JP2019055780A - 飛行体の制御システム、その制御装置および目印部 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、第1実施形態について図面を参照しながら説明する。
次に図5および図6を用いて、実施形態2の飛行体の制御システムについて説明する。実施形態2の飛行体の制御システム102は、制御装置4と、目印部106と、飛行体8と、サーバ110と、パソコン112を備える。なお、制御装置4と、飛行体8については、第1実施形態における制御装置4と飛行体8と同様であるため、説明を省略する。
次に図8、図9および図10を用いて、第3実施形態の飛行体の制御システム202について説明する。なお、第3実施形態では第1実施形態と異なる点のみを説明する。
(a)上述の実施形態では、無人飛行体を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
4 204 :制御装置
6 106 206 :目印部(マーカー)
8 208 :飛行体
12 212 :読み取り部
14 214 :飛行情報送信部
16 216 :検知部
18 218 :飛行情報送信部
22 222 :撮像部
217 :異常検知部
236a:第1距離センサ
236b:第2距離センサ
236c:第3距離センサ
236d:第4距離センサ
236e:第5距離センサ
Claims (5)
- 飛行体の制御に用いる飛行体の制御システムであって、
前記飛行体の飛行ルート上に配置され、前記飛行体を制御する制御情報が画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせとして表示される目印部と、
前記制御情報に基づいて、前記飛行体を制御する飛行制御部と、
前記目印部に表示された画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像する撮像部と、
前記撮像部が前記画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像する際の、前記飛行体と前記目印部の位置関係に基づいて前記制御情報を補正する補正部と、
を備える飛行体の制御システム。 - 前記目印部は、前記飛行ルート上に複数配置され、
前記飛行体は、前記飛行ルート上の前記目印部を撮像しながら飛行し、
前記制御情報は、前記飛行体が前記飛行ルート上の第1目印部から第2目印部まで移動するための制御情報であり、前記飛行体の移動量、移動方向、および高度を含み、
前記補正部は、前記飛行体の移動量、移動方向、および高度のうちの少なくとも1つを補正する、
請求項1に記載の飛行体の制御システム。 - 前記補正部は、前記撮像部が前記第1目印部に表示された画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像した際に、前記飛行体と前記第1目印部との位置関係を取得し、
前記取得した位置関係に基づいて、前記第1目印部に表示された前記画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせに基づいて読み取られる前記制御情報を補正する、
請求項2に記載の飛行体の制御システム。 - 前記制御情報は、前記飛行体が前記飛行ルート上の前記第1目印部から前記第2目印部まで移動し、前記飛行体の前記撮像部と前記第2目印部が正対するための制御情報であり、
前記補正部は、前記撮像部が前記第1目印部に表示された画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像した際に、前記飛行体と前記第1目印部が正対しているか否かを判定し、前記飛行体と前記第1目印部が正対していない場合は、前記飛行体の撮像部が前記第2目印部を撮像する際に、前記撮像部と前記第2目印部が正対するように前記制御情報を補正する、
請求項2または3に記載の飛行体の制御システム。 - 前記飛行体は、前記飛行体と前記飛行体の周囲の構造物との距離を計測する距離センサを有し、
前記制御情報は、前記飛行体が前記飛行ルート上の前記第1目印部から前記第2目印部まで移動し、前記飛行体の前記撮像部と前記第2目印部が正対するための制御情報であり、
前記補正部は、前記撮像部が前記第1目印部に表示された画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像した際に、前記飛行体の周囲の構造物との距離を計測し、前記飛行体と前記第1目印部との位置関係を取得し、前記位置関係に基づいて前記制御情報を補正する、
請求項2から4のいずれか1項に記載の飛行体の制御システム。
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