JP2022132251A - 複数のロボットによる動的レーザタッチセンシング及び動的ユーザ座標系 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2016年6月3日に提出された米国特許仮出願第62/345221号明細書の利益を主張する。上記出願の開示全体が参照により本明細書に援用される。
Touch_Ldr_Frame=INV(CD_XF : Ldr_TCP:Inv_Ldr_Utool:Ldr_Frame) : 3Pt_Frame
として定義され得、
ここで、
Touch_Frame:リーダTCP位置に関するタッチ座標系
Touch_Ldr_Frame:リーダ座標系位置に関するタッチ座標系
3Pt_Frame:三点法により生成された座標系
CD_XF:フォロワベースからリーダベースへのCD変換
Ldr_TCP:リーダTCP位置
Inv_Ldr_Utool:リーダUtoolの逆変換
Ldr_Frame:リーダ座標系
である。
Search_Frame = (CD_XF:Ldr_TCP:Inv_Ldr_Utool:Ldr_Frame):Touch_Ldr_Frame
として定義され得る。
UF_flw:Offset_uf:Dest_pos_uf=CD_XF:UF_ldr:Pos_ldr_uf:Offset_cf:Dest_pos_cf
UF_flw:フォロワのUframe
Dest_pos_uf:フォロワのUframeに関するフォロワの目的位置
CD_XF1:フォロワ1ベースからリーダベースへのCD変換
UF_ldr:リーダのUframe
Pos_ldr_uf:リーダのUframeに関するリーダの位置
Dest_pos_cf:調整された座標系に関するフォロワの目的位置
Offset_uf:フォロワのUframeに関するオフセット変換
Offset_cf:調整された座標系に関するオフセット変換
Offset_uf=inv(UF_flw):CD_XF1:UF_ldr:Pos_ldr_uf:Offset_cf:inv(CD_XF1:UF_ldr:Pos_ldr_uf):UF_flw
Dyn_Uframe=CD_XF:Ldr_TCP:Inv_Ldr_Utool:Ldr_Frame
である。
Claims (15)
- 更新されたユーザ座標系を提供すべくタッチセンシングするための方法であって、
ユーザ座標系を提供することと、
ワークをタッチセンシングすることと、を備え、前記タッチセンシングは、第一種タッチセンシング事象と第二種タッチセンシング事象とを含み、第一種タッチセンシング事象と第二種タッチセンシング事象はタッチセンシング計画と作業空間に存在する障害物とのうちの少なくとも一方に応じて動的に切換えられ、
前記ワークの前記タッチセンシングに基づいて前記ユーザ座標系に関する前記ワークのオフセットを決定することと、
前記更新されたユーザ座標系を提供すべく前記オフセットを前記ユーザ座標系に適用することと、
を備える方法。 - 前記ワークをタッチセンシングすることは、ロボットアームを有するロボットを使用することを含み、前記ロボットアームがレーザタッチセンサとワイヤタッチセンサとを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ワークをタッチセンシングすることは、前記ロボットを使用してレーザタッチセンシング事象及びワイヤタッチセンシング事象を同時に実行することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記ワークをタッチセンシングすることは、複数のタッチセンシング事象を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のタッチセンシング事象は、複数のレーザタッチセンシング事象を含む、請求項4に記載の方法。
- 前記複数のタッチセンシング事象は、単一のロボットによって実行される、請求項4に記載の方法。
- 前記複数のタッチセンシング事象は、複数のロボットによって実行される、請求項4に記載の方法。
- 前記複数のタッチセンシング事象は、前記レーザタッチセンシング事象及びワイヤタッチセンシング事象の一方から、前記レーザタッチセンシング事象及び前記ワイヤタッチセンシング事象の他方へと切換えることを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記複数のタッチセンシング事象は、複数のレーザタッチセンシング事象と複数のワイヤタッチセンシング事象とを含む、請求項4に記載の方法。
- さらに、複数のレーザタッチセンシング事象から複数のワイヤタッチセンシング事象へ切換えることと、複数のワイヤタッチセンシング事象から複数のレーザタッチセンシング事象へ切換えることと、それら組み合わせと、から成る群から選択された要素を含む、請求項4に記載の方法。
- 前記ワークをタッチセンシングすることは、リーダロボットを使用することを含み、且つ、方法はさらに、前記更新されたユーザ座標系をフォロワロボットに提供することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記リーダロボットはロボットアームを有し、前記ロボットアームはレーザタッチセンサとワイヤタッチセンサとを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記更新されたユーザ座標系は少なくとも1つのロボット制御装置に提供されるリーダ座標系に関するものであり、前記少なくとも1つのロボット制御装置が前記更新されたユーザ座標系を適用する、請求項1に記載の方法。
- 更新されたユーザ座標系を提供すべくタッチセンシングするための方法であって、
ユーザ座標系を提供することと、
ワークをタッチセンシングすることと、を備え、前記タッチセンシングがタッチセンシング計画を実行することを含み、前記タッチセンシング計画が第一種タッチセンシング事象及び第二種タッチセンシング事象の一方を含み、
前記タッチセンシング計画を実行している間に、作業空間の障害物に応じて、前記第一種タッチセンシング事象及び前記第二種タッチセンシング事象の一方を、前記第一種タッチセンシング事象及び前記第二種タッチセンシング事象の他方へと切換えることと、
前記ワークの前記タッチセンシングに基づいて前記ユーザ座標系に関する前記ワークのオフセットを決定することと、
前記更新されたユーザ座標系を提供すべく前記オフセットを前記ユーザ座標系に適用することと、
を備える方法。 - 前記更新されたユーザ座標系は少なくとも1つのロボット制御装置に提供されるリーダ座標系に関するものであり、前記少なくとも1つのロボット制御装置が前記更新されたユーザ座標系を適用する、請求項14に記載の方法。
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