JP6783925B2 - ロボットアーム - Google Patents
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Description
本出願は、2016年9月16日に出願された米国特許出願第62/395,704号の優先権を主張し、同出願は、その全体がこの参照によりここに組み込まれる。
ロボットアームの概観
ロボットアームのリンク
アーム構成
継手モジュール
安全ブレーキ
双安定ブレーキ
タッチポイント及び他のユーザインターフェース要素
コントローラ
プリミティブモード
ユーザモード
ソフトウェア更新可能性
滅菌
Claims (24)
- 外科用ロボットシステムであって、
ロボットアームであって、
前記ロボットアームに少なくとも5自由度を提供する、複数の軸を中心として回転する動作が可能な第1の複数のリンクを含む第1のアームセグメントと、
前記ロボットアームに少なくとも2自由度を提供する第2の複数のリンクを含む第2のアームセグメントとを含み、
前記複数の軸は、少なくとも3つのピッチ軸と、前記ピッチ軸の間の少なくとも1つのロール軸とを含み、前記第2の複数のリンクは、ロールリンクと、第1の平面内で回転可能であり前記ロールリンクの遠位端に連結された近位端を有する第1のリンクと、第2の平面内で回転可能であり前記第1のリンクの遠位端に連結された近位端を有する第2のリンクとを含む、ロボットアームと、
外科用器具を保持するように構成された器具駆動体であって、前記器具駆動体によって保持される前記外科用器具の回転軸が前記第1の平面及び前記第2の平面のうちの少なくとも1つに平行にならないように、前記第2のリンクの遠位端に連結されている、器具駆動体と、を備える、外科用ロボットシステム。 - 前記ロボットアームは、前記器具駆動体が前記ロールリンクと前記第1のリンク及び前記第2のリンクのうちの少なくとも1つとの間に位置決めされるコンパクトな構成へと折り畳み可能である、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロールリンクの少なくとも一部分はロール軸に沿って配向され、前記器具駆動体の少なくとも一部分は前記ロール軸から角度的にオフセットされている、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2のアームセグメントは、略球状ワークスペース内で前記外科用器具を移動させるように構成され、前記第1のアームセグメントは、前記球状ワークスペースの位置を移動させるように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットアームの第1の自由度は、前記第1のアームセグメントに対する前記ロールリンクの回転によって提供される、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1のアームセグメントに対する前記ロールリンクの回転は、前記器具駆動体のロール方向への移動を引き起こす、請求項5に記載のシステム。
- 前記ロボットアームの第2の自由度は、前記ロールリンクに対する前記第1のリンク及び前記第2のリンクの同期回転によって提供される、請求項5に記載のシステム。
- 前記第1のリンク及び前記第2のリンクの同期回転は、前記器具駆動体のピッチ方向への移動を引き起こす、請求項7に記載のシステム。
- 前記器具駆動体は、遠隔運動中心を中心として前記外科用器具を回転させるように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2のアームセグメントは、前記第2のアームセグメントのロール軸及びピッチ軸を中心として前記器具駆動体を回転させるように構成され、前記ロール軸及び前記ピッチ軸は、互いからオフセットされている、請求項9に記載のシステム。
- 前記ロール軸及び前記ピッチ軸は、前記遠隔運動中心と交差しない、請求項10に記載のシステム。
- 前記ロール軸及び前記ピッチ軸のうちの少なくとも1つは、前記遠隔運動中心から約2センチメートル以下だけオフセットされている、請求項10に記載のシステム。
- 前記第1のリンク及び前記第2のリンクは異なる長さである、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1のリンクは前記第2のリンクよりも短い、請求項13に記載のシステム。
- 前記第1のリンク及び前記第2のリンクは、配置されるプーリと作動的に連結されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットアームは、テーブルに結合されている、請求項1に記載のシステム。
- 外科用ロボットシステムであって、
ロールリンクと、第1の平面内で回転可能であり前記ロールリンクの遠位端に連結された近位端を有する第1のリンクと、第2の平面内で回転可能であり前記第1のリンクの遠位端に連結された近位端を有する第2のリンクとを含む、ロボットアームと、
外科用器具を保持するように構成された器具駆動体であって、前記器具駆動体によって保持される前記外科用器具の回転軸が前記第1の平面及び前記第2の平面のうちの少なくとも1つに平行にならないように、前記第2のリンクの遠位端に連結されている、器具駆動体と、を備え、
前記第1の平面及び前記第2の平面のうちの少なくとも1つは前記ロールリンクのロール軸から角度的にオフセットされている、外科用ロボットシステム。 - 前記ロボットアームは、前記器具駆動体が前記ロールリンクと前記第1のリンク及び前記第2のリンクのうちの少なくとも1つとの間に位置決めされるコンパクトな構成へと折り畳み可能である、請求項17に記載のシステム。
- 前記器具駆動体の少なくとも一部分は前記ロール軸から角度的にオフセットされている、請求項17に記載のシステム。
- 前記器具駆動体は、遠隔運動中心を中心として前記外科用器具を回転させるように構成されている、請求項17に記載のシステム。
- 前記ロボットアームは、前記ロール軸及びピッチ軸を中心として前記器具駆動体を回転させるように構成され、前記ロール軸及び前記ピッチ軸のうちの少なくとも1つは、前記遠隔運動中心と交差しない、請求項20に記載のシステム。
- 前記ロール軸及び前記ピッチ軸は、前記遠隔運動中心と交差しない、請求項21に記載のシステム。
- 前記ロール軸及び前記ピッチ軸のうちの少なくとも1つは、前記遠隔運動中心から約2センチメートル以下だけオフセットされている、請求項21に記載のシステム。
- 前記ロボットアームは、テーブルに結合されている、請求項23に記載のシステム。
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