式従属車に適合した車両グループを編成し、
前記サーバー内で前記車両グループに適合した自走式指令車を指定し、
指定された前記自走式指令車が前記自走式従属車の走行を誘導する車両グループ運行システム。 - 荷物または人、動物などの搭載時の総重量または追越加速度が前記パラメータに該当し、
同一車両グループ内では各自走式従属車の前記パラメータ最大値の最小値に対する比率が1000以下に設定される請求項7記載の車両グループ運行システム。 - 前記自走式従属車のパラメータ値を検出する第1の手段と第2の手段を有し、
前記第1の手段で検出された自走式従属車毎のパラメータ値に基付いて、前記サーバーが前記自走式従属車の車両グループ適合性を判断し、
前記第2の手段で検出された自走式従属車毎のパラメータ値に基付いて、前記自走式指令車が前記自走式従属車の車両グループ適合性を判断し、
上記判断の結果不適合と判定された場合には通知を行う請求項9記載の車両グループ運行システム。 - 所定車両グループ内での連携走行可能な自走式車両であり、
前記自走式車両は固有のパラメータ値を有し、
前記固有のパラメータ値が所定範囲内に含まれ、
前走車両との車間距離測定部と、前記車両グループ内の他の車両との情報交換を可能とする通信制御部を有し、
前記通信制御部を介して前走車両との車間距離が制御され得る連携走行可能な自走式車両。 - 荷物または人、動物などの搭載時の総重量または追越加速度が前記パラメータに該当し、
同一車両グループ内では各自走式車両の前記パラメータ最大値の最小値に対する比率が1000以下に設定される請求項11記載の連携走行可能な自走式車両。 - 車両固有のパラメータ値が所定範囲内に含まれる複数の自走式車両で車両グループが定義され、
前記車両グループ内で従属車が定義され、
前記従属車との間の通信が可能であり、
前記従属車の先行車両との車間距離が適宜適正な値になるように前記従属車の走行を制御するグループ車両誘導機。 - 荷物または人、動物などの搭載時の総重量または追越加速度が前記パラメータに該当し、
同一車両グループ内では各従属車の前記パラメータ最大値の最小値に対する比率が1000以下に設定される請求項13記載のグループ車両誘導機。
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