JP3025282B2 - ワーク保持装置 - Google Patents
ワーク保持装置Info
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- JP3025282B2 JP3025282B2 JP2036911A JP3691190A JP3025282B2 JP 3025282 B2 JP3025282 B2 JP 3025282B2 JP 2036911 A JP2036911 A JP 2036911A JP 3691190 A JP3691190 A JP 3691190A JP 3025282 B2 JP3025282 B2 JP 3025282B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば一定の間隔で配列された複数のワー
クを搬送し、別の所に異なる間隔で配列するため、ワー
クを等間隔でチャッキングする装置に関する。
クを搬送し、別の所に異なる間隔で配列するため、ワー
クを等間隔でチャッキングする装置に関する。
［従来の技術］ 従来、例えば太陽電池等の製造に使用するガラス基板
や、混成集積回路の製造に使用するセラミック基板等の
ワーク１は、第４図に示すように、ベルトコンベア等の
搬送ベルト２上に載せられて運ばれ、これを収納トレイ
３の凹部3a、3a…に配置し直して収納する。その際、搬
送ベルト２で運ばれてくるワーク１、１…の配列間隔と
前記収納トレイ３上の凹部3a、3a…の配列間隔とが異な
ることが多い。
や、混成集積回路の製造に使用するセラミック基板等の
ワーク１は、第４図に示すように、ベルトコンベア等の
搬送ベルト２上に載せられて運ばれ、これを収納トレイ
３の凹部3a、3a…に配置し直して収納する。その際、搬
送ベルト２で運ばれてくるワーク１、１…の配列間隔と
前記収納トレイ３上の凹部3a、3a…の配列間隔とが異な
ることが多い。
この場合従来では、搬送ベルト２で運ばれるワーク
１、１…を、ピックアンドプレースと呼ばれる装置４に
より、一旦整列ベルト５上に移す。この整列ベルト５
は、前記の搬送ベルト２上に間隔Ｐで搬送されてくるワ
ーク１、１…を、前記収納トレイ３の凹部3a、3a…の配
列間隔ｐと同じ間隔に並べ替えるものである。そのた
め、前記搬送ベルト２の駆動用パルスモータとは独立し
た駆動用モータを備え、変更すべき配列間隔に応じて走
行速度を調節出来る様になっている。
１、１…を、ピックアンドプレースと呼ばれる装置４に
より、一旦整列ベルト５上に移す。この整列ベルト５
は、前記の搬送ベルト２上に間隔Ｐで搬送されてくるワ
ーク１、１…を、前記収納トレイ３の凹部3a、3a…の配
列間隔ｐと同じ間隔に並べ替えるものである。そのた
め、前記搬送ベルト２の駆動用パルスモータとは独立し
た駆動用モータを備え、変更すべき配列間隔に応じて走
行速度を調節出来る様になっている。
前記整列ベルト５の上に整列し直されたワーク１、１
…は、下端に真空吸着パッド6a、6a…等が設けられた吸
着バー６により、複数個同時に吸着され、その側方に配
列された前記収納トレイ３の凹部3a、3a…に移される。
…は、下端に真空吸着パッド6a、6a…等が設けられた吸
着バー６により、複数個同時に吸着され、その側方に配
列された前記収納トレイ３の凹部3a、3a…に移される。
［発明が解決しようとする課題］ しかし、前記従来のワーク搬送装置では、前工程で一
括処理されて連続的に搬送されて来るワークを一旦ピッ
クアンドプレースと呼ばれる装置によって整列ベルト上
に並べ替えなければならず、前記ピックアンドプレース
の能力によってその処理能力が左右されてしまう。この
ため、同部分がネックとなって、搬送系全体の処理能力
が低いという問題点を有していた。
括処理されて連続的に搬送されて来るワークを一旦ピッ
クアンドプレースと呼ばれる装置によって整列ベルト上
に並べ替えなければならず、前記ピックアンドプレース
の能力によってその処理能力が左右されてしまう。この
ため、同部分がネックとなって、搬送系全体の処理能力
が低いという問題点を有していた。
また、この従来のワーク搬送装置では、搬送工数が多
く、ワークの写し換えに伴うトラブルが発生する機会が
多い。更に、ワークの寸法によっては、これを収容する
収納トレイの凹部の間隔が変化するが、その場合、吸着
バーの真空吸着パッドの間隔の変更あるいは取替えが必
要となり、その交換、調整が面倒である。
く、ワークの写し換えに伴うトラブルが発生する機会が
多い。更に、ワークの寸法によっては、これを収容する
収納トレイの凹部の間隔が変化するが、その場合、吸着
バーの真空吸着パッドの間隔の変更あるいは取替えが必
要となり、その交換、調整が面倒である。
そこで、本発明は、前記の従来技術における問題点に
鑑み、一定の間隔で配列されたワークを、別の間隔に容
易に変更することが出来るワーク保持装置を提供するこ
とを目的にする。
鑑み、一定の間隔で配列されたワークを、別の間隔に容
易に変更することが出来るワーク保持装置を提供するこ
とを目的にする。
［課題を解決するための手段］ すなわち、前記目的を達成するため、本発明では、一
定の間隔で整列された複数のワークを等間隔で保持する
装置であって、一端側の支点が直線上に一定の間隔で揺
動自在に支持された揺動リンクと、揺動リンクの他端の
作用点に同揺動リンクに対してその長手方向に相対移動
自在に連結されると共に、前記直線と平行な直線上をス
ライド自在に一列に配列された複数のチャックユニット
と、前記揺動リンクの支点と作用点とが配列された直線
と直交する方向に駆動されるガイドリンクと、このガイ
ドリンクに設けられ、揺動リンクの作用点が等間隔にな
るよう、同揺動リンクの支点と作用点との中間にある動
点を案内する円弧状のガイドとを有することを特徴とす
るワーク保持装置を提供する。
定の間隔で整列された複数のワークを等間隔で保持する
装置であって、一端側の支点が直線上に一定の間隔で揺
動自在に支持された揺動リンクと、揺動リンクの他端の
作用点に同揺動リンクに対してその長手方向に相対移動
自在に連結されると共に、前記直線と平行な直線上をス
ライド自在に一列に配列された複数のチャックユニット
と、前記揺動リンクの支点と作用点とが配列された直線
と直交する方向に駆動されるガイドリンクと、このガイ
ドリンクに設けられ、揺動リンクの作用点が等間隔にな
るよう、同揺動リンクの支点と作用点との中間にある動
点を案内する円弧状のガイドとを有することを特徴とす
るワーク保持装置を提供する。
［作用］ 前記本発明のワーク保持装置では、チャックユニット
が直線上をスライド自在に一列に配列されていると共
に、こらの間隔が可変であって、何れも等間隔となるよ
う揺動リンクとガイドリンクとを介してこれらチャック
ユニットが互いに連結されているため、これらユニット
の間隔を等間隔としたまま、それを任意に変えることが
できる。従って、或る間隔で列んだ複数のワークを、そ
の間隔に合わせたチャックユニットで各々保持した後、
この装置を移動させながら、チャックユニットの間隔を
変えることにより、ワークを別の間隔で別の場所に移動
させることができる。
が直線上をスライド自在に一列に配列されていると共
に、こらの間隔が可変であって、何れも等間隔となるよ
う揺動リンクとガイドリンクとを介してこれらチャック
ユニットが互いに連結されているため、これらユニット
の間隔を等間隔としたまま、それを任意に変えることが
できる。従って、或る間隔で列んだ複数のワークを、そ
の間隔に合わせたチャックユニットで各々保持した後、
この装置を移動させながら、チャックユニットの間隔を
変えることにより、ワークを別の間隔で別の場所に移動
させることができる。
そして本発明では、揺動リンクの支点と作用点との中
間にある揺動リンクの動点がガイドリンクに設けられた
円弧状のガイドに沿って案内されるので、揺動リンクの
動点は、ガイドリンクに設けられた円弧状のガイドに沿
ってスライドするだけでチャックユニットのある作用点
を案内することができる。これにより、円滑な動作が行
える。
間にある揺動リンクの動点がガイドリンクに設けられた
円弧状のガイドに沿って案内されるので、揺動リンクの
動点は、ガイドリンクに設けられた円弧状のガイドに沿
ってスライドするだけでチャックユニットのある作用点
を案内することができる。これにより、円滑な動作が行
える。
さらに、揺動リンクの支点と作用点との中間にある動
点を前記円弧状のガイドで案内するので、揺動リンクと
支点と作用点との距離と支点と動点との距離の比によ
り、支点の間隔に対し何倍かの広い範囲でチャックユニ
ットの間隔を可変することができる。従って、ワークの
配列間隔を広い範囲で可変することが可能となる。
点を前記円弧状のガイドで案内するので、揺動リンクと
支点と作用点との距離と支点と動点との距離の比によ
り、支点の間隔に対し何倍かの広い範囲でチャックユニ
ットの間隔を可変することができる。従って、ワークの
配列間隔を広い範囲で可変することが可能となる。
［実 施 例］ 以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第２図に本発明の一実施例によるワーク保持装置が適
用されるワーク搬送装置の全体が示されている。例えば
太陽電池等に使用するガラス基板、あるいは、混成集積
回路の製造に使用するセラミック基板等の、ワーク10、
10…は、ワーク搬送装置20の搬送ベルト21の上に載せら
れて、一定の間隔Ｐで供給される。第２図中の符号22
は、このワーク搬送装置20の搬送ベルト21を移動するた
めの駆動力を発生するパルスモータ等の電動機である。
用されるワーク搬送装置の全体が示されている。例えば
太陽電池等に使用するガラス基板、あるいは、混成集積
回路の製造に使用するセラミック基板等の、ワーク10、
10…は、ワーク搬送装置20の搬送ベルト21の上に載せら
れて、一定の間隔Ｐで供給される。第２図中の符号22
は、このワーク搬送装置20の搬送ベルト21を移動するた
めの駆動力を発生するパルスモータ等の電動機である。
このワーク搬送装置20の側方には、ワーク10、10…を
収容するためのワーク収容トレイ30が配置されている。
このワーク収容トレイ30には、前記ワーク10、10…を収
容するための凹部11、11…が形成されており、これらの
凹部11、11…は、縦横に一定の間隔で並んでいる。この
ワーク収容トレイ30の上に形成された凹部11、11…の間
隔は、前記搬送ベルト上のワーク10、10…の間隔Ｐと異
なる間隔ｐである。
収容するためのワーク収容トレイ30が配置されている。
このワーク収容トレイ30には、前記ワーク10、10…を収
容するための凹部11、11…が形成されており、これらの
凹部11、11…は、縦横に一定の間隔で並んでいる。この
ワーク収容トレイ30の上に形成された凹部11、11…の間
隔は、前記搬送ベルト上のワーク10、10…の間隔Ｐと異
なる間隔ｐである。
さらに、前記ワーク搬送装置20と前記ワーク収容トレ
イ30との間には、ワーク10、10…を保持して、一方から
他方へ移動するためのワーク保持装置40が設けられ、こ
れが前記ワーク搬送装置20と前記ワーク収容トレイ30と
の間を往復移動する。
イ30との間には、ワーク10、10…を保持して、一方から
他方へ移動するためのワーク保持装置40が設けられ、こ
れが前記ワーク搬送装置20と前記ワーク収容トレイ30と
の間を往復移動する。
第１図に前記のワーク保持装置40の詳細構造が示され
ている。このワーク保持装置40では、複数本の揺動リン
ク41、41…の上端側が、バー50に設けられたピン42、42
…により、一定の間隔で直線上に連結されており、これ
ら揺動リンク41、41…は、前記ピン42、42…による支点
t1〜tnを中心として揺動自在となっている。これら揺動
リンク41、41…の下端側には、長孔43、43…が形成され
ている。
ている。このワーク保持装置40では、複数本の揺動リン
ク41、41…の上端側が、バー50に設けられたピン42、42
…により、一定の間隔で直線上に連結されており、これ
ら揺動リンク41、41…は、前記ピン42、42…による支点
t1〜tnを中心として揺動自在となっている。これら揺動
リンク41、41…の下端側には、長孔43、43…が形成され
ている。
前記揺動リンク41、41…の下端側には、前記揺動リン
ク41、41…と同数のチャックユニット44、44…が、前記
バー50と平行なスライドロッド45にスライド自在に取り
付けられている。これらチャックユニット44、44…に
は、真空吸着ベルト等のチャック51、51…が取り付けら
れ、供給されてくるワーク10、10…をここでチャッキン
グし、あるいはそのチャッキングを解除する。また、こ
れらチャックユニット44、44…の側面からは、ピン46、
46…が突設され、これらピン46、46…は、それぞれ対応
する揺動リンク41、41…の前記長孔43、43…にスライド
自在に嵌め込まれている。このため、これらチャックユ
ニット44、44…は、前記揺動リンク41、41…の傾斜角度
により前記スライドロッド45上の位置が決定される。
ク41、41…と同数のチャックユニット44、44…が、前記
バー50と平行なスライドロッド45にスライド自在に取り
付けられている。これらチャックユニット44、44…に
は、真空吸着ベルト等のチャック51、51…が取り付けら
れ、供給されてくるワーク10、10…をここでチャッキン
グし、あるいはそのチャッキングを解除する。また、こ
れらチャックユニット44、44…の側面からは、ピン46、
46…が突設され、これらピン46、46…は、それぞれ対応
する揺動リンク41、41…の前記長孔43、43…にスライド
自在に嵌め込まれている。このため、これらチャックユ
ニット44、44…は、前記揺動リンク41、41…の傾斜角度
により前記スライドロッド45上の位置が決定される。
前記揺動リンク41、41…の中間部の紙面上背後側にピ
ン47、47…が突設されている。また、前記バー50とスラ
イドロッド45の間には、これらと平行であって、かつそ
れと直交する方向にスライド自在なガイドリンク48が配
置され、これに円弧溝状のガイド49、49…が形成されて
いる。そして、前記揺動リンク41、41…の中間部のピン
47、47…がこのガイド49、49…にスライド自在に嵌入さ
れている。このため、前記ガイドリンク48の上下方向へ
の移動に伴い、動点v1〜vnとして働く前記ピン47、47…
が前記ガイド49、49…で案内されながら、ピン47、47…
の水平方向における位置が定められる。すなわち、揺動
リンク41、41…の支点t1〜tnは、直線上に一定の間隔で
固定されており、前記ピン47、47…の水平方向の位置が
決定されることにより、各々のリンクの角度が決定さ
れ、その下端に連結されたピン46、46の位置が決定され
る。ここで、前記ガイドリンク48の各々のガイド49、49
…は、前記ピン46、46…の間隔が常に等しくなるような
動点v1〜vnの軌跡ｘ、ｙ、ｚに沿って形成されている。
ン47、47…が突設されている。また、前記バー50とスラ
イドロッド45の間には、これらと平行であって、かつそ
れと直交する方向にスライド自在なガイドリンク48が配
置され、これに円弧溝状のガイド49、49…が形成されて
いる。そして、前記揺動リンク41、41…の中間部のピン
47、47…がこのガイド49、49…にスライド自在に嵌入さ
れている。このため、前記ガイドリンク48の上下方向へ
の移動に伴い、動点v1〜vnとして働く前記ピン47、47…
が前記ガイド49、49…で案内されながら、ピン47、47…
の水平方向における位置が定められる。すなわち、揺動
リンク41、41…の支点t1〜tnは、直線上に一定の間隔で
固定されており、前記ピン47、47…の水平方向の位置が
決定されることにより、各々のリンクの角度が決定さ
れ、その下端に連結されたピン46、46の位置が決定され
る。ここで、前記ガイドリンク48の各々のガイド49、49
…は、前記ピン46、46…の間隔が常に等しくなるような
動点v1〜vnの軌跡ｘ、ｙ、ｚに沿って形成されている。
この点を、第３図により説明すると、揺動リンク41に
は、上端側の支点tn、中間部の動点vn、及び下端側の作
用点tn′があり、支点tnは、直線上に一定の間隔で配列
され、例えばその間隔をワーク10、10…が配列される最
少の間隔に設定しておく。また、作用点tn′は、前記支
点tnが列んだ直線と平行な直線上にあり、その間隔は可
変である。動点vnが前記ガイド49の軌跡ｘ、ｙ、ｚに沿
って移動することにより、作用点tn′の間隔が変化す
る。この場合に、支点tnと作用点tn′との間の距離をｌ
とすると、第１図と第３図において右からｎ番目の揺動
リンク41の傾斜角度θは以下の式で表される。
は、上端側の支点tn、中間部の動点vn、及び下端側の作
用点tn′があり、支点tnは、直線上に一定の間隔で配列
され、例えばその間隔をワーク10、10…が配列される最
少の間隔に設定しておく。また、作用点tn′は、前記支
点tnが列んだ直線と平行な直線上にあり、その間隔は可
変である。動点vnが前記ガイド49の軌跡ｘ、ｙ、ｚに沿
って移動することにより、作用点tn′の間隔が変化す
る。この場合に、支点tnと作用点tn′との間の距離をｌ
とすると、第１図と第３図において右からｎ番目の揺動
リンク41の傾斜角度θは以下の式で表される。
θ＝tan-1｛（p1・ｎ−p2・ｎ）/l｝ ここで、p1及びp2は、支点tnの間の距離及び作用点
tn′の間の距離である。
tn′の間の距離である。
そして、前記ガイド49、49…の軌跡は、その始点を
ｘ、中点をｙ、終点をｚとし、各点間の距離をそれぞれ
ｈ、ｉ、ｊとすると、その軌跡は以下の式で表される半
径ｒの円弧となる。
ｘ、中点をｙ、終点をｚとし、各点間の距離をそれぞれ
ｈ、ｉ、ｊとすると、その軌跡は以下の式で表される半
径ｒの円弧となる。
前記第２図に示した搬送装置において、このワーク保
持装置40を用いる場合、まずそのガイドリンク48によ
り、チャックユニット44、44…間の間隔、つまりピン4
6、46…の間隔p2（第３図参照）をワーク10、10…が搬
送ベルト21で搬送されてくる間隔Ｐに一致させてワーを
チャッキングする。その後、ワーク保持装置40を移動さ
せると共に、前記ガイドリンク48を前記位置から下方に
移動させて、チャックユニット44、44…間の間隔p2を広
め、ワーク収容トレイ30の凹部11、11…の間隔ｐに一致
させると共に、ワーク10、10…を凹部11、11…の上に移
動させる。そこでチャッキングを解除し、ワーク10、10
…を各々凹部11、11…に収納する。
持装置40を用いる場合、まずそのガイドリンク48によ
り、チャックユニット44、44…間の間隔、つまりピン4
6、46…の間隔p2（第３図参照）をワーク10、10…が搬
送ベルト21で搬送されてくる間隔Ｐに一致させてワーを
チャッキングする。その後、ワーク保持装置40を移動さ
せると共に、前記ガイドリンク48を前記位置から下方に
移動させて、チャックユニット44、44…間の間隔p2を広
め、ワーク収容トレイ30の凹部11、11…の間隔ｐに一致
させると共に、ワーク10、10…を凹部11、11…の上に移
動させる。そこでチャッキングを解除し、ワーク10、10
…を各々凹部11、11…に収納する。
このように、前記ワーク保持装置40によれば、ワーク
の寸法、搬送されるワークの間隔Ｐ、あるいは、前記ワ
ーク収容トレイ30の凹部11、11…の配列間隔ｐが変わっ
た場合でも、前記ガイドリンク48の位置を調整すること
により、これらに容易に対応できる。また、ガイド49、
49…の軌跡が異なるガイドリンク48に交換すれば、チャ
ックユニット44、44…の間隔を変えられる範囲を変更す
ることもできる。
の寸法、搬送されるワークの間隔Ｐ、あるいは、前記ワ
ーク収容トレイ30の凹部11、11…の配列間隔ｐが変わっ
た場合でも、前記ガイドリンク48の位置を調整すること
により、これらに容易に対応できる。また、ガイド49、
49…の軌跡が異なるガイドリンク48に交換すれば、チャ
ックユニット44、44…の間隔を変えられる範囲を変更す
ることもできる。
［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明のワーク保持
手段によれば、一定の間隔で配列されたワークをチャッ
キングし、これを一定でかつ別の間隔に変更してチャッ
キングを解除できる。従って、これをワークの搬送装置
のワークチャックユニットとして適用することにより、
間隔の異なる配列状態に直接かつ迅速に移し換える搬送
装置が構成できる。
手段によれば、一定の間隔で配列されたワークをチャッ
キングし、これを一定でかつ別の間隔に変更してチャッ
キングを解除できる。従って、これをワークの搬送装置
のワークチャックユニットとして適用することにより、
間隔の異なる配列状態に直接かつ迅速に移し換える搬送
装置が構成できる。
第１図は本発明の実施例であるワーク保持装置を示す側
面図、第２図は同ワーク保持装置が適用されるワーク搬
送装置を示す平面図、第３図は前記ワーク保持装置の動
作を説明する図、第４図は従来のワーク搬送装置を示す
平面図である。 10……ワーク、40……ワーク保持装置、41……リンク、
44……チャックユニット、48……ガイドリンク、49……
ガイド
面図、第２図は同ワーク保持装置が適用されるワーク搬
送装置を示す平面図、第３図は前記ワーク保持装置の動
作を説明する図、第４図は従来のワーク搬送装置を示す
平面図である。 10……ワーク、40……ワーク保持装置、41……リンク、
44……チャックユニット、48……ガイドリンク、49……
ガイド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 47/90 - 47/92 B25J 15/00,15/06
Claims (1)
- 【請求項１】一定の間隔で整列された複数のワークを等
間隔で保持する装置であって、一端側の支点が直線上に
一定の間隔で揺動自在に支持された揺動リンクと、この
揺動リンクの他端の作用点に同揺動リンクに対してその
長手方向に相対移動自在に連結されると共に、前記直線
と平行な直線上をスライド自在に一列に配列された複数
のチャックユニットと、前記揺動リンクの支点と作用点
とが配列された直線と直交する方向に駆動されるガイド
リンクと、このガイドリンクに設けられ、揺動リンクの
作用点が等間隔になるよう、同揺動リンクの支点と作用
点との中間にある動点を案内する円弧状のガイドとを有
することを特徴とするワーク保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2036911A JP3025282B2 (ja) | 1990-02-17 | 1990-02-17 | ワーク保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2036911A JP3025282B2 (ja) | 1990-02-17 | 1990-02-17 | ワーク保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03243521A JPH03243521A (ja) | 1991-10-30 |
| JP3025282B2 true JP3025282B2 (ja) | 2000-03-27 |
Family
ID=12482958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2036911A Expired - Lifetime JP3025282B2 (ja) | 1990-02-17 | 1990-02-17 | ワーク保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3025282B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005067752A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Pioneer Electronic Corp | 物品供給装置 |
| JP2019013977A (ja) * | 2017-07-11 | 2019-01-31 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク供給装置 |
| KR20190121363A (ko) * | 2017-02-28 | 2019-10-25 | 타이코 일렉트로닉스 (상하이) 컴퍼니 리미티드 | 그리핑 시스템 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3062517B2 (ja) * | 1993-09-17 | 2000-07-10 | 萩原エンジニアリング株式会社 | 物品整列装置 |
| KR100309546B1 (ko) * | 1999-07-09 | 2001-09-26 | 정문술 | 핸들러의 픽커 가변조절장치 |
| JP4431894B2 (ja) * | 2005-10-17 | 2010-03-17 | 株式会社マシンエンジニアリング | ピッチ可変ユニット |
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