JP2019081234A - ロボットシステム、ロボットコントローラおよびロボットの退避方法 - Google Patents
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Abstract
Description
10 代表点
20 ロボット
20a 動作軸
20b 検知部
20B ベース部
20S 旋回部
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 手首部
24a 基端部
24b 先端部
30 ロボットコントローラ
31 制御部
31a 取得部
31b 動作制御部
31c 記録部
32 記憶部
32a 外力情報
32b 教示情報
32c 履歴情報
100 中継部
200 ツール
500 設置面
600 対象物
700 床面
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
TR 動作軌跡
Claims (9)
- 複数の動作軸を有するロボットと、
前記ロボットにかかる外力を検知する検知部と、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記検知部によって検知された前記外力が第1の条件を満たした場合に、前記ロボットの動作軌跡を反転させることで前記ロボットを退避させる反転退避モードを実行し、前記反転退避モードの実行状況が第2の条件を満たした場合には、前記外力が小さくなるように前記ロボットを退避させる外力低減退避モードを実行する動作制御部
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記検知部と前記動作制御部との間に接続される中継部
を備え、
前記中継部は、
前記検知部によって検知された前記外力が第3の条件を満たした場合に、対応する前記動作軸を前記外力が小さくなる向きに動作させること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記中継部は、
予め定められた動作量だけ前記動作軸を動作させること
を特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記中継部による退避動作の後に、前記反転退避モードを実行すること
を特徴とする請求項2または3に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記ロボットによる経路の履歴が記録された履歴情報に基づき、当該履歴情報を遡る経路を前記ロボットにたどらせることで前記反転退避モードを実行すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記ロボットを動作させる教示情報に基づき、当該教示情報を逆再生することで前記反転退避モードを実行すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記反転退避モードを実行する際に、前記ロボットの動作速度を通常動作よりも低速にすること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 複数の動作軸を有するロボットの動作軸を制御するロボットコントローラであって、
前記ロボットにかかる外力を検知する検知部によって検知された前記外力が第1の条件を満たした場合に、前記ロボットの動作軌跡を反転させることで前記ロボットを退避させる反転退避モードを実行し、前記反転退避モードの実行状況が第2の条件を満たした場合には、前記外力が小さくなるように前記ロボットを退避させる外力低減退避モードを実行する動作制御部
を備えることを特徴とするロボットコントローラ。 - それぞれの動作軸の外力を検知する検知部を有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を用い、
前記検知部によって検知された前記外力が第1の条件を満たした場合に、前記ロボットコントローラが、前記ロボットの動作軌跡を反転させることで前記ロボットを退避させる反転退避モードを実行する工程と、
前記反転退避モードの実行状況が第2の条件を満たした場合に、前記ロボットコントローラが、前記外力が小さくなるように前記ロボットを退避させる外力低減退避モードを実行する工程と
を含むことを特徴とするロボットの退避方法。
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