CN205436865U - 一种用于折弯机器人的工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了折弯加工领域内的一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂的电机转轴传动连接的底座，底座上活动连接有吸盘支架，底座上还设有气缸，底座上设置有两只气缸，气缸为无杆气缸，底座的中部设有安装板，安装板上通过两根铰接轴分别铰接有摆杆，摆杆上分别设有导向槽一和导向槽二，气缸的外移动板均固定连接有气缸连接板，气缸连接板上设有销轴一，销轴一配合***摆杆的导向槽一中；底座上设置有至少两条滑轨，吸盘支架通过两滑块分别与滑轨滑动连接，吸盘支架的下部设有销轴二，销轴二配合***相应摆杆的导向槽二中。本实用新型使吸盘支架更稳定地支撑在底座上，避免折弯过程中板料晃动，提高板料的折弯加工精度。

Description

一种用于折弯机器人的工装

技术领域

本实用新型属于折弯加工领域，特别涉及一种用于折弯机器人的工装。

背景技术

现有技术中，折弯机器人通过末端执行机构抓取板料，送给折弯机进行折弯加工，由于折弯机器人的末端执行机构可以连续抓取板料，大大提高了板材折弯加工的效率。折弯机器人在抓取细长板料工件时，由于其末端执行机构的直径较大，为了避免板料与折弯机工作台发生干涉，通常将板料固定在末端执行机构的边上，但是当板料的两边都需要折弯加工时，末端执行机构需要旋转180度，此时末端执行机构同样会与折弯机工作台发生干涉。

为了使得折弯机器人的末端执行机构能够抓取板料对板料的两边都进行折弯加工，避免末端执行机构与折弯机工作台发生干涉，中国发明专利说明书CN104492876A公开了一种折弯机器人工装，其结构包括与电机转轴传动连接的旋转座，旋转座上设置有吸盘支架，所述吸盘支架上设有吸盘，所述旋转座与吸盘支架相铰接，旋转座上还与摆杆一端相铰接，摆杆另一端设有垂直于摆杆轴线的第一销轴，吸盘支架上设有第一导向槽，所述第一销轴***第一导向槽内；旋转座上还固定设置有气缸，气缸的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴；摆杆上设有第二导向槽，所述第二销轴***第二导向槽内；所述第一销轴、第二销轴、第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相平行；第一铰接轴与第二铰接轴之间的距离大于摆杆的长度。该装置的气缸活塞杆伸出或缩回带动吸盘支架旋转60~120°，配合电机转轴的转动使得吸盘支架相对折弯机工作台转动180°，完成对细长板料的两边的折弯加工。其不足之处在于：该装置的吸盘支架通过铰接的方式连接在旋转座上，导致吸盘支架下方缺少稳定的支撑平台，气缸的活塞杆来回伸缩带动摆杆和吸盘支架转动，吸盘支架在旋转过程中容易发生卡阻的情况，运动不够顺畅；由于吸盘支架的长度较长导致吸盘支架的两端容易上下晃动，固定在吸盘支架上的板料在折弯过程中定位就不够精确，最终影响板料的折弯加工精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于折弯机器人的工装，使吸盘支架更稳定地支撑在底座上，避免折弯过程中细长板料工件晃动，提高板料的折弯加工精度。

本实用新型的目的是这样实现的：一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的底座，底座上活动连接有表面安装有若干吸盘的吸盘支架，所述底座上还设有通过摆杆带动吸盘支架移动的气缸，所述底座上对称设置有两只轴线互相平行的气缸，两只所述气缸均为无杆气缸，所述底座的中部设有安装板，安装板上通过两根互相对称的铰接轴分别铰接有摆杆，所述摆杆上分别设有导向槽一和导向槽二，所述气缸与内部活塞相对应的外移动板上均固定连接有表面与安装板表面重合的气缸连接板，气缸连接板上设有与其表面相垂直的销轴一，所述销轴一配合***相应摆杆的导向槽一中；所述底座上设置有至少两条互相平行的滑轨，所述吸盘支架通过两滑块分别与相应滑轨滑动连接，吸盘支架的下部分别对应相应摆杆的导向槽二设有销轴二，所述销轴二配合***相应摆杆的导向槽二中。

本实用新型配合折弯机同时工作，将细长板料工件固定在吸盘支架上的吸盘上，折弯机器人的机械臂移动将板料送至折弯机处，气缸的外移动板上的销轴一沿着导向槽一推动摆杆绕铰接轴顺时针转动，摆杆的导向槽二内的侧壁推动吸盘支架沿着滑轨移动到一侧极限位置，折弯机对细长板料工件的一侧边进行折弯加工；气缸的外移动板反向移动，销轴一沿着导向槽一推动摆杆绕铰接轴逆时针转动，摆杆的导向槽二内的侧壁推动吸盘支架沿着滑轨移动到另一侧极限位置，电机转轴带动底座旋转180°，细长板料工件的另一侧边就正对折弯机，完成对板料另一侧边的折弯加工。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过在底座上设置两条滑轨，将吸盘支架稳定的支撑在底座上，避免吸盘支架发生晃动的现象，吸盘支架通过两滑块与两条滑轨滑动连接，摆杆在推拉吸盘支架沿着滑轨移动时十分顺畅，不会发生卡阻的现象，便于对细长板料工件的另一侧边进行折弯加工，保证细长板料工件在折弯加工过程中平稳且定位准确，提高了板料的折弯加工精度，可以完成对细长板料工件两侧边的折弯加工。本实用新型可以一次性抓取细长板料工件，依次分别对细长板料工件的两侧边进行折弯加工，避免对细长板料工件的一侧边进行折弯后机械臂重新抓取板料，消除了机械臂抓取板料的二次定位误差，提高了折弯加工的精度。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座上对应每条滑轨的两端分别设有横截面为L形的限位块，吸盘支架下侧的两端分别设有与相应滑轨的限位块相匹配的限位条。限位块对吸盘支架起到直接限位作用，吸盘支架上的限位条碰到限位块后就停止运动，吸盘支架到达极限位置，折弯机就可以对细长板料工件进行折弯加工。

作为本实用新型的进一步改进，两条所述滑轨分别对称设置在底座的两侧。该技术方案使得吸盘支架能够更平稳地支撑在底座上，吸盘支架在滑轨上滑动时更加顺畅。

为了使得吸盘支架沿着滑轨移动时更加顺畅，所述滑块通过过渡板固定连接在吸盘支架的下侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸盘支架上的吸盘单列均匀间隔排列。该技术方案使得吸盘对板料的吸引力更加均匀，板料能够更加稳定牢固地被吸盘吸附住，便于折弯机对板料进行折弯加工。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的俯视图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为本发明的后视图。

图5为图4中B处的放大图。

图6为本发明的侧视图。

图7为本发明工作时的示意图。

其中，1底座，2吸盘，3吸盘支架，4摆杆，5气缸，6安装板，7铰接轴，8导向槽一，9导向槽二，10气缸连接板，11销轴一，12销轴二，13滑轨，14滑块，15限位块，16限位条，17过渡板，18机械臂，19折弯机。

具体实施方式

如图1-6，为一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂18末端的电机转轴传动连接的底座1，底座1上活动连接有表面安装有若干吸盘2的吸盘支架3，吸盘支架3上的吸盘2单列均匀间隔排列；底座1上还设有通过摆杆4带动吸盘支架3移动的气缸5，底座1上对称设置有两只轴线互相平行的气缸5，两只气缸5均为无杆气缸，底座1的中部设有安装板6，安装板6上通过两根互相对称的铰接轴7分别铰接有摆杆4，摆杆4上分别设有导向槽一8和导向槽二9，气缸5与内部活塞相对应的外移动板上均固定连接有表面与安装板6表面重合的气缸连接板10，气缸连接板10上设有与其表面相垂直的销轴一11，销轴一11配合***相应摆杆4的导向槽一8中；底座1上设置有至少两条互相平行的滑轨13，两条滑轨13分别对称设置在底座1的两侧；吸盘支架3通过两滑块14分别与相应滑轨13滑动连接，滑块14通过过渡板17固定连接在吸盘支架3的下侧；吸盘支架3的下部分别对应相应摆杆4的导向槽二9设有销轴二12，销轴二12配合***相应摆杆4的导向槽二9中。底座1上对应每条滑轨13的两端分别设有横截面为L形的限位块15，吸盘支架3下侧的两端分别设有与相应滑轨13的限位块15相匹配的限位条16。

如图7，本工装配合折弯机19同时工作，将细长板料工件固定在吸盘支架3上的吸盘2上，折弯机器人的机械臂18移动将板料送至折弯机19处，气缸5的外移动板上的销轴一11沿着导向槽一8推动摆杆4绕铰接轴7顺时针转动，摆杆4的导向槽二9内的侧壁推动吸盘支架3沿着滑轨13移动到一侧极限位置，折弯机19对细长板料工件的一侧边进行折弯加工；气缸5的外移动板反向移动，销轴一11沿着导向槽一8推动摆杆4绕铰接轴7逆时针转动，摆杆4的导向槽二9内的侧壁推动吸盘支架3沿着滑轨13移动到另一侧极限位置，电机转轴带动底座1旋转180°，细长板料工件的另一侧边就正对折弯机19，完成对板料另一侧边的折弯加工。通过在底座1上设置两条滑轨13，将吸盘支架3稳定的支撑在底座1上，避免吸盘支架3发生晃动的现象，吸盘支架3通过两滑块14与两条滑轨13滑动连接，摆杆4在推拉吸盘支架3沿着滑轨13移动时十分顺畅，不会发生卡阻的现象，便于对细长板料工件的另一侧边进行折弯加工，保证细长板料工件在折弯加工过程中平稳且定位准确，提高了板料的折弯加工精度，可以完成对细长板料工件两侧边的折弯加工。本工装可以一次性抓取细长板料工件，依次分别对细长板料工件的两侧边进行折弯加工，避免对细长板料工件的一侧边进行折弯后机械臂重新抓取板料，消除了机械臂抓取板料的二次定位误差，提高了折弯加工的精度。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的底座，底座上活动连接有表面安装有若干吸盘的吸盘支架，所述底座上还设有通过摆杆带动吸盘支架移动的气缸，其特征在于：所述底座上对称设置有两只轴线互相平行的气缸，两只所述气缸均为无杆气缸，所述底座的中部设有安装板，安装板上通过两根互相对称的铰接轴分别铰接有摆杆，所述摆杆上分别设有导向槽一和导向槽二，所述气缸与内部活塞相对应的外移动板上均固定连接有表面与安装板表面重合的气缸连接板，气缸连接板上设有与其表面相垂直的销轴一，所述销轴一配合***相应摆杆的导向槽一中；所述底座上设置有至少两条互相平行的滑轨，所述吸盘支架通过两滑块分别与相应滑轨滑动连接，吸盘支架的下部分别对应相应摆杆的导向槽二设有销轴二，所述销轴二配合***相应摆杆的导向槽二中。

2.根据权利要求1所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：所述底座上对应每条滑轨的两端分别设有横截面为L形的限位块，吸盘支架下侧的两端分别设有与相应滑轨的限位块相匹配的限位条。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：两条所述滑轨分别对称设置在底座的两侧。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：所述滑块通过过渡板固定连接在吸盘支架的下侧。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于:所述吸盘支架上的吸盘单列均匀间隔排列。