JP2018207654A - 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明では、電力源の電力制限に基づいて、フロントモータの回生制動力とリアモータの回生制動力を低減させる際、低減させた回生制動力分の制動力を摩擦制動力により発生させることとした。
【選択図】図7
Description
本発明の目的は、後輪が先にロックすることによる車両の不安定化もしくは前輪が早期にロックして運転性が低下することを抑制可能な電動車両の制御装置を提供することにある。
図1は実施例1の電動車両のシステム図である。実施例1の電動車両は、前輪FL,FRがフロントモータ1fにより駆動され、後輪RL,RRがリアモータ1rにより駆動される4輪駆動車である。フロントモータ1fには減速機構2fを介してディファレンシャルギア3fが接続されている。ディファレンシャルギア3fにはドライブシャフト4fが接続されている。ドライブシャフト4fには前輪FL,FRが接続されている。インバータ5fには、フロントモータ1fを制御するモータコントロールユニットMCUfを有する。同様に、リアモータ1rには減速機構2rを介してディファレンシャルギア3rが接続されている。ディファレンシャルギア3rにはドライブシャフト4rが接続されている。ドライブシャフト4rには後輪RL,RRが接続されている。インバータ5rには、リアモータ1rを制御するモータコントロールユニットMCUrを有する。
(ブレーキコントローラの詳細)
運転者要求ブレーキ液圧演算部401では、ストロークセンサ6により検出された運転者のブレーキペダルストロークStrokeを入力とし、予め設定されたマップから運転者要求ブレーキ液圧Pbpを演算する。図9は、実施例1の運転者要求ブレーキ得圧演算部401内に設定されたマップである。図9に示すように、ペダルストロークに対して、予め適合されたマップを有する。このマップは、実験等によって走行フィーリングを確認しながら設定されたマップである。
液圧指令受け入れ部402では、後述する車両コントロールユニットCU内の回生制限時制動力補償部400において演算された制動力補償液圧指令値Pyと、運転者要求ブレーキ液圧Pbpとに基づいて合計液圧指令Pxを出力する。図10は、実施例1の液圧指令受け入れ部を表す制御ブロック図である。液圧指令受け入れ部402では、運転者要求ブレーキ液圧Pbpに制動力補償液圧指令値Pyを加算した値を合計液圧指令Psumとして出力する。尚、制動力補償液圧指令値Pyについては後述する。
前輪車軸トルク演算部403eでは、後述するモータコントロールユニットMCUf及びMCUr内で演算されたモータトルク指令値Tt5fに減速機構2fのギヤ比Gfを乗算し、前輪車軸トルクを算出する。尚、モータトルク指令値Tt5fは、制振制御部303fによって制振トルクが加算される前のトルクであり、実質的な回生制動トルクを表す。同様に、後輪車軸トルク演算部403fでは、モータトルク指令値Tt5rに減速機構2rのギヤ比Grを乗算し、後輪車軸トルクを算出する。加算部403gでは、前輪車軸トルクと後輪車軸トルクを加算し、車両の車軸トルクを算出する。この車軸トルクは加速側のトルクは正の値となり、減速側(回生側)のトルクは負の値となる。
偏差演算部403jでは、合計液圧指令Psumから制動力に換算された値から、モータトルク指令値Tt5f,Tt5rから制動力に換算された値を差し引き、回生トルクのみでは不足する分の制動力である液圧偏差を演算する。ここで、液圧偏差が正の値の場合は、要求されている制動力に対して回生制動力が不足している状態であり、ブレーキ液圧を付与して制動力を確保する必要がある。一方、液圧偏差が負の値の場合は、要求されている制動力に対して回生制動力が十分に確保されており、ブレーキ液圧を付与する必要が無い。そこで、制動力抽出部403kでは、0と液圧偏差のうちの大きい方を、ブレーキ液圧を付与して確保する必要がある制動力として抽出する。制動力液圧換算部403lでは、ブレーキ液圧を付与して確保する必要がある制動力をブレーキ液圧に換算し、ブレーキ液圧指令Pxとしてブレーキ液圧ユニット90に出力する。ブレーキ液圧ユニット90では、ブレーキ液圧指令Pxに基づく液圧を各ホイルシリンダに発生させる。このとき前後輪で発生する制動力は、それぞれリア基準配分比Kbdに基づいて、前制動力:後制動力=(1-Kbd):Kbdとなる。
運転者要求トルク演算部101は、アクセル開度APO及び車速VSPに基づき運転者の要求トルクTdを演算する。運転者要求トルクTdは、アクセル開度APOが高いほど大きな値が設定される。また、アクセル開度APOが足離しを表す所定値以下のときは、エンジンブレーキを模擬した減速側のトルク(負値)が設定される。
回生トルク受け入れ部102は、回生協調制御部403において演算された要求制動トルクに基づく要求回生トルクTrgを受け入れ、運転者要求トルクTdを補正する。
要求トルク受け入れ部103では、他の演算部において演算された要求駆動トルクTofを受け入れ、運転者要求トルクTdを補正する。これら、運転者要求トルク演算部101,回生トルク受け入れ部102及び要求トルク受け入れ部103の各指令値から得られるフロントモータ1f及びリアモータ1rの合計軸トルク指令値を、車両の要求トルクTtとして出力する。
(前後加速度について)
前後加速度推定部501では、要求トルクTtに基づいて前後加速度推定値Xg^を演算する。このときのトルク-加速度換算定数はタイヤ動半径・想定車両重量・減速機効率から決定する。勾配補正部502では、要求トルクTtに基づいて算出された前後加速度推定値Xg^に推定された勾配によって生じる前後加速度Rθを加算する。登坂路であれば、車両前後加速度は小さめとなり、降坂路であれば、車両前後加速度は大きめとなるように補正して、前後加速度推定値Xg^^を得る。ローパスフィルタ503では、加速度センサ12により検出された前後加速度センサ値Xgにローパスフィルタ処理を施し、ノイズを除去する。
セレクト部504では、前後加速度推定値Xg^^と、前後加速度センサ値Xgのうち、小さい方を選択して出力する。マージン加算部505では、後輪側が先にロック傾向となるのを回避するために、前輪側への荷重移動が大きくなるようなマージン分Magを加算し、最終的に輪荷重算出で使用する前後加速度Xg1を出力する。このように、要求トルクTtに基づいて前後加速度を推定することで、実際に前後加速度に基づく輪荷重移動が生じる前に輪荷重を推定できる。ただし、推定値の誤差を考慮するため、加速度センサ12のセンサ値と比較し、大きい値を選択することで、輪荷重推定値の安定性を確保する。
横加速度推定部506では、操舵角度θと車速VSPとに基づいて横加速度推定値Yg^を演算する。尚、この横加速度推定値は、一般に知られている車両モデルから簡単に演算可能であり、演算の詳細については省略する。絶対値算出部507では、横加速度推定値Yg^の絶対値を算出する。符号抽出部508では、横加速度推定値Yg^の符号を抽出する。ローパスフィルタ509では、加速度センサ12により検出された横加速度センサ値Ygにローパスフィルタ処理を施し、ノイズを除去する。絶対値算出部510では、横加速度センサ値Ygの絶対値を算出する。符号抽出部511では、横加速度センサ値Ygの符号を抽出する。例えば、右旋回時を正、左旋回時を負とする。符号チェック部512では、横加速度推定値Yg^の符号と、横加速度センサ値Ygの符号が一致しているか否かを判断し、一致しているときはYes信号を、不一致のときはNo信号を出力する。推定値検証部513では、符号チェック部512がYes信号を出力している場合は、横加速度推定値Yg^の絶対値を出力し、No信号を出力している場合は、0を出力する。すなわち、推定値とセンサ値とで符号が不一致の場合とは、カウンターステア状態であると判断できる。この場合は、横加速度推定値Yg^を破棄することを表す。セレクト部514では、横加速度推定値Yg^の絶対値と、横加速度センサ値Ygの絶対値のうち、大きい方を出力する。符号乗算部523では、セレクト部522で選択された値に、センサ値で抽出された符号を乗算し、最終的に輪荷重算出で使用する横加速度Yg1を出力する。このように、車速VSPと操舵角度θに基づいて横加速度を推定することで、実際に横加速度に基づく輪荷重移動が生じる前に輪荷重を推定できるため、荷重バランスに合わせたトルク配分を実現できる。ただし、推定値の誤差を考慮するため、加速度センサ12のセンサ値と比較し、大きい方を選択することで、輪荷重推定値の安定性を確保する。
FL輪荷重マップ516,FR輪荷重マップ517,RL輪荷重マップ518及びRR輪荷重マップ519では、前後加速度Xg1と、横加速度Yg1とに基づいて各輪の推定輪荷重Wfl^,Wfr^,Wrl^,Wrr^を算出する。例えば、前後加速度Xg1が減速側に大きく、横加速度Yg1が左旋回時であって右側に大きい場合、右前輪の輪荷重が大きく、左後輪の輪荷重が小さくなるように算出される。尚、マップに限らず、車両モデルから演算してもよい。
加算部104cでは、前輪側推定輪荷重と後輪側推定輪荷重とを加算する。前輪トルク配分比演算部104dでは、前輪側推定輪荷重を、前輪側推定輪荷重と後輪側推定輪荷重を加算した値で除し、前輪トルク配分比Kftdを演算する。尚、後輪トルク配分比は、(1−Kftd)である。
最終トルク制限部109では、第2トルク指令値Tt2に対し、スリップ制御部108で演算されたトルク制限量に基づいて決定された最終トルク指令値Tt3を各モータ1f,1rに出力する。
トルク制限値選択部205では、最大トルク制限値Tlimmaxと第1トルク制限値Tlimwのうち、低いほうの制限値を選択し、トルク制限値Tlimとして出力する。
図8は、実施例1の回生制限時制動力補償部を表す制御ブロック図である。第2モータトルク指令値演算部400aでは、第2フロントモータトルク指令値Ttf2と第2リアモータトルク指令値Ttr2とを加算して、トルク再配分後のトルクを演算する。偏差演算部400bでは、運転者要求トルクTdからトルク再配分後のトルクを減算して再配分後偏差を出力する。制動力抽出部400cでは、再配分後偏差と0とのうち、小さい方を出力する。車軸トルク液圧換算部400dでは、再配分後偏差に応じた車軸トルクをブレーキ液圧に換算し、制動力補償液圧指令値Pyを出力する。
次に、制動力配分処理について、タイムチャートを用いて説明する。図12は、実施例1の制動力配分処理を表すタイムチャートである。図12(a)は、運転者がブレーキペダルを踏み込み、車両に制動力として要求制動トルクTtが要求された状態を表す。この状態から、図12(b)に示すように、推定輪荷重Wfl^,Wfr^,Wrl^,Wrr^を用いて前輪側の回生トルクである基準フロントモータトルク指令値Ttfと、後輪側の回生トルクである基準リアモータトルク指令値Ttrを算出する。
(1)高電圧バッテリBAT(電力源)との電力の授受により車両の前輪にトルクを出力するフロントモータ1fと、高電圧バッテリBATとの電力の授受により車両の後輪にトルクを出力するリアモータ1rと、前輪と後輪に摩擦制動力を付与可能なブレーキ液圧ユニット90(ブレーキ装置)と、を有する電動車両の制御装置であって、車両に要求される要求トルクTt(要求制動力)に基づいてフロントモータ1fとリアモータ1rとに発生させる回生制動力を演算するトルク配分部105(回生制動力演算部)と、回生制動力を高電圧バッテリBATの電力制限に基づいて低減する電力配分部202(電力制限部)と、電力配分部202の低減により減少した分の回生制動力である回生制動力低減量に応じた摩擦制動力を発生させる指令をブレーキ液圧ユニット90に出力する回生協調制御403(摩擦制動力出力部)と、を備えた。
よって、車両に発生する制動力が要求トルクTtから乖離することを抑制し、車両挙動が不安定になることを抑制できる。また、後輪が先にロックして車両が不安定化することを抑制し、前輪が早期にロックして運転性が低下することを抑制できる。
よって、回生制動力低減比率と摩擦制動力との間に関連性を有することで、車両に発生する制動力が要求トルクTtから乖離することを抑制できる。
(3)電力配分部202は、フロントモータ1fの回生制動力低減量に対するリアモータ1rの回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率(例えば図7の制動点(A)と(B)を結ぶ線の傾き)が、前輪の摩擦制動力に対する後輪の摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率(例えば、図7の制動点(D)と(C)を結ぶ線の傾き)以上としてもよい。
この場合、目標配分線に対して前輪制動力が大きめに設定されるため、後輪が先にロックして車両の安定性が低下することを抑制できる。
(4)電力配分部202は、回生制動力低減比率を、摩擦制動力前後比率以上、かつトルク配分部105において演算されたフロントモータの回生制動力に対するリアモータの回生制動力の比率である制動力要求比率(例えば、図7の制動点(A)と(C)を結ぶ線の傾き)未満で低減させてもよい。
この場合、目標配分線に対して前輪制動力が大きめに設定されるため、後輪が先にロックして車両の安定性が低下することを抑制できる。また、過度に前輪制動力が大きくなることを回避でき、前輪が早期にロックして運転性が低下することを抑制できる。
よって、車両に発生する制動力が要求トルクTtからの乖離を最も効果的に防止し、車両挙動が不安定になることを抑制できる。また、後輪が先にロックして車両が不安定化することを抑制し、前輪が早期にロックして運転性が低下することを抑制できる。
(6)トルク配分部105は、車両の前輪荷重と後輪荷重とに基づいて、要求トルクTtに対するフロントモータ1fとリアモータ1rとに発生させる回生制動力を演算する。
よって、車両の走行状態に応じて適正にトルク配分を実現できる。
(7)VSP(車両の速度)とθ(操舵角度)により車両に発生する横加速度推定値Yg^を演算する横加速度推定部514(推定横加速度演算部)と、要求トルクTt(車両の車軸に発生させるトルク指令)に基づいて車両に発生する前後加速度推定値Xg^を演算する前後加速度推定部501(前後加速度演算部)と、を備え、輪荷重推定部500は、横加速度推定値Yg^と、前後加速度推定値Xg^とに基づいて推定輪荷重Wfl^,Wfr^,Wrl^,Wrr^(前輪荷重と後輪荷重)を演算する。
よって、実際に加速度に基づく輪荷重移動が生じる前に輪荷重を推定でき、荷重バランスに合わせたトルク配分を実現できる。
よって、実際に加速度に基づく輪荷重移動が生じる前に輪荷重を推定でき、荷重バランスに合わせたトルク配分を実現できる。また、推定値とセンサ値のうち、絶対値が大きな値を選択することで、坂道や横滑り時など、推定加速度が誤差を持つ場合であっても、安定的に推定できる。
(9)推定値検証部521は、横加速度推定値Yg^と横加速度センサ値Ygとの符号が異なる場合は、横加速度推定値Yg^をゼロとして出力する。
よって、カウンターステア状態を検出することができ、カウンターステア状態のときは、横加速度推定値Yg^を破棄することで、安定的に輪荷重を推定できる。
電力源との電力の授受により車両の前輪にトルクを出力するフロントモータと、
前記電力源との電力の授受により前記車両の後輪にトルクを出力するリアモータと、
前記前輪と前記後輪に摩擦制動力を付与可能なブレーキ装置と、
を有する電動車両の制御装置であって、
前記車両に要求される要求制動力に基づいて前記フロントモータと前記リアモータとに発生させる回生制動力を演算する回生制動力演算部と、
前記回生制動力を前記電力源の電力制限に基づいて低減する電力制限部と、
前記電力制限部の低減により減少した分の回生制動力である回生制動力低減量に応じた摩擦制動力を発生させる指令を前記ブレーキ装置に出力する摩擦制動力出力部と、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御装置。
より好ましい態様では、上記態様において、
前記電力制限部は、前記フロントモータの前記回生制動力低減量に対する前記リアモータの前記回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力に応じて設定する。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記電力制限部は、前記フロントモータの前記回生制動力低減量に対する前記リアモータの前記回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記前輪の摩擦制動力に対する前記後輪の摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率以上とする。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記電力制限部は、前記回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力前後比率以上、かつ前記回生制動力演算部において演算された前記フロントモータの回生制動力に対する前記リアモータの回生制動力の比率である制動力要求比率未満とする。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記電力制限部は、前記回生制動力低減比率が、前記摩擦制動力前後比率と一致するように前記回生制動力を低減する。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記回生制動力演算部は、前記車両の前輪荷重と後輪荷重とに基づいて、前記要求制動力に対する前記フロントモータと前記リアモータとに発生させる回生制動力を演算する。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記車両の速度と操舵角度により前記車両に発生する推定横加速度を演算する推定横加速度演算部と、
前記車両の車軸に発生させるトルク指令に基づいて前記車両に発生する推定前後加速度を演算する推定前後加速度演算部と、
を備え、
前記回生制動力演算部は、前記推定横加速度と、前記推定前後加速度とに基づいて前記前輪荷重と前記後輪荷重とを演算する。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記車両の速度と操舵角度により前記車両に発生する推定横加速度を演算する推定横加速度演算部と、
前記車両の加速度を検出する加速度センサから検出横加速度を取得する検出横加速度取得部と、
前記推定横加速度と、前記検出横加速度とのうち絶対値が大きいほうを選択横加速度として選択する横加速度選択部と、
前記車両の車軸に発生させるトルク指令に基づいて前記車両に発生する推定前後加速度を演算する推定前後加速度演算部と、
前記加速度センサから検出前後加速度を取得する検出前後加速度取得部と、
前記推定前後加速度と、前記取得された前後加速度検出値とのうち絶対値が大きい方を選択前後加速度として選択する前後加速度選択部と、
を備え、
前記回生制動力演算部は、前記選択横加速度と前記選択前後加速度とに基づいて前記前輪荷重と前記後輪荷重とを演算する。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記回生制動力演算部は、前記推定横加速度と前記検出横加速度との符号が異なる場合は、前記推定横加速度をゼロとして出力する。
前記電力源との電力の授受により前記車輪の後輪にトルクを出力するリアモータと、
前記前輪と前記後輪に制動力を与えることが可能なブレーキ装置と、
を備えた電動車両の制御装置であって、
前記フロントモータと前記リアモータによって回生制動力を発生させ、かつ前記電力源に電力制限をかけた状態で、前記ブレーキ装置による摩擦制動力を発生させる。
より好ましい多様では、上記態様において、
前記フロントモータと前記リアモータとによって発生させる回生制動力を車両に要求される要求制動力に応じた第1回生制動力から前記電力源の電力制限がかけられた第2回生制動力へ低減させる際、前記第1回生制動力と前記第2回生制動力との差分を回生制動力低減量としたとき、
前記フロントモータの前記回生制動力低減量に対する前記リアモータの前記回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記ブレーキ装置によって前記車両の車輪に発生させる摩擦制動力に応じて設定することを特徴とする電動車両の制御装置。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記摩擦制動力は、車両に要求される要求制動力と、前記電力源の電力制限がかけられた回生制動力と、の差に基づく。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記第1回生制動力から前記第2回生制動力へ低減させる際、
前記回生制動力低減比率を、前記前輪に発生させる摩擦制動力に対する前記後輪に発生させる摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率以上とする。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記第1回生制動力から前記第2回生制動力へ低減させる際、
前記回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力前後比率以上、かつ前記フロントモータの第1回生制動力に対する前記リアモータの第1回生制動力の比率である制動力要求比率未満で低減させる。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記第1回生制動力から前記第2回生制動力へ低減させる際、
前記回生制動力低減比率を前記摩擦制動力前後比率に合わせる。
前記電力源との電力の授受により車輪の前輪にトルクを出力するフロントモータと、
前記電力源との電力の授受により前記車両の後輪にトルクを出力するリアモータと、
前記前輪と前記後輪に各々制動力を与えることが可能なブレーキ装置と、
前記フロントモータ、前記リアモータ及び前記ブレーキ装置を制御するコントロールユニットであって、回生制動力を発生させる指令を前記フロントモータ及び前記リアモータに出力し、かつ前記電力源に電力制限をかけた状態で、摩擦制動力を発生させる指令を前記ブレーキ装置に出力するコントロールユニットと、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御システム。
より好ましい態様では、上記態様において、
前記コントロールユニットは、前記車両に要求される要求制動力と、前記電力源の電力制限がかけられた回生制動力との差に基づいて前記摩擦制動力を発生させる指令を前記ブレーキ装置に出力する。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記コントロールユニットは、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記要求制動力から前記電力制限がかけられた回生制動力に低減させる際、
前記フロントモータにおける前記要求制動力に応じた回生制動力から前記電力制限がかけられた回生制動力へ低減するフロント低減量と、前記リアモータにおける前記要求制動力に応じた回生制動力から前記電力制限がかけられた回生制動力へ低減するリア低減量との比率である回生制動力低減比率を、前記前輪に発生させる摩擦制動力に対する前記後輪に発生させる摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率に合わせて設定する。
また、他の観点から、車両に要求される要求制動力に対して、電力源との電力の授受により前記車両の前輪にトルクを出力するフロントモータと、前記電力源との電力の授受により前記車両の後輪にトルクを出力するリアモータと、に発生させる要求回生制動力を求める回生制動力演算ステップと、
前記回生制動力演算ステップによって求められた前記要求回生制動力を前記電力源の電力制限に基づいて低減させる電力制限ステップと、
前記電力制限ステップによって低減させられた回生制動力分の摩擦制動力を前記前輪と前記後輪とに付与する指令をブレーキ装置に出力する摩擦制動力出力ステップと、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御方法。
より好ましい態様では、上記態様において、
前記電力制限ステップは、前記フロントモータにおいて低減させる低減量に対する、前記リアモータにおいて低減させる低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力出力ステップにおいて出力する前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率以上とする。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記電力制限ステップは、前記回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力前後比率以上、かつ、前記フロントモータの前記要求回生制動力に対する前記リアモータの前記要求回生制動力の比率である要求回生制動力比率未満とする。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、
前記電力制限ステップは、前記回生制動力低減比率を前記摩擦制動力前後比率に合わせる。
RL,RR 後輪
1f フロントモータ
1r リアモータ
2f,2r 減速機構
3f,3r ディファレンシャルギア
4f,4r ドライブシャフト
5f,5r インバータ
6 ストロークセンサ
7 アクセル開度センサ
8f,8r レゾルバ
9 ブレーキコントローラ
10 車輪速センサ
11 CAN通信線(通信装置)
12 加速度センサ
90 ブレーキ液圧ユニット
CU 車両コントロールユニット
BCU バッテリコントロールユニット
MCUf,MCUr モータコントロールユニット
Claims (15)
- 電力源との電力の授受により車両の前輪にトルクを出力するフロントモータと、
前記電力源との電力の授受により前記車両の後輪にトルクを出力するリアモータと、
前記前輪と前記後輪に摩擦制動力を付与可能なブレーキ装置と、
を有する電動車両の制御装置であって、
前記車両に要求される要求制動力に基づいて前記フロントモータと前記リアモータとに発生させる回生制動力を演算する回生制動力演算部と、
前記回生制動力を前記電力源の電力制限に基づいて低減する電力制限部と、
前記電力制限部の低減により減少した分の回生制動力である回生制動力低減量に応じた摩擦制動力を発生させる指令を前記ブレーキ装置に出力する摩擦制動力出力部と、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置において、
前記電力制限部は、前記フロントモータの前記回生制動力低減量に対する前記リアモータの前記回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力に応じて設定することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置において、
前記電力制限部は、前記フロントモータの前記回生制動力低減量に対する前記リアモータの前記回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記前輪の摩擦制動力に対する前記後輪の摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率以上とすることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項3に記載の電動車両の制御装置において、
前記電力制限部は、前記回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力前後比率以上、かつ前記回生制動力演算部において演算された前記フロントモータの回生制動力に対する前記リアモータの回生制動力の比率である制動力要求比率未満とすることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項4に記載の電動車両の制御装置において、
前記電力制限部は、前記回生制動力低減比率が、前記摩擦制動力前後比率と一致するように前記回生制動力を低減することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置において、
前記回生制動力演算部は、前記車両の前輪荷重と後輪荷重とに基づいて、前記要求制動力に対する前記フロントモータと前記リアモータとに発生させる回生制動力を演算することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項6に記載の電動車両の制御装置において、
前記車両の速度と操舵角度により前記車両に発生する推定横加速度を演算する推定横加速度演算部と、
前記車両の車軸に発生させるトルク指令に基づいて前記車両に発生する推定前後加速度を演算する推定前後加速度演算部と、
を備え、
前記回生制動力演算部は、前記推定横加速度と、前記推定前後加速度とに基づいて前記前輪荷重と前記後輪荷重とを演算することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 電力源との電力の授受により車両の前輪にトルクを出力するフロントモータと、
前記電力源との電力の授受により前記車輪の後輪にトルクを出力するリアモータと、
前記前輪と前記後輪に制動力を与えることが可能なブレーキ装置と、
を備えた電動車両の制御装置であって、
前記フロントモータと前記リアモータによって回生制動力を発生させ、かつ前記電力源に電力制限をかけた状態で、前記ブレーキ装置による摩擦制動力を発生させる電動車両の制御装置。 - 請求項8に記載の電動車両の制御装置において、
前記フロントモータと前記リアモータとによって発生させる回生制動力を車両に要求される要求制動力に応じた第1回生制動力から前記電力源の電力制限がかけられた第2回生制動力へ低減させる際、前記第1回生制動力と前記第2回生制動力との差分を回生制動力低減量としたとき、
前記フロントモータの前記回生制動力低減量に対する前記リアモータの前記回生制動力低減量の比率である回生制動力低減比率を、前記ブレーキ装置によって前記車両の車輪に発生させる摩擦制動力に応じて設定することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項8に記載の電動車両の制御装置において、
前記摩擦制動力は、車両に要求される要求制動力と、前記電力源の電力制限がかけられた回生制動力と、の差に基づくことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項10に記載の電動車両の制御装置において、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記第1回生制動力から前記第2回生制動力へ低減させる際、
前記回生制動力低減比率を、前記前輪に発生させる摩擦制動力に対する前記後輪に発生させる摩擦制動力の比率である摩擦制動力前後比率以上とすることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項11に記載の電動車両の制御装置において、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記第1回生制動力から前記第2回生制動力へ低減させる際、
前記回生制動力低減比率を、前記摩擦制動力前後比率以上、かつ前記フロントモータの第1回生制動力に対する前記リアモータの第1回生制動力の比率である制動力要求比率未満で低減させることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項12に記載の電動車両の制御装置において、
前記フロントモータと前記リアモータによって発生させる回生制動力を前記第1回生制動力から前記第2回生制動力へ低減させる際、
前記回生制動力低減比率を前記摩擦制動力前後比率に合わせることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 電力源と、
前記電力源との電力の授受により車輪の前輪にトルクを出力するフロントモータと、
前記電力源との電力の授受により前記車両の後輪にトルクを出力するリアモータと、
前記前輪と前記後輪に各々制動力を与えることが可能なブレーキ装置と、
前記フロントモータ、前記リアモータ及び前記ブレーキ装置を制御するコントロールユニットであって、回生制動力を発生させる指令を前記フロントモータ及び前記リアモータに出力し、かつ前記電力源に電力制限をかけた状態で、摩擦制動力を発生させる指令を前記ブレーキ装置に出力するコントロールユニットと、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御システム。 - 車両に要求される要求制動力に対して、電力源との電力の授受により前記車両の前輪にトルクを出力するフロントモータと、前記電力源との電力の授受により前記車両の後輪にトルクを出力するリアモータと、に発生させる要求回生制動力を求める回生制動力演算ステップと、
前記回生制動力演算ステップによって求められた前記要求回生制動力を前記電力源の電力制限に基づいて低減させる電力制限ステップと、
前記電力制限ステップによって低減させられた回生制動力分の摩擦制動力を前記前輪と前記後輪とに付与する指令をブレーキ装置に出力する摩擦制動力出力ステップと、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御方法。
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