CN115916469B - 机器人 - Google Patents

Abstract

机器人(10)具备：移动机构(11)；升降机构(12)，具有柱状部件(12a和12b)；工作台(13)，由升降机构(12)而升降且能载置各种物体；臂根基部(14)，由升降机构(12)而升降；臂部(15)，安装在臂根基部(14)；传感器(16)，检测载置于工作台(13)的物体和机器人(10)的周围；控制部(20)，与除臂部(15)的机器人(10)外接的外接空间是以与除臂部(15)的机器人(10)的俯视图的形状外接的矩形的面为底面的长方体，臂部(15)具有能到达外接空间的外侧的构造，将构成底面的正交的两个边的一方的长度设为A时A为110cm以下、两个边的另一方的长度B独立于A且为110cm以下，外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

Description

机器人

技术领域

本公开涉及机器人，尤其涉及能够进入人的活动环境并且代替人的各种工作的机器人。

背景技术

以往提出了一种能够搬运放在架子上的货物的搬运机器人(参考专利文献1)。通过该搬运机器人，能够搬运被放在任意的高度的架子上的货物。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1∶日本专利第6137005号公报

然而，在专利文献1的技术中出现如下的问题，(1)作为使用搬运机器人的环境，设想了工厂或仓库等环境(专利文献1的段落0002～0005)，那些环境是能够进行以使用该机器人为前提的环境整修的环境，所以不适合进入住宅以及人活动的各种设施等人原本活动的环境进行工作的用途，以及(2)由于该技术是进行货物的搬运工作的用途的技术，所以不适合代替人的各种工作的用途。

发明内容

于是本公开的目的在于，提供一种能够进入人的活动环境并且代替人的各种工作的机器人。

达成上述目的的一个方案的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

通过本发明，提供一种能够进入人的活动环境并且代替人的各种工作的机器人。

附图说明

图1是实施方式中的机器人的外观斜视图。

图2是示出图1所示的机器人的结构的方框图。

图3A是示出实施方式中的机器人的控制部的第1控制的一例的流程图。

图3B是示出实施方式中的机器人的控制部的第1控制的其他的一例的流程图。

图3C是示出实施方式中的机器人的控制部的第1控制的其他的一例的流程图。

图3D是示出实施方式中的机器人的控制部的第1控制的其他的一例的流程图。

图3E是示出实施方式中的机器人的控制部的第1控制的其他的一例的流程图。

图4是示出实施方式中的机器人的控制部的第2控制的一例的流程图。

图5是实施方式的变形例中的机器人的外观斜视图。

图6是示出实施方式中的机器人的控制部的第3控制的动作例的图。

具体实施方式

(发明人获得的见解)

发明人发现了要想实现进入人的活动环境代替人进行各种工作的机器人的情况下着眼于实现工作/功能方面时，存在下列8个课题以及需求，需要满足这些8个课题以及需求。

(1)需要与人同等程度以下的占位面积。

大型的机器人不能进入人的活动环境，所以不能使用。基本上人在工作时占有的占位面积(从铅直上方看的占有区域)，考虑到采取蹲下等姿势时，可能占有更大的区域，并且考虑各国的各种体型的人，占位面积能够收纳在最大为110cmx110cm的区域内。因此，进入人的活动环境代替人的工作的机器人，如果不具有与人同等程度的占位面积以下，那么就不能在这个环境下工作。

在当前被实用化的代替人手的工作的机器人，即使具有纵向长的形状，其占位面积与人比较时非常大，所以不能替换人手的工作。或者考虑只有在宽广的场所的工作，才是该机器人的工作对象。换言之，作为原型，以往就提出了以替换人手工作为目标的机器人，然而在现实中，想要进入人的活动环境代替人的工作的情况下，以往的机器人只能进行人能够处理的工作的极小的部分，与其目标相差甚远。

(2)需要使用附带物。

基本上“工作”中存在一个以上的工作对象物以及工作所需要的工具等与工作有关的、机器人使用的物体(以后称为附带物)。反向考虑时，不存在附带物的工作只限于通过改变手指或手部、手臂的姿势来显示给其他人看的工作，例如手指游戏、手语、舞蹈等工作，除此以外的各种工作，几乎全部的99％以上的工作，都存在附带物，所以进入人的活动环境代替人的工作的机器人，需要使用附带物。另外，很多情况下机器人需要带着附带物进行移动。包括(i)向各种工作场所以及保存场所等移动工作对象物，以及(ii)在保存场所与工作场所之间移动在工作中所需要的工具。

(3)需要尽可能在短时间内完成工作。

为了实现能够代替人的机器人，使用该机器人综合成本必须要比人进行工作的情况低。如果不低的话，这种代替就没有意义。构成综合成本的要素之一是工作时间。换言之工作时间的缩短成为必要条件之一。

(4)需要在收纳机器人主体(除了臂部以外的主体)的外接空间的外侧的空间区域，能够进行目标的工作。

由于在人的活动环境中人的工作是各种各样的，所以在设计机器人时，设想作为对象的工作场所是不可能的。因此，将机器人主体最大限度接近工作场所时，机器人主体的某一个位置，与机器人周围的环境中的某种物体，有可能以不能预期的姿势来接触。换言之，在设计机器人时，在什么样的状况下什么与机器人主体的何处碰撞，这种预测是很困难的。因此，机器人需要由机械臂到达收纳机器人主体的外接空间(外接空间可以说是机器人有可能与周围的环境的物体碰撞的空间)的外侧的空间，进行作为目标的工作(主要是设想在与本体近的位置上工作的机器人，难以满足这个条件)。

(5)需要由单纯的机器人来执行各种工作/动作。

理由1：在考虑由机器人代替人进行工作的情况下，工作对象物为单一种类的物体是没有太大意义的。因为在单一种类的物体的情况下，已经由专用的机器来进行工作的可能性高，或者通过性能高的该工作专用的机器就能够执行。此外，即使工作对象物多样化，能够执行的工作是单一的情况下，可以考虑能够使用稍微高级的机器来实现。

理由2：此外在那样的机器中，即使工作对象物多样化，基本上在设计机器人时，将几个特定的物体作为机器人处理的物体来确定的形式，来设计机器人。对机器人不以下述方式来指定处理的物体，该方式是需要使动作多样地变化来工作的、普通名词或类别名等具有表现的宽度的物体名(例如玻璃杯，椅子，螺丝刀)来指定物体的方式。但是进入人的活动环境进行人的工作的机器人，由于代替人进行工作的目的，需要像上述那样，有必要对使动作多样地变化的物体也进行处理。换言之根据这些理由，进入人的活动环境代替人的工作的机器人，需要由单一的机器人来执行各种工作或动作。

(6)需要将附带物放置在尽可能离工作场所近的位置。

既然在工作中存在附带物，则必定发生机器人携带附带物或者放置的动作。此外，根据工作内容，还需要将物体重新携带，或者重新排列等“多次”携带或放置附带物。而且，在工作场所与放置附带物的场所之间，发生手部的往返动作。此外如上述那样，机器人被要求在短时间内完成工作。通过这些，进入人的活动环境代替人的工作的机器人，需要将附带物放置在尽可能接近工作场所的位置。

(7)需要以各种高度进行相同的工作。

针对进入人的活动环境代替人的工作的机器人，关于机器人工作的环境，在设计机器人时不能确定。然而如果是代替对象的人，即使事先没有完全掌握进行工作的环境，也能够进行工作。例如作为环境的不同，考虑工作场所的高度不同的情况时，人除了站立的姿势以外，还有稍微弯腰、或蹲下的状态、踮脚的状态等能够在各种高度的场所进行工作。从而，进入人的活动环境代替人的工作的机器人，从低的位置到高的位置为止，需要在各个位置，能够以相同的工作形态执行工作。

(8)需要能够迅速地进行移动和工作。

在工作结束后，如果为了移动需要额外的工作时间，或者更多额外的工作时间，就不能实现代替人的目的。需要在短时间内结束包括移动的从工作的开始到结束为止的整个工作。因为如上述一样工作时间短是对于进入人的活动环境代替人的工作的机器人而言，重要的条件之一。

例如需要进行如下的工作，即在某个场所进行工作，携带物体，以携带的状态马上移动到另外的场所，在移动目的地，马上进行下一个工作。换言之，各个主要工作很快，但是从一个主要工作切换到另一个主要动作时发生其他的动作，花费时间，这样是不允许的。

这样，为了实现进入人的活动环境代替人的工作的机器人，需要机器人满足上述(1)～(8)的课题以及需求。此时，针对解决各个课题以及需求，即使将一部分个别地考虑的多个技术单纯地进行组合，但是各个技术分别存在为了解决课题(为了使用技术)的前提条件(换言之，限制)，所以不能单纯地进行组合、或者各个技术的各自的方法的构造/内容上有些原本就不能组合。因此，在8个课题以及需求中找出能够将那些事情全部回避的、尽可能同时满足多个课题的个别技术的组合，由于是8个这样课题以及需求的数量多，所以找出满意的组合非常困难，所以不现实(找出组合的情况是课题以及需求的数量的最多为2、3个)。最终只是单纯地汇集分别考虑了解决各个课题以及需求的技术，不能够实现同时满足上述(1)～(8)的课题和需求中的尽可能多的课题的机器人。

于是，本发明人不是将个别解决上述(1)～(8)的课题以及需求的多个现有技术/现有发明进行组合，而是从零开始研究并提出了能够同时满足上述(1)～(8)的课题以及需求中的尽可能多的课题的实用性的机器人。

(实施方式)

以下针对本公开的实施方式利用附图，进行详细说明。另外，以下说明的实施方式都是示出本公开的一个具体例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本公开进行限定。并且，各个图并非是严谨的图示。在各个图中，对于实质上相同的构成赋予相同的符号，对重复的说明有时省略或简化说明。

图1是实施方式中的机器人10的外观斜视图。在本图中示出了机器人10具备的工作台13以及臂根基部14的高度不同的2个状态的例子(图1的(a)和(b))。另外为了方便图示，在图1的(a)中示出详细的构成要素的符号，在图1的(b)中附上外接空间25以及表示各个长度的符号。此外如图示那样，将机器人10对应于有2个手臂的人的情况下，将机器人10的前方设为Y轴(前后方向)，在水平面上与Y轴正交的轴设为X轴(左右方向)，与X轴以及Y轴正交的铅直方向设为Z轴(上下方向)。这些X轴、Y轴以及Z轴构成的三维空间称为规定的三维空间。

本实施方式涉及的机器人10是进入人的活动环境代替人的工作的机器人，具备：移动机构11，能够自主移动；升降机构12，具有被竖立设置于移动机构11的柱状部件12a以及12b；工作台13，通过升降机构12沿着柱状部件12a以及12b而被升降；臂根基部14，被设置在工作台13的上方，通过升降机构12沿着柱状部件12a以及12b而被升降；臂部15(第1臂部15a以及第2臂部15b)，被安装在臂根基部14，能够到达载置在工作台13上的物体，具有5以上的自由度；传感器16(第1摄像机16a以及第2摄像机16b)，对包括物体的工作台13上的状态以及机器人10的周围进行检测；以及控制部20，根据从外部获得的信息以及传感器16的检测结果，对移动机构11、升降机构12以及臂部15进行控制。另外，移动机构11、升降机构12(臂根基部14的升降部以及工作台13的升降部)、臂部15(第1臂部15a以及第2臂部15b)，在控制部20的控制下，独立且并行地动作。另外，从外部获得的信息中，不仅包括针对机器人10的具体的或抽象的命令，还包括日程、位置等一般的数据。此外，机器人10代替的工作是料理的上菜和收拾、整理床铺、房间的整理整顿清洁、工具的收回以及维修等。

在这里，与除了臂部15以外的机器人10外接的长方体的外接空间25是，以与除了臂部15以外的机器人10的俯视图的形状外接的矩形的面作为底面的长方体，臂部15具有能够到达外接空间25的外侧的构造。此外，将构成外接空间的底面的、彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A，B为110cm以下。外接空间25的高度H是A的1.5倍以上且350cm以下。这里高度H是A的1.5倍以上，所以机器人的形状为纵向长。此外，考虑人会使用脚凳、并且各国的各种身高的人，高度再高也不会超过350cm，所以外接空间25的高度H设为350cm以下。进而，构成与工作台13的俯视图的形状外接的矩形的两个边中的上述一方(长度为A的一边)平行的边的长度C为0.5A或0.5B以上且A以下，并且与两个边中的上述的另一方(长度为B的一边)平行的边的长度D是0.5A或0.5B以上且B以下。在工作台13上载置各种多个物体，所以工作台13需要一定程度的宽度。工作台13以及臂根基部14相互独立，以能够升降H/5以上的距离的方式与升降机构12连接。另外，在上述尺寸中，H的上限值、A以及B的下限值、C以及D的范围、工作台13以及臂根基部14的能够升降的范围只是一例，并不限定于上述值。

更详细而言，各个构成要素如下。

移动机构11是在控制部20的控制下，能够变更行进方向的能够自主行走的移动机构，例如是对置两轮驱动型移动机构，通过调整对置的2个独立驱动的走轮的速度，从而能够调整移动机构11的速度或行进方向。移动机构11的俯视图的形状，在本实施方式中是切割了边角的40cm(A)×40cm(B)的大致正方形。

另外，移动机构11的俯视图的形状，不仅限于这些，只要是110cm×110cm以下就可以。此外，移动机构11不限于这些例子。例如可以考虑全方位走轮移动机构、多脚移动机构、两脚移动机构等。

升降机构12具有被竖立设置于移动机构11的金属制的2个柱状部件12a以及12b，在控制部20的控制下，使工作台13以及臂根基部14升降。2个柱状部件12a以及12b的各自被固定于移动机构11以及工作台13的方式是被固定在俯视图中对应于相同的角落的第1角部以及第2角部。2个柱状部件12a以及12b，在本实施方式中内置有2个独立的传送带式驱动机构(未图示)，使工作台13以及臂根基部14各自独立地升降。此外，柱状部件12a和12b，也可以具有2个独立的阶段式驱动机构(例如第1升降机构以及第2升降机构)，使工作台13以及臂根基部14各自独立地升降。此外，工作台13以及臂根基部14，也可以不按照本实施方式，即不共用柱状部件，可以沿着不同的柱状部件来升降。

另外，在本实施方式中，关于工作台13的升降区间，可以从最下端相距140cm的高度为止的区间(大致7H/8)进行升降，关于臂根基部14的升降区间，可以从最上端相距20cm的高度为止的区间(大致7H/8)进行升降。但是关于升降区间不限于此，可以彼此独立，只要是能够在H/5以上的距离进行升降就可以。

工作台13是具有以工作台单体来保持(或载置)成为工作的对象的物体、以及附带物的宽度的金属制或树脂制的架子，该附带物是装有多个该物体的箱子或托盘、以及用于工作的工具等，俯视图的形状在本实施方式中是40cm(C)×40cm(D)的大致正方形。另外，工作台13的俯视图的形状，不仅限于此，只要是收纳在Acm×Bcm的正方形的形状，也可以是圆形、梯形等其他的形状。换言之，在工作台13的外接矩形中，该两个边C以及D的长度，各自是满足0.5A或0.5B≤C≤A、且0.5A或0.5B≤D≤B的尺寸就可以。

臂根基部14是臂部15被固定的金属制或树脂制的基台，俯视图的形状在本实施方式中是40cm×40cm的大致正方形。另外，臂根基部14的俯视的形状不限于此，只要是能够收纳在Acm×Bcm的矩形的形状，则圆形、梯形、框体、梁等其他的形状也可以。

第1臂部15a以及第2臂部15b，在臂根基部14的背面以下垂的方式，在X轴方向上隔开规定的间隔而被固定。第1臂部15a以及第2臂部15b是，与前端具有把持机构的人的手臂类似的、具有7自由度的构造(将肩关节部、上臂部、肘关节部、前臂部、手关节部以及把持机构(手部)连结的构造)的金属制或树脂制的臂部。另外，第1臂部15a以及第2臂部15b具有的自由度不限定于7，可以是在规定的三维空间中能够控制手部的左右移动(X轴移动)、上下移动(Z轴移动)、前后移动(Y轴移动)、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴转动的6个变数中的5个以上或4个以上的自由度。作为例子，可以是5轴以上的垂直多关节型机器人。

传感器16包括第1摄像机16a、第2摄像机16b、以及其他各种传感器(未图示)，第1摄像机16a对包括成为工作的对象的物体的工作台13上的状态进行检测，第2摄像机16b对机器人10的周围进行检测，在控制部20的控制下，将检测出的信息输出给控制部20。第1摄像机16a和第2摄像机16b是能够全方位移动、镜头变倍、变焦控制(Pan/Tilt/Zoom)的数码摄像机，各自被固定在臂根基部14的背面、以及升降机构12的上表面。其他各种传感器包括如下，例如安装在柱状部件12a以及12b的上端的加速度传感器以及GPS、表示工作台13以及臂根基部14的上下位置的编码器、检测内置在移动机构11的作为机器人10的电源的电池的充电容量的传感器、以及温度传感器等。

控制部20是与外部的终端装置用无线来通信，按照来自终端装置的信息，利用传感器16的检测结果，对移动机构11以及升降机构12进行控制或者将传感器16的检测结果输出给终端装置的控制器，该控制部20由保持控制程序的非易失性的存储器、暂时存储信息的易失性的存储器、执行控制程序的处理器、以及用于与各种周边设备连接的输入输出电路等构成。但是控制部20，从外部不仅接受具体的命令，还接受概念性的命令，看传感器16的检测结果或者访问外部数据库，能够自主地构筑动作还能够进行动作。

另外，需要电力的各个构成要素，接受来自内置在移动机构11的能够充电的电池(未图示)的供电并进行动作。

图2是示出图1所示的机器人10的结构(即以控制部20为中心的功能结构)的方框图。在本图中还一起图示了与机器人10无线进行通信的终端装置30。机器人10具备控制部20、以及与控制部20进行信号收发的移动机构11、升降机构12、臂部15、传感器16(第1摄像机16a、第2摄像机16b和各种传感器16c)、以及无线通信部17。

升降机构12具有使臂根基部14升降的臂根基部升降部12c、以及使工作台13升降的工作台升降部12d。臂根基部升降部12c以及工作台升降部12d，如上述一样各自独立，使臂根基部14以及工作台13升降。

无线通信部17是通过无线LAN等无线通信与终端装置30进行通信的通信接口。

控制部20在功能上具有臂部控制部21、升降控制部22以及移动机构控制部23，臂部控制部21根据来自终端装置30的经由无线通信部17的信息以及传感器16的检测结果，对臂部15(第1臂部15a和第2臂部15b)进行控制，升降控制部22对升降机构12(臂根基部升降部12c以及工作台升降部12d)进行控制，移动机构控制部23对移动机构11进行控制。

该控制部20，至少进行下面的3个有特征的控制(换言之第1控制、第2控制以及第3控制)。作为第1控制，控制部20按照机器人10执行的动作、动作中处理的物体的种类、姿势以及数量的至少其中之一，对以工作台13为基准的臂根基部14的相对的高度、工作台13的高度、以及臂根基部14的高度中的至少一个进行控制。作为第2控制，控制部20按照机器人10执行的动作、机器人10的移动目的地的工作场所、在工作场所中机器人10处理的物体的种类、姿势、以及数量的至少其中之一，在机器人10移动并到达工作场所的期间，开始对工作台13以及臂根基部14的至少一个高度进行变更。作为第3控制，如图6示出的动作例的一例，控制部20作为在地面或地板等机器人10跌倒时用于让机器人10站起来的控制，而使用臂部15和臂部15的上下移动机构(臂根基部升降部12c)。首先，用上下移动机构使臂根基部14移动到上方，此外用臂部15支承机器人10主体(图6的(a)、(b))。通过使臂根基部14移动到下方并同时用臂部15支承机器人10主体，从而渐渐地抬起身体的角度(图6的(c)、(d))，最终使身体的角度直立(起立，图6的(e))。因此如稍后描述，在机器人10中，移动机构11等脚部沉重，机器人10的重心靠近地板。但是，控制部20不一定全部进行第1控制、第2控制以及第3控制，至少进行第1控制、第2控制以及第3控制的其中一个就可以。

接下来，对如上所述构成的本实施方式中的机器人10的具体的动作进行说明。

图3A是示出本实施方式中的机器人10的控制部20的第1控制的一例的流程图。这里示出在工作台13堆积多个盒状的物体的工作中的控制例。

控制部20，从终端装置30经由无线通信部17接收堆积命令时，通过升降控制部22对工作台升降部12d进行控制，从而使工作台13降低到相当于堆积的物体的高度的位置(S10)。接下来控制部20通过臂部控制部21对臂部15进行控制，从而对放置在旁边的桌子上的盒状的物体进行把持，而且放在工作台13之上(S11)。而且，控制部20对是否结束了所有物体的堆积进行判断(S12)，在判断为没有结束的情况下(S12中的“否”)，通过反复上述步骤S10以及S11，从而对放置在工作台13上的物体之上堆积接下来的物体。

这样机器人10，在堆积多个物体的情况下，进行渐渐地降低工作台13的高度的控制。从而，不改变臂部15的高度就能够堆积物体，能够缩短堆积工作的时间。另外，步骤S10和步骤S11可以置换先后顺序。此外，相反将堆积在工作台13的多个盒状的物体移到旁边的桌子的情况下，每当物体从工作台13移到桌子时，使工作台13的高度渐渐增高。

图3B是示出本实施方式中的机器人10的控制部20的第1控制的其他的一例的流程图。在这里示出的控制例为依存于工作对象的物体，改变工作台与臂根基部之间的距离(高度方向的距离)。

控制部20，从终端装置30经由无线通信部17接收命令即确定成为工作对象的物体的种类以及/或姿势的命令、或者由传感器16确定成为工作对象的物体的种类以及/或姿势时(S15)，按照物体的种类以及/或姿势，由升降控制部22对臂根基部升降部12c以及/或工作台升降部12d进行控制，从而改变工作台与臂根基部之间的距离(S16)。另外，物体的种类以及/或姿势和工作台与臂根基部之间的距离的关系，例如预先登记在控制部20保持的信息表上。因而，控制部20通过参照该信息表，根据物体的种类以及/或姿势，能够确定工作台与臂根基部之间的距离。

通常，按照物体的种类，物体的尺寸发生变化。或者，按照物体的姿势，物体的高度方向的长度发生变化。通过在该图示出的控制例中，按照那样的物体的种类以及/或姿势，对工作台与臂根基部之间的距离进行恰当地调整。

图3C是示出本实施方式中的机器人10的控制部20的第1控制的其他的一例的流程图。在此示出依存于机器人10进行的动作，改变工作台与臂根基部之间的距离的控制例。

控制部20，从终端装置30经由无线通信部17接收命令即确定机器人10应该进行的动作的命令、或者在一连串的工作中确定了接下来应该进行的动作时(S20)，按照确定的动作，由升降控制部22对臂根基部升降部12c以及/或工作台升降部12d进行控制，从而改变工作台与臂根基部之间的距离(S21)。另外，机器人10进行的动作、和工作台与臂根基部之间的距离的关系，例如预先被登记在控制部20保持的信息表中。从而，控制部20通过参考该信息表，能够根据接下来进行的动作，来确定工作台与臂根基部之间的距离。

通常，通过机器人10进行的动作，臂部15的动作方法发生变化，从而需要的空间的大小发生变化。通过本图示出的控制例，按照机器人10进行的动作，对工作台与臂根基部之间的距离进行恰当地调整。

图3D是示出本实施方式中的机器人10的控制部20的第1控制的其他的一例的流程图。在此示出的控制例是在2个阶段对工作台13以及臂根基部14的高度进行调整。

控制部20，从终端装置30经由无线通信部17接收用于确定机器人10应该进行的动作(工作)的命令、或者在一连串的工作中确定了接下来应该进行的动作时(S20)，首先由升降控制部22对臂根基部升降部12c和/或工作台升降部12d进行控制，从而将工作台13以及/或臂根基部14的高度控制为被确定的动作(工作)的工作场所的通常的高度所要求的、进行该动作(工作)时的工作台13以及/或臂根基部14的通常的高度，并且进行被确定的动作(工作)(S26)。

而且，控制部20，在执行动作(工作)中由传感器16对工作场所的高度进行计测，在计测之后，从算出了工作台13以及/或臂根基部14的高度之后的定时，以对应被计测的工作场所的方式来对工作台13以及/或臂根基部14的高度进行细微调整(换言之，最佳化)(S27)。另外，机器人10进行的动作，与动作(工作)开始时被控制的工作台13以及/或臂根基部14的高度(通常的高度)之间的关系，例如预先登记在控制部20保持的信息表中。因而，控制部20通过参照该信息表，从而能够根据接下来进行的动作(工作)的信息，来确定动作(工作)开始时被控制的工作台13以及/或臂根基部14的高度(通常的高度)。

这样，在工作开始时，首先以该动作(工作)的通常的工作场所的高度来执行动作(工作)，从而比起在动作(工作)的开始前由传感器16算出工作场所的高度，之后开始动作(工作)的方法，能够缩短工作时间。

图3E是示出本实施方式中的机器人10的控制部20的第1控制的其他的一例的流程图。在此示出的控制例是机器人10进行不需要工作台13的工作的情况下的控制例。

控制部20，从终端装置30经由无线通信部17接收用于确定机器人10应该进行的动作的命令、或者在一连串的工作中确定了接下来应该进行的动作时，对该动作是否为需要工作台13的动作进行判断(S30)，在判断为是需要工作台13的动作的情况下(S30中的“否”)，由升降控制部22对工作台升降部12d进行控制，从而使工作台13降到最下端(S31)。从而，机器人10进行的工作是不需要工作台13的工作，并且工作台13的存在会阻碍工作的情况下，使工作台13下降到最下端，从而能够消除由于工作台13造成的工作妨碍。

图4是示出本实施方式中的机器人10的控制部20的第2控制的一例的流程图。在此示出的动作例是在接收了机器人10移动到工作场所并进行工作的命令的情况下的机器人10的动作例。

控制部20，从终端装置30经由无线通信部17接收了示出包括工作场所的工作内容的细节的命令时(S40)，由移动机构控制部23控制移动机构11，从而使机器人10开始向工作场所移动(S41)。接下来，控制部20根据接收的命令中包括的工作场所的高度、处理的物体的种类(通常的形状)、姿势、数量、工作内容，算出恰当的工作台13的高度和臂根基部14的高度(S42)，而且以成为算出的高度的方式，由升降控制部22对臂根基部升降部12c和工作台升降部12d进行控制，从而开始变更工作台13以及臂根基部14的高度(S43)。换言之，在从机器人10移动并且到达工作场所的期间，开始变更工作台13以及臂根基部14的高度。而且，控制部20，由传感器16对机器人10是否已经到达工作场所进行判断(S44)，在判断为已经到达的情况下(S44中的“是”)，通过对臂部控制部21、升降控制部22以及移动机构控制部23进行控制，从而在工作场所进行工作(S45)。

接下来示出上述步骤S42的一例。控制部20，首先根据接收的命令中包括的工作对象的物体的种类、姿势、以及数量，算出工作台与臂根基部之间的必要的距离(S42a)。进而控制部20根据接收的命令中包括的工作内容，确定需要臂部15进行动作的空间的大小，根据被确定的空间的高度方向的距离，算出工作台与臂根基部之间的必要的距离(S42b)。而且，在上述步骤S42a和42b求出的2个距离中采用大的一方，从而决定工作台与臂根基部之间的距离(S42c)。进而控制部20根据接收的命令中包括的工作场所的信息(高度以及种类)和工作内容，决定恰当的臂部15的高度，换言之臂根基部14的高度(S42d)。最后，控制部20，根据在上述步骤S42d决定的臂根基部14的高度、以及在上述步骤S42c决定的工作台与臂根基部之间的距离，算出恰当的工作台13的高度(S42e)。另外关于这些一连串的处理(步骤S42a～S42e)，控制部20，除了工作用的控制程序以及移动用的控制程序之外，还保持按照每个工作的种类来算出臂根基部14的高度和工作台13的高度的程序，选择与接收的命令所指示的工作的种类对应的程序并执行。关于臂根基部14的高度与工作台13的高度的算出，可以不依存于上述的例子，可以按照每个动作采取不同的方法。

通过这样的第2控制，在机器人10移动到工作场所的期间，开始变更工作台13以及臂根基部14的高度，所以能够缩短伴随机器人10的移动的工作的时间。

如上所述，本实施方式涉及的机器人10，具备：移动机构11，能够自主移动；升降机构12，具有在移动机构11竖立设置的柱状部件12a以及12b；工作台13，通过升降机构12而被升降；臂根基部14，被设置在工作台13的上方，通过升降机构12而被升降；臂部15，被安装在臂根基部14，具有能够到达被载置在工作台13的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上或4个以上的自由度；传感器16，对包括物体的工作台13上的状态以及机器人10的周围进行检测；以及控制部20，根据从外部获得的信息以及传感器16的检测结果，对移动机构11、升降机构12以及臂部15进行控制。外接空间25是与除了臂部15以外的机器人10外接的长方体，臂部15具有能够到达外接空间25的外侧的构造，将构成底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，外接空间25的高度H是A的1.5倍以上。

从而，本实施方式涉及的机器人10的外接空间25的底面是由110cm以下的一个边A和与A独立的110cm以下的一个边B构成的矩形，所以占位面积是与人同等程度的大小，满足了上述(1)的需要成为与人同等程度以下的占位面积的课题以及需求。

此外，本实施方式涉及的机器人10具备如下：具有能够控制手部的左右移动(X轴移动)、上下移动(Z轴移动)、前后移动(Y轴移动)、X轴旋转、Y轴旋转以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上或4个以上的自由度的臂部15、能够升降的工作台13以及能够自主移动的移动机构11，所以满足了上述(2)的需要使用附带物的课题以及需求。

此外，在本实施方式涉及的机器人10中，可动部(移动机构11、升降机构12、臂部15)各自独立，能够并行地进行动作，所以满足上述(3)的工作需要尽可能短时间内完成的课题以及需求。

此外，在本实施方式涉及的机器人10中，臂部15具有能够到达外接空间25的外侧的构造，所以满足上述(4)的需要在收纳机器人主体的外接空间的外侧的空间区域能够进行目标工作的课题以及需求。

此外，本实施方式涉及的机器人10，具备能够升降的臂部15以及工作台13，并且臂部15具有能够控制手部的左右移动(X轴移动)、上下移动(Z轴移动)、前后移动(Y轴移动)、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上或4个以上的自由度，能够对应多种工作，所以满足上述(5)的需要由一个机器人来执行各种工作的课题以及需求。另外，即使是上述以外数量的自由度，若能够对应成为对象的多种工作时，就不受上述限制。

此外，本实施方式涉及的机器人10，具备能够载置附带物的能够升降的工作台13，所以满足上述(6)的需要尽可能使附带物置于接近工作场所的位置的课题以及需求。

此外，本实施方式涉及的机器人10，具备能够升降的工作台13、以及能够升降且能够到达载置在工作台13的物体的臂部15，所以满足上述(7)的需要在各种高度进行相同的工作的课题以及需求。另外，如果臂部或者工作台对另一方进行补充能够在高度不同的位置进行工作，则臂根基部和工作台可以不用同时升降。

此外，本实施方式涉及的机器人10，具备能够自主移动的移动机构11、以及能够与该移动机构11独立地进行并行动作的可动部(移动机构11、升降机构12、臂部15)，升降机构12由柱状部件12a和12b构成，针对移动带来的摇晃具有强度，在移动中能够进行升降动作，所以满足上述(8)的需要迅速地进行移动和工作的课题以及需求。另外，可以不用在所有升降机构使用柱状部件，只要是对摇晃充分强，可以不是柱状部件。

此外，控制部20，作为第1控制，至少按照机器人10执行的动作、在动作中处理的物体的种类、姿势以及数量的其中一个，对以工作台13为基准的臂根基部14的相对的高度、工作台13的高度、以及臂根基部14的高度中的至少一个进行控制。从而，按照机器人10的动作、工作对象以及环境，对臂部15以及工作台13的高度进行调整，所以机器人10能够进入人的活动环境代替人的多种工作。

此外，控制部20，作为第2控制，至少按照机器人10执行的动作、机器人10的移动目的地的工作场所、在工作场所中机器人10处理的物体的种类、姿势、以及数量的其中之一，在机器人10移动并到达工作场所的期间，开始变更工作台13以及臂根基部14的至少一个的高度。从而，与机器人10的移动并行地对工作台13以及臂部15的高度进行调整，所以与将这些动作按顺序进行的情况相比，工作变短。

此外，臂部15包括2个臂部15(第1臂部15a和第2臂部15b)，该2个臂部隔开规定的间隔，在臂根基部14的侧面或背面以下垂的方式来固定。从而，机器人10与人一样，具有隔开规定的间隔，从臂根基部14下垂的2个臂部15(第1臂部15a和第2臂部15b)，所以容易代替人的工作。

此外，关于移动机构11以及工作台13，俯视图具有矩形形状，升降机构12具有平行延伸的2个柱状部件12a和12b，2个柱状部件12a和12b的各自与移动机构11和工作台13，被固定在俯视时与相同的角对应的第1角部以及第2角部。从而，机器人10作为整体具有包括2个柱状部件12a和12b的长方体构造，工作台13以及臂根基部14由2个柱状部件12a和12b来稳定地固定。

(变形例)

本公开涉及的机器人，不限于上述实施方式说明的形状以及构造。以下说明本公开的实施方式的变形例。

(1)工作台13的变形例

工作台13可以具有在控制部20的控制下进行折叠的机构。从而，升降机构12的升降速度慢，成本符合的情况下，在机器人10中装备具有折叠机构的工作台13，在工作台13妨碍了工作时，通过折叠工作台13使妨碍工作的工作台13快速避开，从而代替将工作台13降低到最下端。

此外，机器人10可以具备能够升降的多个工作台13。在这个情况下，臂部15具有能够到达多个工作台13的任一个上载置的物体的构造。此外，除了最下层以外的上层的各工作台的背面，设置有用于对载置在下方的工作台上的物体进行检测的摄像机等传感器16。通过这样的构造，例如将第一个工作的附带物放置在最上层(第1层)的工作台上，将第二个工作的附带物放置在第二个工作台上，从而能够将多个附带物放置在机器人10的附近。此外，作为其他的效果，臂部15并行地进行使用放置在最上层的附带物的工作与使用放置在第二层的附带物的工作，从而与按顺序进行那些工作的情况相比，能够高效地执行工作，能够期待作为整体减少工作时间。

此外，工作台13可以由被分割的多个部分工作台来构成。例如，工作台13由被左右分割为两个的部分工作台来构成。而且那些两个部分工作台，通过升降机构12，独立地升降。从而，能够在机器人10的左侧与右侧，以不同的高度进行工作。

进而，工作台13可以具有以下的功能。通过这些功能具有使工作变得容易，或者减少工作的失败等效果。

·使被载置在工作台表面上的物体，不在工作台表面上移动的功能(具有物体的固定器具以及通过高摩擦系数来使物体难以滑移的工作台表面等。使用机器人臂部与工作台进行工作时或者机器人移动时尤其有效)

·使被载置在工作台上的物体，在工作台表面上移动，但是不从工作台落下的功能(在端部设置突起部或者壁部、盖子等。在端部设置的突起部，例如是托盘的形状。另外也有可能是其以外的形状。)

·在有盖子的情况下，盖子为透明、或者某种摄像机或传感器在盖子的内侧能够透过盖子进行检测，即使盖上盖子也能够知道物体的位置以及姿势的状态的功能，以及获取物体以什么样的形式排列的信息的功能。将装有物体的容器与物体排列的信息建立关联，机器人可以不直接看物体，就能够掌握物体的排列方式，能够制作工作的计划。在打开容器之前就能够掌握，或者针对通过摄像机及传感器掌握物体的排列存在困难的物体重叠的靠里侧的物体的排列也能够事先掌握。

·通过旋转工作台表面，从而使载置在工作台表面上的物体的朝向发生变化的功能。尤其优选的是将该功能与不使所述物体移动的功能并用。

·改变工作台表面的倾斜的功能

·对载置在工作台表面上的物体，推向一方向的揩抹器机构(例如高度比较低，在工作台表面上向一方向滑动将物体推出的像突起一样的形状的机构)

(2)关于防止机器人10的跌倒

机器人10可以具备对由于地面的状态的影响而引起的机器人10跌倒进行抑制的构造以及机构。作为简单实现的例子，构成为移动机构11的重心接近地面。作为用先进的技术来实现的例子，按照移动机构11具有的各走轮的位置距地面的高度，在各走轮上搭载变更走轮的高度的主动悬架。作为用进一步先进的技术来实现的例子，在机器人10搭载对机器人10的主体的倾斜进行检测的加速度传感器，以消除被检测的倾斜的方式改变各走轮的主动悬架的高度，或者进行通过改变搭载在机器人10内的重负载的位置从而变更重心位置的控制。

(3)变形例涉及的机器人

图5是实施方式的变形例中的机器人110的外观斜视图。在这里示出了机器人110具备的工作台113以及臂根基部114的高度不同的3个状态的例子(图5的(a)～(c))。另外，为了方便图示，在图5的(a)和(b)中附上表示详细的构成要素的符号，在图5的(c)中示出外接空间125以及表示各个长度的符号。

与实施方式同样，机器人110是进入人的活动环境代替人的工作的机器人，机器人110具备：移动机构111，能够自主移动；升降机构112，具有柱状部件112a，该柱状部件被竖立设置于移动机构111；工作台113，通过升降机构112沿着柱状部件112a而被升降；臂根基部114，被设置于工作台113的上方，通过升降机构112沿着柱状部件112a而被升降；臂部115(第1臂部115a和第2臂部115b)，被安装在臂根基部114，具有能够到达被载置在工作台113的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制手部的左右移动(X轴移动)、上下移动(Z轴移动)、前后移动(Y轴移动)、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器116(第1摄像机116a和第2摄像机116b)，对包括所述物体的工作台113上的状态以及机器人110的周围进行检测；以及控制部120，根据从外部获得的信息以及传感器116的检测结果，对移动机构111、升降机构112以及臂部115进行控制。

本变形例涉及的机器人110，基本上具有与上述实施方式相同的构造以及功能，与上述实施方式的不同之处在于，整体的形状、以及臂根基部114具有的滑动机构114a和114b。接下来以与上述实施方式不同之处为中心进行说明。

移动机构111的俯视图的形状是直径为大致40cm的圆形。换言之，移动机构111，作为整体具有呈圆柱状的形状。

工作台113的俯视图的形状是直径为大致40cm的圆形。

升降机构112，具有竖立设置于移动机构111的金属制的1个圆柱状的柱状部件112a，在控制部120的控制下，使工作台113以及臂根基部114独立地升降。1个柱状部件112a，以对俯视移动机构111以及工作台113时的圆形状的边缘部进行贯通的形式，被固定在移动机构111以及工作台113。另外，工作台113以及臂根基部114，可以不按照本变形例，即不共用柱状部件，各自沿着不同的柱状部件来进行升降。此外，可以不是柱状部件112a和臂根基部114一样沿着导轨上下的升降机构，可以是柱状的部件在长度方向上伸缩，柱状部件的前端设置有臂根基部的构造的升降机构。此外，臂根基部114和工作台113可以由不同的升降机构来移动。

臂根基部114，在左右(X轴)方向的两侧面具有使第1臂部115a以及第2臂部115b的各自在前后(Y轴)方向滑动移动的滑动机构114a以及114b。滑动机构114a以及114b是各自将设置在臂根基部114的侧面的沟槽作为向导，使第1臂部115a和第2臂部115b的根部在前后(Y轴)方向滑动移动的传送带式驱动机构或阶段式驱动机构。从而以保持着第1臂部115a和第2臂部115b的姿势的状态，来使第1臂部115a和第2臂部115b的前端部移动，从而使物体正确地移动成为可能。通常机器人的臂部，即使具有6的自由度，根据臂部的安装方向，有时不擅长前后移动。通过本变形例的滑动机构114a和114b，臂部115能够精确地进行前后移动。例如，将臂部115的前臂部的长度方向的姿势作为前后方向(与Y轴平行)，按照原来的姿势移动到前方(***)，或者移动到后方(拔出)的动作，该动作相当于经过窄空间将对象物放入到里侧的动作，这样的动作通过本变形例的滑动机构114a和114b能够成为可能。

如上所述，本变形例涉及的机器人110与上述实施方式不同，升降机构112由1个柱状部件112a构成，所以妨碍工作台113上的工作的障碍物变少，能够确保宽广的工作空间。

另外，在上述实施方式中，说明了同时满足上述(1)～(8)的课题以及需求全部的实用的机器人，但是本发明涉及的机器人，不一定需要同时满足(1)～(8)的课题以及需求的全部，只要同时满足(1)～(8)的课题以及需求中的尽可能多的课题的机器人就可以。因为即使是那样的机器人，也能够发挥与同时满足课题所对应的有用性。具体而言是如下的形式。

本公开的一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被设置于所述移动机构；工作台，被设置在所述移动机构的上方；臂根基部，被设置在所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述移动机构的上方；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述移动机构的上方；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.4倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述移动机构的上方；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，被设置于所述移动机构的上方；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，被设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述移动机构的上方；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述升降机构而被升降；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，被设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的5个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，被设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，被设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的3个以上的自由度；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

本公开的另一个形式涉及的机器人，具备：移动机构，能够自主移动；第1升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；工作台，通过所述第1升降机构而被升降；第2升降机构，被设置于所述移动机构；臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述第2升降机构而被升降；臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部；传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述第1升降机构、所述第2升降机构以及所述臂部进行控制，与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

以上，关于本公开涉及的机器人，根据实施方式以及变形例进行了说明，但是本公开并非被这些实施方式以及变形例所限定。在不超出本公开的主旨的范围内，将本领域技术人员所能够想到的各种变形执行于本实施方式以及变形例而得到的形态、对实施方式以及变形例中的一部分构成要素进行组合而构筑的其他形态也包括在本公开的范围内。

本公开涉及的机器人，能够作为进入人的活动环境代替人的工作的机器人来使用。

符号说明

10，110机器人

11，111移动机构

12，112升降机构

12a，12b，112a柱状部件

12c臂根基部升降部

12d工作台升降部

13，113工作台

14，114臂根基部

15，115臂部

15a，115a第1臂部

15b，115b第2臂部

16，116传感器

16a，116a第1摄像机

16b，116b第2摄像机

16c各种传感器

17无线通信部

20，120控制部

21臂部控制部

22升降控制部

23移动机构控制部

25，125外接空间

30终端装置

Claims (2)

1.一种机器人，具备：

移动机构，能够自主移动；

升降机构，具有柱状部件，该柱状部件被竖立设置于所述移动机构；

工作台，通过所述升降机构而被沿着所述柱状部件升降；

臂根基部，被设置于所述工作台的上方，通过所述升降机构而被沿着所述柱状部件升降；

臂部，被安装在所述臂根基部，具有能够到达被载置在所述工作台的物体的手部，具有在规定的三维空间中能够控制所述手部的X轴移动、Z轴移动、Y轴移动、X轴旋转、Y轴旋转、以及Z轴旋转的6个变数中的4个以上的自由度；

传感器，对所述物体以及所述机器人的周围进行检测；以及

控制部，根据从外部获得的信息以及所述传感器的检测结果，对所述移动机构、所述升降机构以及所述臂部进行控制，

与除了所述臂部以外的所述机器人外接的外接空间是长方体，该长方体的底面是与除了所述臂部以外的所述机器人的俯视图的形状外接的矩形的面，

所述臂部，具有能够到达所述外接空间的外侧的构造，

将构成所述底面的彼此正交的两个边的一方的长度设为A时，A为110cm以下、且所述两个边的另一方的长度B独立于A并且为110cm以下，

所述外接空间的高度H是A的1.5倍以上。

2.如权利要求1所述的机器人，

所述工作台(1)具有使摩擦系数提高的上表面、(2)具有使被载置在所述工作台的上表面的物体相对于所述工作台而固定的固定器具、或者(3)具有被设置在所述工作台的端部的突起部或壁部。