JP2019098455A - Robot system and workpiece production method - Google Patents
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Abstract
Description
開示の実施形態は、ロボットシステムおよびワークの生産方法に関する。 Embodiments of the disclosure relate to a robot system and a method of producing a work.
従来、複数の関節をそれぞれ駆動して動作するロボットが知られている。かかるロボットの先端には、吸着や把持等の用途にあわせたツールが取り付けられ、ワークの保持や移動といった様々な作業が行われる。 BACKGROUND Conventionally, a robot that operates by driving a plurality of joints is known. A tool adapted to the application such as suction and gripping is attached to the tip of the robot, and various operations such as holding and moving of a work are performed.
また、人とロボットとが協調しつつ安全に作業を行うために、人およびロボットの双方が協調して動作を行う協調動作領域ではロボットの動作速度を減速する生産システムも提案されている（たとえば、特許文献１参照）。 In addition, in order to work safely while humans and robots cooperate, a production system has also been proposed in which the motion speed of the robot is reduced in a coordinated operation area where both humans and robots cooperate and operate (for example, , Patent Document 1).
しかしながら、従来の生産システムのように協調動作領域でロボットの動作速度を減速しても、作業者の作業効率が向上するとは限らない。つまり、従来の生産システムには、作業者による作業効率の面について改善の余地がある。 However, even if the operating speed of the robot is reduced in the cooperative operation area as in the conventional production system, the work efficiency of the worker is not always improved. That is, in the conventional production system, there is room for improvement in terms of work efficiency by workers.
実施形態の一態様は、作業者による作業効率を向上させることができるロボットシステムおよびワークの生産方法を提供することを目的とする。 An aspect of the embodiment aims to provide a robot system and a method of producing a work that can improve the work efficiency by a worker.
実施形態の一態様に係るロボットシステムは、ロボットと、ロボットコントローラとを備える。ロボットは、作業者の作業対象となるワークを保持する。ロボットコントローラは、前記ロボットの動作を制御する。また、ロボットコントローラは、決定部と、動作制御部とを備える。決定部は、前記作業者による前記ワークに対する作業区間を複数含んだ作業区間情報に基づき、前記作業区間ごとに前記ワークの位置および方向を決定する。動作制御部は、前記決定部による決定結果に対応するように前記ロボットの姿勢を制御する。 A robot system according to an aspect of the embodiment includes a robot and a robot controller. The robot holds a work to be worked by the worker. The robot controller controls the operation of the robot. The robot controller also includes a determination unit and an operation control unit. The determination unit determines the position and the direction of the work for each work section based on work section information including a plurality of work sections for the work by the worker. The motion control unit controls the posture of the robot to correspond to the determination result by the determination unit.
また、実施形態の一態様に係るワークの生産方法は、作業者の作業対象となるワークを保持するロボットと、前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラとを用いる。また、ワークの生産方法は、決定工程と、動作制御工程とを含む。決定工程は、前記ロボットコントローラが、前記作業者による作業区間を複数含んだ作業区間情報に基づき、前記作業区間ごとに前記ワークの位置および方向を決定する。動作制御工程は、前記ロボットコントローラが、前記決定工程における決定結果に対応するように前記ロボットの姿勢を制御する。 In addition, a method of producing a work according to one aspect of the embodiment uses a robot that holds a work to be a work target of a worker and a robot controller that controls the operation of the robot. Also, the method of producing a work includes a determination step and an operation control step. In the determination step, the robot controller determines the position and the direction of the work for each of the work sections based on work section information including a plurality of work sections by the worker. In the motion control step, the robot controller controls the posture of the robot so as to correspond to the determination result in the determination step.
実施形態の一態様によれば、作業者による作業効率を向上させることが可能となるロボットシステムおよびワークの生産方法を提供することができる。 According to an aspect of the embodiment, it is possible to provide a robot system and a method of producing a work that can improve the work efficiency by the worker.
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムおよびワークの生産方法を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 The robot system and work production method disclosed herein will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. Note that the present invention is not limited by the embodiments described below.
また、以下に示す実施形態では、「直交」、「垂直」、「平行」あるいは「鉛直」といった表現を用いるが、厳密に「直交」、「垂直」、「平行」あるいは「鉛直」であることを要しない。すなわち、上記した各表現は、製造精度、設置精度などのずれを許容するものとする。 Also, in the embodiments described below, although expressions such as “orthogonal”, “vertical”, “parallel” or “vertical” are used, it is strictly “orthogonal”, “vertical”, “parallel” or “vertical” You do not need That is, each expression mentioned above shall accept deviations, such as manufacture accuracy and installation accuracy.
まず、実施形態に係るロボットシステム１の概要について図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係るロボットシステム１の概要を示す説明図である。なお、図１には、立った状態で作業を行う作業者Ｈを示しているが、作業者Ｈは、椅子などに座った状態で作業を行うこととしてもよい。
First, an outline of a
図１に示すように、ロボットシステム１は、ワークＷを保持するロボット２０と、ロボット２０の動作を制御するロボットコントローラ３０と、作業者Ｈの操作を受け付ける入力装置１００とを備えている。そして、ロボットシステム１は、作業者ＨがワークＷに対して行う作業を行いやすいようにワークＷの位置や方向を適宜変更する。つまり、ロボットシステム１では、ロボット２０を「動く作業テーブル」であるかのように動作させる。
As shown in FIG. 1, the
なお、ロボット２０は、いわゆる人協調ロボットであり、表面が滑らかな形状とされるとともに、アームなどの動作部間に隙間が設けられるなどして挟み込みを防止している。したがって、ロボット２０を作業者Ｈの近くに配置しても、作業者Ｈは安全に作業を行うことができる。
The
ここで、作業者ＨがワークＷに対してケーブルやモジュールといった部品の取付け等の一連の作業を行う場合、ワークＷの側面や背面といった作業を行いにくい位置にも作業を行うことが一般的である。 Here, when the worker H performs a series of operations such as attaching a component such as a cable or a module to the work W, generally, the work is also performed at a position where the work such as the side or the back of the work W is difficult to perform is there.
そして、作業者ＨがワークＷの方向を変更する場合、一方の手でワークＷを固定しつつ、他方の手で作業を行うなど作業を行いにくい。また、ワークＷが重量物である場合、作業者ＨがワークＷの姿勢を変更すると体力を消耗するため、作業者Ｈは自身の立ち位置や姿勢を変更しつつ部品の取付けを行っていた。 When the worker H changes the direction of the work W, it is difficult to perform work such as performing work with the other hand while fixing the work W with one hand. In addition, when the work W is a heavy object, when the worker H changes the posture of the work W, the physical strength is consumed, and the worker H is mounting parts while changing its standing position and posture.
しかしながら、このような作業者Ｈの行動は、作業者Ｈの作業効率の観点からは好ましくない。そこで、ロボットシステム１では、ワークＷを保持するロボット２０が、作業者Ｈの作業が行いやすいようにワークＷの位置や方向を変更することとした。
However, such an action of the worker H is not preferable from the viewpoint of the work efficiency of the worker H. Therefore, in the
具体的には、ロボット２０の動作を制御するロボットコントローラ３０は、作業者によるワークＷに対する作業区間を複数含んだ作業区間情報３２ｂに基づき、作業区間ごとにワークＷの位置および方向を決定する。そして、ロボットコントローラ３０は、決定結果に対応するようにロボット２０の姿勢を制御する。
Specifically, the
図１に示したように、作業区間情報３２ｂは、作業区間ＷＳ１、作業区間ＷＳ２、作業区間ＷＳ３等の作業区間ＷＳに関する情報を含んでいる。そして、各作業区間ＷＳには、対応するワークＷの方向ＷＤがそれぞれ規定されている。つまり、作業区間ＷＳ１には方向ＷＤ１が、作業区間ＷＳ２には方向ＷＤ２が、作業区間ＷＳ３には方向ＷＤ３がそれぞれ対応している。なお、図１では、ワークＷの位置を明示していないが、各作業区間ＷＳには、ワークＷの位置についても規定されているものとする。
As shown in FIG. 1, the
そして、ロボットコントローラ３０は、かかる作業区間情報３２ｂに規定されたワークＷの位置および方向となるように、各作業区間ＷＳにおけるロボット２０の姿勢を制御する。したがって、ロボットシステム１によれば、作業者Ｈが作業を行いやすい位置および方向となるようにワークＷを動かすことができるので、作業者Ｈによる作業効率を向上させることが可能となる。
Then, the
また、ロボット２０がワークＷを保持してワークＷの位置および方向を変更するので、作業者ＨはワークＷを保持する必要がない。したがって、作業者Ｈは、両手を作業に用いることが可能となり、作業効率が向上する。
Further, since the
なお、ロボットシステム１は、作業区間ＷＳの切り替えを自動的に行なったり、作業者Ｈの操作によって手動的に行ったりすることができるが、この点の詳細については、図３等を用いて後述する。また、ロボットシステム１は、作業者Ｈの熟練度（以下、「スキルレベル」と記載する）や体格に応じてワークＷの位置および方向を適切に調整することができるが、この点の詳細については、図５等を用いて後述する。
The
次に、図１に示したロボット２０の具体的な構成例について図２を用いて説明する。図２は、ロボット２０の構成を示す側面図である。ここで、ロボット２０は、上記したように、いわゆる人協調ロボットである。
Next, a specific configuration example of the
また、ロボット２０は、基端側から先端側にかけて連通した内部空間を有しており、ワークＷを保持するツール２００用のケーブルなどのケーブルがかかる内部空間に収容されている。つまり、ロボット２０にダイレクトティーチングを行う際や、ロボット２０が作業を行う際に、ケーブルが邪魔にならない。なお、図２には、固定式のロボット２０を例示したが、自由走行する走行台にロボット２０を載置することとしてもよい。
Further, the
図２に示したように、ロボット２０は、鉛直軸Ａ０〜第５軸Ａ５の６軸を有するいわゆる垂直多関節ロボットである。このようにロボット２０は、６軸のロボットであるので、図１に示したワークＷの方向をどのような方向にでも自由に変更することができる。なお、この点の詳細については図４を用いて後述する。
As shown in FIG. 2, the
また、ロボット２０は、基端側から先端側へ向けて、ベース部２０Ｂと、旋回部２０Ｓと、第１アーム２１と、第２アーム２２と、第３アーム２３と、手首部２４とを備える。また、手首部２４の先端側にはワークＷ（図１参照）を保持するツール２００が着脱可能に取付けられる。
The
ベース部２０Ｂは、床などの設置面５００に固定される。旋回部２０Ｓは、ベース部２０Ｂに支持され、設置面５００と垂直な鉛直軸Ａ０まわりに旋回する。第１アーム２１は、基端側が旋回部２０Ｓに支持され、鉛直軸Ａ０と垂直な第１軸Ａ１まわりに旋回する。第２アーム２２は、基端側が第１アーム２１の先端側に支持され、第１軸Ａ１と平行な第２軸Ａ２まわりに旋回する。
The
第３アーム２３は、基端側が第２アーム２２の先端側に支持され、第２軸Ａ２と垂直な第３軸Ａ３まわりに回転する。手首部２４は、基端部２４ａと、先端部２４ｂとを含む。基端部２４ａは、基端側が第３アーム２３の先端側に支持され、第３軸Ａ３と垂直な第４軸Ａ４まわりに旋回する。
The
先端部２４ｂは、基端側が基端部２４ａの先端側に支持され、第４軸Ａ４と直交する第５軸Ａ５まわりに回転する。また、先端部２４ｂの先端側には、ツール２００が取り付けられる。ツール２００は、ワークＷ（図１参照）を保持する把持機構などの機構を有する。なお、ツール２００から可動機構を省略し、たとえば、手動によるネジ止めなどでワークＷ（図１参照）をツール２００に固定することとしてもよい。
The
次に、ロボットシステム１の構成について図３を用いて説明する。図３は、ロボットシステム１の構成を示すブロック図である。図３に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボットコントローラ３０と、入力装置１００とを備える。
Next, the configuration of the
以下では、ロボットコントローラ３０の構成について主に説明する。なお、ロボット２０の構成については図２を用いて既に説明したので、ここでの説明を省略する。また、入力装置１００の詳細については図７を用いて後述する。
The configuration of the
図３に示すように、ロボットコントローラ３０には、入力装置１００およびロボット２０がそれぞれ接続されている。また、ロボットコントローラ３０は、制御部３１と、記憶部３２とを備える。
As shown in FIG. 3, the
制御部３１は、受付部３１ａと、決定部３１ｂと、動作制御部３１ｃとを備える。記憶部３２は、作業者情報３２ａと、作業区間情報３２ｂと、教示情報３２ｃとを記憶する。ここで、ロボットコントローラ３０は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
The
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部３１の受付部３１ａ、決定部３１ｂおよび動作制御部３１ｃとして機能する。
The CPU of the computer functions as, for example, the
また、受付部３１ａ、決定部３１ｂおよび動作制御部３１ｃの少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。
Further, at least one or all of the
また、記憶部３２は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、作業者情報３２ａ、作業区間情報３２ｂおよび教示情報３２ｃを記憶することができる。なお、ロボットコントローラ３０は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
Also, the storage unit 32 corresponds to, for example, a RAM or an HDD. The RAM or HDD can store
制御部３１は、ロボット２０の動作制御を行う。受付部３２ａは、作業区間ＷＳの切替指示を受け付ける。そして、作業区間ＷＳの切替指示を決定部３１ｂへ通知する。具体的には、受付部３２ａは、作業区間情報３２ｂの制限時間（図６参照）が到来した場合に、現在の作業区間ＷＳを次の作業区間ＷＳへ切り替える。また、受付部３２ａは、作業者Ｈの操作によって入力装置１００から切替指示を受け付けた場合にも、現在の作業区間ＷＳを次の作業区間ＷＳへ切り替える。
The
このように、作業区間情報３２ｂの制限時間に基づいて作業区間ＷＳを切り替えることで、作業の目標時間に沿って作業者Ｈが作業ペースをあわせることができる。つまり、作業計画にあわせた作業を行わせることが可能となるので、全体としての作業効率を向上させることができる。
As described above, by switching the work section WS based on the time limit of the
なお、入力装置１００などに作業区間ＷＳの残り時間を表示したり、音声によって残り時間を報知したりすることとしてもよい。このようにすることで、各作業者Ｈが作業ペースのスピードアップやスピードダウンを行いやすくなる。
The remaining time of the work section WS may be displayed on the
また、入力装置１００の操作によっても作業区間ＷＳを切り替えることが可能であるので、たとえば、作業ペースが早い作業者Ｈは、自身の意志で次の作業区間ＷＳの作業を行うこともできる。なお、操作履歴を記録することとすれば、各作業者Ｈの作業ペースの比較が可能となる。したがって、作業者Ｈのスキルアップを評価することもできる。
In addition, since the work section WS can be switched also by the operation of the
ここで、入力装置１００としては、タッチパネルディスプレイなどの表示機能を備えた入力デバイスを用いることができる。なお、作業区間ＷＳの切り替え専用の押しボタンなどのデバイスを入力装置１００として用いることとしてもよい。
Here, as the
決定部３１ｂは、作業区間ＷＳを複数含んだ作業区間情報３２ｂに基づき、作業区間ＷＳごとのワークＷの位置および方向を決定する。そして、決定した位置および方向を動作制御部３１ｃへ通知する。これにより、作業者Ｈが作業を行いやすい位置や方向へワークＷを動かすことが可能となるので、作業者Ｈの作業効率を向上させることができる。
The determination unit 31b determines the position and the direction of the work W for each work section WS based on the
また、決定部３１ｂは、作業者Ｈの属性を示す作業者情報３２ａに基づき、ワークＷの位置および方向を決定することができる。これにより、作業者Ｈのスキルレベルや体格に応じた調整が可能となるので、作業者Ｈの作業効率をさらに向上させることができる。
In addition, the determination unit 31b can determine the position and the direction of the work W based on the
ここで、作業を行う作業者Ｈを特定するには、たとえば、入力装置１００やその他の装置にカードリーダや２次元バーコードリーダなどの入力デバイスを設け、作業者Ｈの社員カードなどを介して入力された情報で、作業者情報３２ａをサーチすることとすればよい。なお、作業者情報３２ａの例については図５を、作業区間情報３２ｂの例については図６をそれぞれ用いて後述する。
Here, in order to specify the worker H who is to work, for example, the
動作制御部３１ｃは、教示情報３２ｃに基づいてロボット２０を動作させる。ここで、教示情報３２ｃは、ロボット２０に対するティーチング段階で作成され、ロボット２０の動作経路を規定するプログラムである「ジョブ」を含んだ情報である。また、動作制御部３１ｃは、決定部３１ｂから通知されたワークＷの位置および方向に対応するようにロボット２０の姿勢を制御する。
The
なお、「ロボット２０の姿勢」とは、たとえば、ロボット２０の先端等に設定される代表点の位置と、ロボット２０における各可動部の姿勢とを総称した表現である。また、動作制御部３１ｃは、ロボット２０の動力源であるモータ等のアクチュエータにおけるエンコーダ値を用いつつフィードバック制御を行うなどしてロボット２０の動作精度を向上させる。
The “posture of the
次に、ワークＷの位置および方向について図４を用いて説明する。図４は、ワークＷの位置および方向を示す説明図である。なお、ワークＷの形状は、図４に例示した形状に限られない。また、図４に示した３次元の座標軸は、たとえば、図２に示した設置面５００に固定される座標軸である。
Next, the position and the direction of the workpiece W will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory view showing the position and the direction of the work W. As shown in FIG. In addition, the shape of the workpiece | work W is not restricted to the shape illustrated in FIG. Further, the three-dimensional coordinate axes shown in FIG. 4 are, for example, coordinate axes fixed to the
ここで、ロボット２０（図２参照）は、６軸のロボットであるので、６つの自由度をもつ。したがって、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸についての３次元の座標の任意の位置にワークＷを動かすことができる。また、Ｘ軸まわりの回転方向α、Ｙ軸まわりの回転方向βおよびＺ軸まわりの回転方向γを組み合わせることで、任意の方向にワークＷの方向を変更することができる。 Here, since the robot 20 (see FIG. 2) is a six-axis robot, it has six degrees of freedom. Therefore, the workpiece W can be moved to any position of the three-dimensional coordinates about the X axis, the Y axis and the Z axis. Further, the direction of the work W can be changed in any direction by combining the rotation direction α around the X axis, the rotation direction β around the Y axis, and the rotation direction γ around the Z axis.
たとえば、図４に示したように、ロボット２０（図２参照）は、ワークＷ上に設定される代表点ＷＰが任意の位置となるようにワークＷを動かすことができる。また、ロボット２０は、代表点ＷＰに設定される方向ＷＤを任意の方向へ変更することができる。
For example, as shown in FIG. 4, the robot 20 (see FIG. 2) can move the workpiece W such that the representative point WP set on the workpiece W is at an arbitrary position. In addition, the
したがって、図４に示したワークＷにおける面ｗ１や面ｗ３を、作業者Ｈが作業しやすい位置および方向となるようにワークＷを動かすことができる。また、面ｗ１や面ｗ３とは向きが異なる面ｗ２や面ｗ４についても同様に作業者Ｈが作業しやすい位置および方向となるようにワークＷを動かすことができる。
Therefore, the work W can be moved so that the surface w1 or the face w3 of the work W shown in FIG. Further, the work W can be moved so that the worker H can easily work at the position w and the direction w on the
次に、図３に示した作業者情報３２ａおよび作業区間情報３２ｂについて図５および図６を用いて説明する。図５は、作業者情報３２ａの一例を示す説明図であり、図６は、作業区間情報３２ｂの一例を示す説明図である。
Next, the
まず、作業者情報３２ａについて説明する。図５に示すように、作業者情報３２ａは、たとえば、「作業者ＩＤ」、「スキルレベル」および「身長」を項目として有する情報である。「作業者ＩＤ」項目は、作業者Ｈを一意に識別する数字やアルファベットである。
First, the
「スキルレベル」項目は、作業者Ｈのスキルレベルを示す数字やアルファベットである。これにより、たとえば、スキルレベルが高い作業者Ｈの場合には、スキルレベルが低い作業者Ｈよりも作業区間の制限時間を短くしたり、ワークＷの姿勢変化を小さくしたりすることが可能となる。なお、図５では、スキルレベルを低い方から「１」〜「５」であらわす場合を例示しているが、レベルの段階は任意の数とすることができる。 The “skill level” item is a number or alphabet indicating the skill level of the worker H. Thereby, for example, in the case of the worker H with a high skill level, it is possible to shorten the time limit of the work section or reduce the change in posture of the work W than the worker H with a low skill level. Become. Although FIG. 5 exemplifies the case where the skill level is represented by “1” to “5” in ascending order, the number of levels may be arbitrary.
また、「身長」項目は、作業者Ｈの身長に対応する。これにより、たとえば、身長が高い作業者Ｈには、身長が低い作業者ＨよりもワークＷの位置を高い位置に設定することが可能となる。 Also, the “height” item corresponds to the height of the worker H. Thereby, for example, for the worker H having a large height, it is possible to set the position of the work W at a higher position than the worker H having a short height.
なお、図５に示した場合では、作業者ＩＤが「１１１１１」のスキルレベルは「５」であり、身長は「１５０ｃｍ」である。また、作業者ＩＤが「２２２２２」のスキルレベルは「３」であり、身長は「１６０ｃｍ」であり、作業者ＩＤが「３３３３３」のスキルレベルは「１」であり、身長は「１７０ｃｍ」である。 In the case shown in FIG. 5, the skill level of the worker ID “11111” is “5”, and the height is “150 cm”. In addition, the skill level of worker ID “22222” is “3”, the height is “160 cm”, the skill level of worker ID “33333” is “1”, the height is “170 cm” is there.
このように、作業者Ｈの属性を示す作業者情報３２ａを用いることで、作業者Ｈの体格やスキルレベルにばらつきがある場合であっても、それぞれの作業者Ｈが作業を行ううえで最適な位置や方向にワークＷを動かすことが可能となる。
As described above, by using the
なお、図５では、身長を例示したが、腕の長さや、足の長さ、握力、性別などを作業者情報３２ａに加えることとしてもよい。このようにすることで、作業者Ｈがより作業しやすいワークＷの位置や方向を提供することが可能となる。
Although the height is illustrated in FIG. 5, the arm length, the leg length, the grip strength, the gender, and the like may be added to the
また、作業者情報３２ａに、作業時の姿勢、たとえば、立ち作業、座り作業を識別する項目を追加したり、車椅子で作業する作業者Ｈを識別する項目を追加したりすることとしてもよい。また、作業者情報３２ａに、作業者Ｈが右利きか、左利きかを識別する項目を追加することとしてもよい。
Further, an item identifying work posture, for example, standing work or sitting work may be added to the
次に、作業区間情報３２ｂについて説明する。図６に示すように、作業区間情報３２ｂは、たとえば、「ワークＩＤ」、「作業区間」、「手動／自動」、「標準位置」、「標準方向」および「制限時間」を項目として有する情報である。ワークＩＤは、ワークＷの種別を一意に識別する数字やアルファベットである。
Next, the
「作業区間」項目は、ワークＷに対して一人の作業者Ｈが作業を行う際の複数の作業区間の順序を示す項目である。なお、図６に示した場合では、ワークＩＤが「１００」のワークＷについて、「１」〜「５」の５つの作業区間があることを示している。 The “work section” item is an item indicating the order of a plurality of work sections when one worker H performs a work on the work W. Note that the case shown in FIG. 6 indicates that there are five work sections of “1” to “5” for the work W whose work ID is “100”.
「手動／自動」項目は、ワークＷに対する作業を手動で行うか自動で行うかを示す項目である。かかる項目に「手動」が指定された作業区間では、作業者ＨがワークＷに対して作業を行う。一方、「自動」が指定された作業区間では、ロボット（ロボット２０以外のロボット）がワークＷに対して作業を行う。かかる作業としては、たとえば、ワークＷに対する接着剤や潤滑剤の塗布作業や研磨作業などがある。 The “manual / automatic” item is an item indicating whether the work on the workpiece W is performed manually or automatically. In the work section in which "manual" is designated in the item, the worker H performs the work on the work W. On the other hand, the robot (a robot other than the robot 20) performs a work on the work W in the work section in which "automatic" is designated. As such an operation, there are, for example, an application operation of an adhesive and a lubricant to the work W, and a polishing operation.
ここで、ロボット２０以外のロボットを用いる代わりに、ロボット２０がアクセス可能な範囲に作業装置を配置し、ロボット２０の動作によってワークＷに対する作業を行うこととしてもよい。なお、ロボット２０以外のロボットが作業を行う例については図８を用いて後述する。
Here, instead of using a robot other than the
「標準位置」項目は、標準的な身長の作業者Ｈ（たとえば、図５に示した身長が１６０ｃｍの作業者Ｈ）が作業しやすいワークＷの位置である。また、「標準方向」項目は、同じく標準的な身長の作用者Ｈが作業しやすいワークＷの方向である。また、「制限時間」項目は、たとえば、各作業区間で許容される作業時間の上限値である。 The “standard position” item is the position of the work W which is easy for a worker H with a standard height (for example, the worker H having a height of 160 cm shown in FIG. 5) to work. Also, the “standard direction” item is the direction of the work W in which the operator H of the standard height is also easy to work. Further, the “time limit” item is, for example, an upper limit value of the working time permitted in each work section.
なお、「標準位置」項目や「標準方向」項目は、上記したように標準的な身長の作業者Ｈに対応する内容であるので、図５に示した作業者情報３２ａを併用することで、作業者Ｈの属性に応じて標準位置や標準方向をより好ましい内容へ補正することが可能となる。
In addition, since the "standard position" item and the "standard direction" item are contents corresponding to the worker H of the standard height as described above, by using the
たとえば、作業者Ｈの身長と、標準的な身長とを入力すると、標準位置を作業者Ｈ用の値へ補正する関数や、標準方向を作業者Ｈ用の値へ補正する関数を用いることができる。また、関数の代わりに身長ごとの補正値を定めたテーブルなどの情報を用いることとしてもよい。なお、身長以外の属性ついても身長と同様の処理を行うこととすればよい。 For example, when the height of worker H and the standard height are input, a function for correcting the standard position to the value for worker H or a function for correcting the standard direction to the value for worker H it can. Further, instead of the function, information such as a table in which a correction value for each height is defined may be used. The same processing as height may be performed for attributes other than height.
このように、複数の作業区間を含む作業区間情報３２ｂを用いることで、ワークＷの位置や方向を変更すべき作業区間がある場合であっても、それぞれの作業者Ｈが作業を行ううえで最適な位置や方向にワークＷを動かすことが可能となる。
In this manner, by using the
次に、図１等に示した入力装置１００について図７を用いて説明する。図７は、入力装置１００の画面例を示す説明図である。図７に示すように、画面７０は、切替ボタン７１と、上ボタン７２ａ、下ボタン７２ｂおよび登録ボタン７２ｃを含む作業高さエリア７２と、９つの姿勢ボタン７３ａを含む姿勢選択エリア７３とを含む。
Next, the
切替ボタン７１は、上記したように、作業者Ｈが作業区間を次の作業区間へ切り替えたい場合に押下される。また、作業高さエリア７２の上ボタン７２ａは作業者ＨがワークＷの高さを高くしたい場合に押下され、下ボタン７２ｂは作業者ＨがワークＷの高さを低くしたい場合に押下される。
As described above, the
たとえば、上ボタン７２ａを押下すると、押下中は徐々にワークＷの高さを高くすることができ、下ボタン７２ａを押下すると、押下中は徐々にワークＷの高さを低くすることができる。そして、上ボタン７２ａおよび下ボタン７２ｂの押下を適宜行うことで、作業者Ｈは、ワークＷの高さを好みの高さへ調整することができる。
For example, when the
そして、作業者Ｈが登録ボタン７２ｃを押下することで、ワークＷの高さの調整量を登録することができる。たとえば、作業者Ｈが、ある作業区間においてワークＷの高さを１０ｃｍ高くした場合には、次の作業区間においても１０ｃｍの高さ調整が維持される。
Then, when the worker H presses the
姿勢ボタン７３ａは、作業者Ｈがロボット２０の姿勢を特定の姿勢としたい場合に押下さされる。ここで、図７に示した姿勢選択エリア７３には、「姿勢０」〜「姿勢８」にそれぞれ対応する９つの姿勢ボタン７３ａを例示している。
The
たとえば、姿勢０は、ロボット２０のホームポジションに対応する。なお、ホームポジションとしては、アームをたたんだ収納姿勢とすることができる。また、姿勢１〜姿勢８は、予め定められた異なる姿勢に対応する。このように、ロボット２０の姿勢にそれぞれ対応する姿勢ボタン７３ａを設けることで、ロボット２０の操作に不慣れな作業者Ｈであっても、ロボット２０の姿勢を変更することが可能となる。
For example, the posture 0 corresponds to the home position of the
なお、各姿勢ボタン７３ａにそれぞれの姿勢をあらわすイラストを表示することとしてもよい。このようにすることで、作業者Ｈは、直感的かつ容易にロボット２０の姿勢を把握することができる。
It is also possible to display an illustration representing each posture on each
次に、ロボットシステム１を配置する作業ブースＢの例について図８を用いて説明する。図８は、作業ブースＢの一例を示す上面模式図である。なお、図８には、１つの作業ブースＢを示しているが、複数の作業ブースＢを並べることとしてもよい。
Next, an example of the work booth B in which the
図８に示すように、作業ブースＢには、ロボット２０と、ロボット２０ａと、工具棚３２０と、部品棚３３０とが配置される。また、作業者Ｈは、作業ブースＢ内でワークＷに対する作業を行う。
As shown in FIG. 8, in the work booth B, a
ここで、ロボット２０ａとしては、たとえば、ロボット２０と同様のロボットを用いることができる。ロボット２０ａは、ロボット２０が保持したワークＷに対して作業を行うロボットである（図６における「手動／自動」項目の「自動」の欄参照）。
Here, as the
工具棚３２０は、作業者Ｈが使用するツールを収納する棚である。なお、工具棚３２０におけるそれぞれの棚や区画には光センサなどのセンサが設けられており、作業者Ｈが取り出したツール２００の種別をロボットコントローラ３０（図３参照）へ通知することが可能である。
The
部品棚３３０は、作業者ＨがワークＷへ取付ける部品を収納する棚である。なお、部品棚３３０におけるそれぞれの棚や区画には光センサなどのセンサが設けられており、作業者Ｈが取り出した部品の種別をロボットコントローラ３０（図３参照）へ通知することが可能である。
The
したがって、ロボットコントローラ３０は、工具棚３２０や部品棚３３０からの通知に基づいて作業区間ＷＳを切り替えることも可能である。たとえば、作業者Ｈが工具を工具棚３２０に収納した場合に、次の作業区間ＷＳへ切り替えたり、作業者Ｈが工具を工具棚３２０から取り出した場合に、次の作業区間ＷＳへ切り替えたりすることができる。
Therefore, the
なお、工具棚３２０および部品棚３３０の少なくとも一方に高さ調整用の可動軸を設け、ワークＷの高さ変更に連動して棚の高さを変更することとしてもよい。また、工具棚３２０および部品棚３３０の少なくとも一方を他のロボット２０に把持させ、ワークＷの高さ変更に連動して棚の高さを変更することとしてもよい。
A movable shaft for height adjustment may be provided on at least one of the
また、図８に示したように、作業ブースＢの隣には、ベルトコンベアなどの搬送装置３１０が配置される。ロボットコントローラ３０は、搬送装置３１０と通信可能に構成されており、搬送中のワークＷの位置を取得することができる。
Further, as shown in FIG. 8, next to the work booth B, a
したがって、図８に示した搬送方向３１１に搬送されるワークＷを把持するようにロボット２０へ指示することが可能である。また、作業後のワークＷをロボット２０が搬送装置３１０へ載置した場合にも、他の作業ブースＢで作業後のワークＷを取得することが可能である。
Therefore, it is possible to instruct the
なお、複数の作業ブースＢを設ける場合には、搬送装置３１０の搬送方向３１１に沿ってそれぞれの作業ブースＢを並べることとすればよい。また、各作業ブースＢ間を仕切る仕切り板を設けることとしてもよい。
When a plurality of work booths B are provided, the work booths B may be arranged along the
また、搬送方向３１１が反対向きの搬送装置３１０を併設することとしてもよい。このようにすることで、作業が完了したワークＷを任意の作業ブースＢへ搬送することができる。また、搬送装置３１０を省略し、各作業ブースＢのロボット２０同士でワークＷの受け渡しを行うこととしてもよい。
In addition, it is also possible to arrange the
次に、図３に示したロボットコントローラ３０が実行する処理手順について図９を用いて説明する。図９は、ロボットコントローラ３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
Next, the processing procedure executed by the
図９に示すように、決定部３１ｂは、記憶部３２の作業区間情報３２ｂを読み込む（ステプＳ１０１）。そして、決定部３１ｂからワークＷの位置および方向の決定結果を受け取った動作制御部３１ｃは、ロボット２０を最初の作業区間の姿勢となるように動作制御する（ステップＳ１０２）。
As shown in FIG. 9, the determination unit 31b reads the
受付部３１ａは、入力装置１００から作業区間の切替指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、受付部３１ａが切替指示を受け付けたと判定した場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、決定部３１ｂは、作業区間情報３２ｂに次の作業区間があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、次の作業区間がないと判定された場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、処理を終了する。
The receiving
一方、ステップＳ１０３の判定条件を満たさなかった場合には、決定部３１ｂは、作業区間情報３２ｂの制限時間が満了したか否かを判定し（ステップＳ１０４）、作業時間が満了した場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５の処理を実行する。なお、ステップＳ１０４の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理を実行する。
On the other hand, when the determination condition of step S103 is not satisfied, the determination unit 31b determines whether the time limit of the
一方、ステップＳ１０５において次の作業区間があると判定された場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、動作制御部３１ｃは、ロボット２０を次の作業区間の姿勢となるように動作制御し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０３の処理を実行する。
On the other hand, when it is determined in step S105 that there is the next work section (step S105, Yes), the
上述してきたように、実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボットコントローラ３０とを備える。ロボット２０は、作業者Ｈの作業対象となるワークＷを保持する。ロボットコントローラ３０は、ロボット２０の動作を制御する。また、ロボットコントローラ３０は、決定部３１ｂと、動作制御部３１ｃとを備える。決定部３１ｂは、作業者ＨによるワークＷに対する作業区間ＷＳを複数含んだ作業区間情報３２ｂに基づき、作業区間ＷＳごとにワークＷの位置および方向を決定する。動作制御部３１ｃは、決定部３１ｂによる決定結果に対応するようにロボット２０の姿勢を制御する。
As described above, the
このように、実施形態に係るロボットシステム１は、作業区間ＷＳごとにワークＷの位置および方向を決定し、決定結果に対応するようにロボット２０の姿勢を制御する。したがって、作業者Ｈが作業を行いやすい位置および方向となるようにワークＷを動かすことができるので、作業者Ｈによる作業効率を向上させることが可能となる。
As described above, the
また、ワークＷの生産方法は、作業者Ｈの作業対象となるワークＷを保持するロボット２０と、ロボット２０の動作を制御するロボットコントローラ３０とを用いる。また、ワークＷの生産方法は、決定工程と、動作制御工程とを含む。決定工程は、ロボットコントローラ３０が、作業者Ｈによる作業区間ＷＳを複数含んだ作業区間情報３２ｂに基づき、作業区間ＷＳごとにワークＷの位置および方向を決定する。
Further, the method of producing the work W uses the
このように、実施形態に係るワークＷの生産方法は、作業区間ＷＳごとにワークＷの位置および方向を決定し、決定結果に対応するようにロボット２０の姿勢を制御する。したがって、作業者Ｈが作業を行いやすい位置および方向となるようにワークＷを動かすことができるので、作業者Ｈによる作業効率を向上させることが可能となる。
As described above, the method of producing the work W according to the embodiment determines the position and the direction of the work W for each work section WS, and controls the posture of the
なお、上述した実施形態では、ロボット２０を６軸のロボットとする例を示したが、ロボット２０を７軸以上のロボットとしてもよい。このようにすることで、ロボット２０が作業者Ｈの作業の邪魔にならない姿勢をとることがより容易になる。
In the embodiment described above, an example in which the
また、上述した実施形態では、ロボット２０が作業用のワークＷを保持する場合について説明したが、たとえば、食器等を並べるテーブルを保持することとしてもよい。このようにすることで、テーブルの高さを人の体格にあわせて変更したり、テーブルの位置を複数の人のうち特定の人の近くに動かしたりすることができる。
Further, in the embodiment described above, the case where the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative examples presented and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
１ ロボットシステム
２０ ロボット
２０Ｂ ベース部
２０Ｓ 旋回部
２１ 第１アーム
２２ 第２アーム
２３ 第３アーム
２４ 手首部
２４ａ 基端部
２４ｂ 先端部
３０ ロボットコントローラ
３１ 制御部
３１ａ 受付部
３１ｂ 決定部
３１ｃ 動作制御部
３２ 記憶部
３２ａ 作業者情報
３２ｂ 作業区間情報
３２ｃ 教示情報
１００ 入力装置
２００ ツール
３１０ 搬送装置
３１１ 搬送方向
３２０ 工具棚
３３０ 部品棚
５００ 設置面
Ａ０ 鉛直軸
Ａ１ 第１軸
Ａ２ 第２軸
Ａ３ 第３軸
Ａ４ 第４軸
Ａ５ 第５軸
Ｂ 作業ブース
Ｈ 作業者
Ｗ ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記作業者による前記ワークに対する作業区間を複数含んだ作業区間情報に基づき、前記作業区間ごとに前記ワークの位置および方向を決定する決定部と、
前記決定部による決定結果に対応するように前記ロボットの姿勢を制御する動作制御部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 A robot that holds a work to be worked by the worker;
And a robot controller for controlling the movement of the robot.
The robot controller is
A determination unit that determines the position and direction of the work for each work section based on work section information including a plurality of work sections for the work by the worker;
A robot control unit configured to control an attitude of the robot so as to correspond to a determination result by the determination unit.
前記作業区間の切替指示を受け付ける受付部
を備え、
前記動作制御部は、
前記切替指示によって切り替えられたあらたな前記作業区間に対応する前記ワークの前記位置および前記方向に対応するように前記ロボットの姿勢を変更すること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。 The robot controller is
A reception unit that receives an instruction to switch the work section;
The operation control unit
The robot system according to claim 1, wherein the posture of the robot is changed to correspond to the position and the direction of the work corresponding to the new work section switched by the switching instruction.
前記作業者の属性を示す作業者情報に基づいて前記ワークの前記位置および前記方向を決定すること
を特徴とする請求項１または２に記載のロボットシステム。 The determination unit is
The robot system according to claim 1 or 2, wherein the position and the direction of the work are determined based on worker information indicating an attribute of the worker.
をさらに備え、
前記動作制御部は、
前記入力装置を介して選択された姿勢となるように前記ロボットを制御すること
を特徴とする請求項１、２または３に記載のロボットシステム。 It further comprises an input device for selecting the posture of the robot from among a plurality of predetermined postures,
The operation control unit
The robot system according to claim 1, wherein the robot is controlled to be in a posture selected via the input device.
前記ロボットによる前記ワークに対する前記作業区間を含むこと
を特徴とする１〜４のいずれか一つに記載のロボットシステム。 The work section information is
The robot system according to any one of 1 to 4, comprising the work section for the workpiece by the robot.
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を用い、
前記ロボットコントローラが、前記作業者による作業区間を複数含んだ作業区間情報に基づき、前記作業区間ごとに前記ワークの位置および方向を決定する決定工程と、
前記ロボットコントローラが、前記決定工程における決定結果に対応するように前記ロボットの姿勢を制御する動作制御工程と
を含むことを特徴とするワークの生産方法。 A robot that holds a work to be worked by the worker;
Using a robot controller that controls the operation of the robot;
A determination step in which the robot controller determines the position and direction of the work for each work section based on work section information including a plurality of work sections by the worker;
A motion control process in which the robot controller controls the posture of the robot so as to correspond to the determination result in the determination process.
前記作業区間の切替指示を受け付ける受付部
を備え、
前記動作制御工程は、
前記切替指示によって切り替えられたあらたな前記作業区間に対応する前記ワークの前記位置および前記方向に対応するように前記ロボットの姿勢を変更すること
を特徴とする請求項６に記載のワークの生産方法。 The robot controller is
A reception unit that receives an instruction to switch the work section;
The operation control process is
The method according to claim 6, wherein the posture of the robot is changed to correspond to the position and the direction of the work corresponding to the new work section switched by the switching instruction. .
前記作業者の属性を示す作業者情報に基づいて前記ワークの前記位置および前記方向を決定すること
を特徴とする請求項６または７に記載のワークの生産方法。 The determination step
The method for producing a work according to claim 6 or 7, wherein the position and the direction of the work are determined based on worker information indicating an attribute of the worker.
をさらに用い、
前記動作制御工程は、
前記入力装置を介して選択された姿勢となるように前記ロボットを制御すること
を特徴とする請求項６、７または８に記載のワークの生産方法。 Further using an input device capable of selecting the posture of the robot from among a plurality of predetermined postures,
The operation control process is
The method for producing a work according to claim 6, 7, or 8, wherein the robot is controlled to be in a posture selected via the input device.
前記ロボットによる前記ワークに対する前記作業区間を含むこと
を特徴とする請求項６〜９のいずれか一つに記載のワークの生産方法。 The work section information is
The method for producing a work according to any one of claims 6 to 9, further comprising: the work section for the work by the robot.
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