JP7167810B2 - ブレーキシステム - Google Patents
ブレーキシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7167810B2 JP7167810B2 JP2019064058A JP2019064058A JP7167810B2 JP 7167810 B2 JP7167810 B2 JP 7167810B2 JP 2019064058 A JP2019064058 A JP 2019064058A JP 2019064058 A JP2019064058 A JP 2019064058A JP 7167810 B2 JP7167810 B2 JP 7167810B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- regenerative
- rear wheel
- friction
- front wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 196
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 29
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 28
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 7
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
- B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
- B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
- B60L7/26—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/58—Combined or convertible systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/58—Combined or convertible systems
- B60T13/585—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders
- B60T13/586—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders the retarders being of the electric type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18127—Regenerative braking
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D61/00—Brakes with means for making the energy absorbed available for use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/463—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/608—Electronic brake distribution (EBV/EBD) features related thereto
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Description
また、すり替え制御において、その最大の回生制動力が出力された場合の要求総制動力の不足分が、前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力とが増加させられることにより補われる。そのため、要求総制動力の不足分が、前輪と後輪とのうちの非駆動輪に加えられる摩擦制動力の増加により補われる場合に比較して、すり替え制御時の姿勢の変化を抑制することができる。
なお、特許文献1には、すり替え制御において、回生制動力が要求総制動力を越えない範囲の出力可能な最大値とされる旨の記載も、その最大の回生制動力が出力された場合の要求総制動力の不足分が、前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力とが増加させられることにより補われる旨の記載もない。
以下、左右前輪8FL,8FR、左右後輪10RL,10RRの各々に対応して設けられた液圧ブレーキ36FL,36FR、38RL,38RR等において、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪とで区別する必要がない場合、総称する場合には、FL,FR、RL,RRを省略する。
容量センサ118は、バッテリ28に実際に蓄えられている電気エネルギの量である容量を検出するものである。
ブレーキECU100において、容量センサ118によって検出されたバッテリ28に蓄えられた電気エネルギの容量、車輪速度センサ116の検出値に基づいて取得された車両の走行速度(電動モータ13の回転速度等に対応する)等に基づいて、要求総制動力Fsを越えない範囲で、出力可能な最大の回生制動力が取得され、出力可能な最大の回生制動力が目標回生制動力Fe*とされる。目標回生制動力Fe*は、一般的に、走行速度が早い場合は遅い場合より大きく、バッテリ28に蓄えられている電気エネルギの容量が少ない場合は多い場合より大きい値に設定され得るが、その他、バッテリ28の温度、バッテリ28の特性等によって制限される場合がある。そして、左前輪8FLと右前輪8FRとに出力される実際の回生制動力である実回生制動力Feが、目標回生制動力Fe*に近づくように、回生ブレーキ機構30のインバータ26M等の制御により制御される。実回生制動力Feは、電動モータ13に流れる実際の電流等に基づいて取得することができる。
そのため、車両の走行速度が設定速度である速度しきい値以下である場合、すなわち、すり替え条件が成立した場合等には、車両に回生制動力Feが加えられる状態から車両に前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが加えられ回生制動力Feが加えられない状態に変更するすり替え制御が行われる。速度しきい値は、例えば、電動モータ13の回転速度が小さいため設定値以上の回生制動力Feを出力させることが困難であり、インバータ26Mの制御により、効率よくバッテリ28に電気エネルギを蓄えることが困難となる速度とすることができる。また、すり替え条件が成立する間、換言すれば、車両の走行速度が速度しきい値以下であり、かつ、回生制動力Feが0より大きい間、すり替え制御が実行されるのである。
以上のように、従来のブレーキシステムにおいて、時間Taの間に、車両の姿勢はピッチ方向に大きく変化し、また、変化速度も早い。そのため、車両の制動安定性が低下し、運転者が違和感を感じる場合がある。特に、要求総制動力Fsが一定である場合には、本来、姿勢の変化は生じ難いにもかかわらず、姿勢が変化するため、違和感を感じ易いのである。
本実施例におけるすり替え制御において、出力される最大の回生制動力Feの低下に起因する要求総制動力Fsの不足分が、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとの両方の増加によって補われるようにした。
また、前輪摩擦制動力Ffrに対する後輪摩擦制動力Frrの比率が設定比率γとなるように、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられるようにしたり、前輪摩擦制動力Ffrの増加勾配ΔFfrに対する後輪摩擦制動力Frrの増加勾配ΔFrrの比率が設定勾配比率βとなるように、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられるようにしたりすること等ができる。
さらに、すり替え制御が終了した場合、すなわち、車両に加えられる回生制動力が0になった場合に、前輪摩擦制動力Ffrに対する後輪摩擦制動力Frrの比率が目標制動力配分比となるように、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられるようにすること等ができる。
なお、通常回生協調制御においては、例えば、実回生制動力Feによる要求総制動力Fsの不足分が、後輪摩擦制動力により補われるようにしたり、前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力とにより補われるようにしたりすることができる。後者の場合には前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力との比率を予め決めておくこともできる。
Ffrt=(Fs-Fe)/(γx+1)
Frrt=(Fs-Fe)*γx/(γx+1)
この場合には、図6A,6Bに示すように、すり替え制御において、回生制動力Feの減少に起因する要求総制動力Fsの不足分が、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとの比率(Frr/Ffr)が目標制動力配分比γxとなる関係が成立する状態で、前輪摩擦制動力Ffr,後輪摩擦制動力Frrとが増加させられることにより補われる。そのため、時点t0において、第1姿勢にあるが、すり替え制御が終了した時点t2において、第2姿勢となる。このように、第1の姿勢から第2の姿勢に変化するまでに時間Taより長い時間Tbを要する。そのため、図17に示す従来のブレーキシステムにおける場合に比較して、姿勢の変化速度を遅くすることができる。
なお、図6および以下の各図面において実回生制動力Feの低下勾配を互いに同じにした。また、図6,7,9,10,12,13,15,16において、要求総制動力Fsが一定である場合の制動力の変化を示した。さらに、目標制動力配分比を通る線を目標制動力配分線と記載した。
例えば、設定勾配比率βは、その時点の要求総制動力Fsと目標制動力配分比とに基づいて、すり替え制御終了時の前輪摩擦制動力Ffreと後輪摩擦制動力Frreとを取得し、その時点からすり替え制御終了時までの前輪摩擦制動力Ffrの増加量(Ffre-Ffrn)と後輪摩擦制動力Frrの増加量(Frre-Frrn)とを取得し、これらの比率(Frre-Frrn)/(Ffre-Ffrn)を設定勾配比率βy(<1)とすることができる。
βy=(Frre-Frrn)/(Ffre-Ffrn)
ΔFfrt=ΔFe/(βy+1)
ΔFrrt=ΔFe*βy/(βy+1)
また、目標前輪摩擦制動力の今回値Ffrt (n)は、下式に示すように、目標前輪摩擦制動力の前回値Ffrt(n-1)に目標増加量ΔFfrtを加えた値となる。目標後輪摩擦制動力Frrtについても同様である。
Ffrt(n)=Ffrt(n-1)+ΔFe/(βy+1)
Frrt(n)=Frrt(n-1)+ΔFe*βy/(βy+1)
また、すり替え制御開始時点t0において、実後輪摩擦制動力Frrが0より大きいため、実回生制動力Feの減少勾配が同じであり、かつ、すり替え制御開始時の要求総制動力Fsが同じである場合には、すり替え制御開始時点t0からすり替え制御終了時点t3までの時間Tcが時間Tbより短くなる(Tc<Tb)。また、すり替え制御開始時点t0の姿勢は第1姿勢より第2姿勢に近い第1A姿勢にあるが、すり替え制御終了時点t2には第2姿勢となる。そのため、時間Tcの間の姿勢の変化速度は、図6A,6Bの場合とほぼ同じであると推定される。
Frrt(n)=Frrt(n-1)+ΔFe+ΔFs
Ffrt(n)=Ffrt(n-1)
S20において、前輪摩擦制動力Ffrが保持された状態で後輪摩擦制動力Frrが増加させられる。その後、要求総制動力Fsが一定に保持された場合には、S19,20が実行されることになる。
Frrt(n)=Frrt(n-1)
Ffrt(n)=Ffrt(n-1)+ΔFe
S20において、後輪摩擦制動力Frrが保持された状態で、前輪側において、前輪摩擦制動力Ffrが実回生制動力の減少分増加させられる。その場合の一例を図9A,9Bに示す。
本実施例においては、時点t3より前の時点t3’に、前輪制動力と後輪制動力との比率が目標制動力配分比となり、第2姿勢となる。時間Tc’の間に、第1A姿勢から第2姿勢に変わる。そのため、図7に示す場合より、姿勢の変化速度は早くなるが、図17に示す従来のブレーキシステムにおける場合より、姿勢の変化速度は遅くなる。
次に本プログラムが実行される場合には、S31の判定がNOとなるため、S32cにおいて、フラグAがセットされているか否かが判定される。判定がYESである場合には、S18~21が実行され、NOである場合には、S22,20が実行される。また、S14の判定がYESまたはS15の判定がNOである場合には、S33において、フラグA,フラグBがリセットされる。
すり替え制御開始時に、S17の判定がNOとなった場合には、それ以降、S17において、前輪制動力と後輪制動力との比率が目標制動力配分比であるか否か判定されることがない。そのため、すり替え制御終了時に、前輪制動力と後輪制動力との比率が目標制動力配分比とならないように、すり替え制御が行われるようにすることができる。その場合の一例を図12A,12B、図13A,13Bに示す。
Ffrt=(Fs-Fe)/(γy+1)
Frrt=(Fs-Fe)*γy/(γy+1)
すなわち、図12A,12Bに示すように、すり替え制御において、前輪摩擦制動力Ffrより後輪摩擦制動力Frrの方が大きい関係が成立した状態で、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられる。また、すり替え制御が終了した場合(時点t2)において、目標制動力配分比より後輪制動力が大きくなるため、第2姿勢より後輪制動力が大きい姿勢である第2A姿勢となる。その結果、すり替え制御において、時点t2において第2姿勢とされる場合に比較して、時間Tbの間の姿勢の変化が大きくなり、姿勢の変化速度が大きくなる。しかし、すり替え制御終了後に、車両が停止した場合における車体のピッチ方向の変化(カックン感)は抑制される。
Ffrt=(Fs-Fe)/2
Frrt=(Fs-Fe)/2
その場合には、図13A,13Bに示すように、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが同じであるという関係が成立した状態で、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられる。この場合には、すり替え制御が終了した場合(時点t2)において、設定比率が目標制動力配分比γxとされた場合(図6に示す場合)より、後輪摩擦制動力Frrが大きくなるが、設定比率が1より大きい値γyとされた場合(図12に示す場合)より後輪摩擦制動力Frrが小さくなるため、第2姿勢と第2A姿勢との中間の姿勢である第2B姿勢となる。そのため、時間Tbの間の姿勢の変化の大きさも、姿勢の変化速度も、図6に示す場合と図12に示す場合との中間となる。また、車両の停止時における車体のピッチ方向の変化も、これら図6に示す場合と図12に示す場合との中間となる。
例えば、すり替え制御において、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとの比率γが設定比率であるという関係が成立した状態で、前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられる場合において、要求総制動力Fsが第1設定値Fsth1より小さい場合には、設定比率γが1より小さい目標制動力配分比γxとされ、第1設定値より大きい第2設定値Fsth2より大きい場合には、設定比率γが1より大きい値とされ、第1設定値以上、第2設定値以下である場合には、設定比率γが1とされるようにすることができる。その場合の回生協調制御プログラムの一例を図14に示す。図14のフローチャートと図4のフローチャートとで同じ実行が行われるステップについては同じステップ番号を付して説明を省略する。
本実施例において、S41,42はすり替え制御中においても実行されるため、すり替え制御中に、要求総制動力Fsが変化した場合には、それに応じて、目標前輪摩擦制動力Ffrtと目標後輪摩擦制動力Frrtとの比率も変化する。
それに対して、要求総制動力Fsが大きい場合は小さい場合より、後輪制動力が前輪制動力に対して小さくなるようにすることもできる。その場合には、後輪スリップが生じ難くすることができる。
本実施例においては、後輪10RL,10RRに加えられる回生制動力の減少に伴って前輪摩擦制動力Ffrと後輪摩擦制動力Frrとが増加させられる。その場合の一例を図15A,15Bに示す。本実施例においては、すり替え制御開始時点t0の前輪制動力が0であり、後輪に回生制動力Feが加えられた姿勢である第3姿勢にあるが、すり替え制御終了時点t2には前輪制動力と後輪制動力との比率が目標制動力配分比となる第2姿勢となる。その結果、実施例1に係るブレーキシステムにおける場合に比較して、すり替え制御開始時(t0)から終了時(t2)までの間の時間Tbにおける姿勢の変化が大きく、変化速度は大きくなるが、図17に示す従来のブレーキシステムにおける場合より、姿勢の変化も、変化速度も小さくなる。
その他、図示は省略するが、実施例1,2の各態様は後輪駆動車両のブレーキシステムにおいても同様に実施することができる。
例えば、上記実施例に係るブレーキシステムにおいて、前後左右の4輪に液圧ブレーキが設けられていたが、前輪側と後輪側との少なくとも一方の側において、電動ブレーキを設けることができる。
また、すり替え条件は、上記実施例におけるそれ限らない。例えば、回生制動力Feが設定勾配以上の勾配で低下したこと等とすることもできる。
さらに、本発明は、前輪駆動車両または後輪駆動車両に限らず4輪駆動車両に適用することもできる。4輪駆動車両においては、すり替え制御開始時に前輪制動力と後輪制動力との比率が目標制動力配分比となっている場合が多いが、必ずしも、そのようになるとは限らない。
(1)(i)(a)車両の前輪に設けられた摩擦ブレーキである前輪摩擦ブレーキと、(b)前記車両の後輪に設けられた摩擦ブレーキである後輪摩擦ブレーキと、(c)前記前輪摩擦ブレーキにより前記前輪に加えられる前輪摩擦制動力を制御可能な前輪摩擦制動力制御装置と、(d)前記後輪摩擦ブレーキにより前記後輪に加えられる後輪摩擦制動力を制御可能な後輪摩擦制動力制御装置とを備えた摩擦ブレーキ機構と、
前記車両の駆動輪を回転駆動する電動モータの回生制動により前記駆動輪に回生制動力を付与するとともに、前記回生制動力を制御可能な回生ブレーキ機構と、
前記車両に要求される制動力である要求総制動力を越えない範囲で、前記車両の状態で決まる出力可能な最大の回生制動力を目標回生制動力として取得し、前記目標回生制動力に基づいて前記回生ブレーキ機構を制御して、前記駆動輪に加えられる回生制動力を制御する回生制動力制御部と、
前記回生制動力制御部により制御された前記回生制動力と、前記前輪摩擦制動力と、前記後輪摩擦制動力とのうちの1つ以上により、前記車両に要求される制動力である要求総制動力が満たされるように、前記前輪摩擦制動力制御装置と前記後輪摩擦制動力制御装置とを制御する回生協調制御部と
を含むブレーキシステムであって、
前記回生協調制御部が、予め定められたすり替え条件が成立した場合に、前記回生制動力制御部により制御された前記回生制動力の減少に起因する前記要求総制動力の不足分を、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力との間または前記前輪摩擦制動力の増加勾配と前記後輪摩擦制動力の増加勾配との間に設定関係が成立する状態で、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させて補うことにより、前記車両に前記回生制動力が加えられる状態から、前記車両に前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とが加えられて前記回生制動力が加えられない状態にすり替えるすり替え制御を行うすり替え制御部を含むブレーキシステム。
回生ブレーキ機構において、電動モータにインバータを介してバッテリが接続されている。インバータの制御により電動モータへの供給電流が制御されることにより、電動モータが制御され、回生制動力が制御される。
また、設定関係(設定比率、設定勾配比率等)は、すり替え制御の全工程において、同じ(一定の値)であっても、その都度決まる関係(その都度決まる値)であってもよい。
車両の走行状態は、例えば、車両の走行速度で表すことができ、バッテリの状態は、例えば、バッテリの容量、バッテリの温度等で表すことができる。
目標制動力配分とは、本実施例においてすり替え制御が行われる場合に目標制動力配分比で前輪と後輪とに制動力を配分することをいい、目標制動力配分比とは、前輪に加えられる制動力に対する後輪に加えられる制動力の配分比率のすり替え制御における目標値をいう。目標制動力配分比は、前輪と後輪とが同時にロックするときの、前輪制動力に対する後輪制動力の比率である理想制動力配分比としたり、回生制動力が加えられていない場合において前輪の摩擦ブレーキと後輪の摩擦ブレーキとにおける押付力(例えば、液圧)が同じである場合の前輪摩擦制動力に対する後輪摩擦制動力の比率である実制動力配分比としたりすること等ができるが、これら理想制動力配分比、実制動力配分比に限らず、すり替え制御において、適宜決めることができる。なお、実制動力配分比は理想制動力配分比より後輪に加えられる制動力が小さくされる場合が多い。また、目標制動力配分比は1より小さい値(前輪に加えられる制動力が後輪に加えられる制動力より大きい場合の比率)とすることができる。さらに、目標制動力配分比は、前輪制動力に対する後輪制動力の比率として用いられる場合、前輪摩擦制動力に対する後輪摩擦制動力の比率として用いられる場合等がある。
設定比率は、目標制動力配分比(前輪摩擦制動力が後輪摩擦制動力より大きい場合の比率)としたり、1としたり、後輪摩擦制動力が前輪摩擦制動力より大きい場合の比率としたりすること等ができる。
設定比率は、例えば、すり替え制御において、要求総制動力の変化に伴って変化可能な値とすることができる。
仮に、要求総制動力が一定であり、回生制動力の減少に伴って、前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力とが増加させられる場合において、回生制動力の減少勾配の絶対値ΔFeである場合に、前輪摩擦制動力の増加勾配をΔFe/(1+β)とし、後輪摩擦制動力の増加勾配をΔFe*β/(1+β)とすることができる。βは設定勾配比率であり0より大きく1より小さい値としたり、1としたり、1より大きい値としたりすること等ができる。本項に記載のブレーキシステムにおいては、回生制動力の減少に伴って、前輪摩擦制動力と後輪摩擦制動力との両方が必ず増加する。
前記回生協調制御部が、すり替え条件が最初に成立した場合の、前記駆動輪制動力と、前記非駆動輪制動力との比率が目標制動力配分比である場合に、前記駆動輪に加えられる前記回生制動力を前記摩擦制動力にすり替える第2すり替え制御部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか1つに記載のブレーキシステム。
駆動輪は前輪であっても後輪であってもよい。また、駆動輪制動力と非駆動輪制動力との比率とは、駆動輪制動力と非駆動輪制動力とのうちの前輪制動力に対する駆動輪制動力と非駆動輪制動力とのうちの後輪制動力の比率をいう。
前記回生協調制御部が、前記前輪に加えられる摩擦制動力と回生制動力との少なくとも一方を含む制動力である前輪制動力と、前記後輪に加えられる摩擦制動力と回生制動力との少なくとも一方を含む制動力である後輪制動力との比率が目標制動力配分比である場合に、前記前輪と前記後輪との少なくとも一方において、前記回生制動力を前記摩擦制動力にすり替える第3すり替え制御部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか1つに記載のブレーキシステム。
Claims (9)
- (i)(a)車両の前輪に設けられた摩擦ブレーキである前輪摩擦ブレーキと、(b)前記車両
の後輪に設けられた摩擦ブレーキである後輪摩擦ブレーキと、(c)前記前輪摩擦ブレーキ
により前記前輪に加えられる前輪摩擦制動力を制御可能な前輪摩擦制動力制御装置と、(d)前記後輪摩擦ブレーキにより前記後輪に加えられる後輪摩擦制動力を制御可能な後輪摩擦制動力制御装置とを備えた摩擦ブレーキ機構と、
前記車両の駆動輪を回転駆動する電動モータの回生制動により前記駆動輪に回生制動力を付与するとともに、前記回生制動力を制御可能な回生ブレーキ機構と、
前記車両に要求される制動力である要求総制動力を越えない範囲で、前記車両の状態で決まる出力可能な最大の回生制動力を目標回生制動力として取得し、前記目標回生制動力に基づいて前記回生ブレーキ機構を制御して、前記駆動輪に加えられる回生制動力を制御する回生制動力制御部と、
前記回生制動力制御部により制御された前記回生制動力と、前記前輪摩擦制動力と、前記後輪摩擦制動力とのうちの1つ以上により、前記車両に要求される制動力である要求総制動力が満たされるように、前記前輪摩擦制動力制御装置と前記後輪摩擦制動力制御装置とを制御する回生協調制御部と
を含むブレーキシステムであって、
前記回生協調制御部が、前記回生制動力を前記前輪摩擦制動力および前記後輪摩擦制動力にすり替える場合の予め定められた条件であるすり替え条件が成立する間、前記回生制動力制御部により制御された前記回生制動力の減少に起因する前記要求総制動力の不足分を、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力との間または前記前輪摩擦制動力の増加勾配と前記後輪摩擦制動力の増加勾配との間に設定関係が成立する状態で、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させて補うことにより、前記車両に前記回生制動力が加えられる状態から、前記車両に前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とが加えられて前記回生制動力が加えられない状態にすり替えるすり替え制御を実行するすり替え制御部を含み、
前記すり替え制御部が、前記設定関係としての前記前輪摩擦制動力に対する前記後輪摩擦制動力の比率が0より大きい設定比率となるように、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させるとともに、前記設定比率を、前記要求総制動力が大きい場合は小さい場合より、大きい値とする設定比率取得部を含むブレーキシステム。 - 前記設定比率取得部が、前記設定比率を、前記要求総制動力が第1設定値より小さい場合には、目標制動力配分比とし、前記第1設定値より大きい第2設定値より大きい場合には、1より大きい値とし、前記第1設定値以上、前記第2設定値以下である場合には、1とするものである請求項1に記載のブレーキシステム。
- 前記回生制動力制御部が、前記目標回生制動力を、前記車両の状態として、少なくとも前記車両の走行状態と前記電動モータに接続されたバッテリの状態との少なくとも一方に基づいて決める目標回生制動力決定部を含む請求項1または2に記載のブレーキシステム。
- 前記すり替え制御部が、前記すり替え制御が終了した時点の前記前輪摩擦制動力に対する前記後輪摩擦制動力の比率が、目標制動力配分比に近づくように、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させる請求項1ないし3のいずれか1つに記載のブレーキシステム。
- 前記すり替え制御部が、前記設定関係としての前記前輪摩擦制動力の増加勾配に対する前記後輪摩擦制動力の増加勾配の比率が0より大きい設定勾配比率となるように、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させる手段を含む請求項1ないし4のいずれか1つに記載のブレーキシステム。
- 前記すり替え制御部が、前記要求総制動力が増加した場合に、前記回生制動力を増加させることなく、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とのうちの非駆動輪に加えられる摩擦制動力を増加させる請求項1ないし5のいずれか1つに記載のブレーキシステム。
- 前記すり替え制御部が、前記すり替え条件が最初に成立した場合の、前記前輪と前記後輪とのいずれか一方の駆動輪に加えられる摩擦制動力と回生制動力とを含む制動力である駆動輪制動力と、前記前輪と前記後輪との他方の非駆動輪に加えられる摩擦制動力である非駆動輪制動力との比率が目標制動力配分比でない場合に、前記すり替え制御を実行する第1すり替え制御部であり、
前記回生協調制御部が、すり替え条件が最初に成立した場合の、前記駆動輪制動力と、前記非駆動輪制動力との比率が目標制動力配分比である場合に、前記駆動輪に加えられる前記回生制動力を前記摩擦制動力にすり替える第2すり替え制御部を含む請求項1ないし6のいずれか1つに記載のブレーキシステム。 - (i)(a)車両の前輪に設けられた摩擦ブレーキである前輪摩擦ブレーキと、(b)前記車両
の後輪に設けられた摩擦ブレーキである後輪摩擦ブレーキと、(c)前記前輪摩擦ブレーキ
により前記前輪に加えられる前輪摩擦制動力を制御可能な前輪摩擦制動力制御装置と、(d)前記後輪摩擦ブレーキにより前記後輪に加えられる後輪摩擦制動力を制御可能な後輪摩擦制動力制御装置とを備えた摩擦ブレーキ機構と、
前記車両の駆動輪を回転駆動する電動モータの回生制動により前記駆動輪に回生制動力を付与するとともに、前記回生制動力を制御可能な回生ブレーキ機構と、
前記車両に要求される制動力である要求総制動力を越えない範囲で、前記車両の状態で決まる出力可能な最大の回生制動力を目標回生制動力として取得し、前記目標回生制動力に基づいて前記回生ブレーキ機構を制御して、前記駆動輪に加えられる回生制動力を制御する回生制動力制御部と、
前記回生制動力制御部により制御された前記回生制動力と、前記前輪摩擦制動力と、前記後輪摩擦制動力とのうちの1つ以上により、前記車両に要求される制動力である要求総制動力が満たされるように、前記前輪摩擦制動力制御装置と前記後輪摩擦制動力制御装置とを制御する回生協調制御部と
を含むブレーキシステムであって、
前記回生協調制御部が、予め定められたすり替え条件が成立した場合に、前記回生制動力制御部により制御された前記回生制動力の減少に起因する前記要求総制動力の不足分を、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力との間または前記前輪摩擦制動力の増加勾配と前記後輪摩擦制動力の増加勾配との間に設定関係が成立する状態で、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させて補うことにより、前記車両に前記回生制動力が加えられる状態から、前記車両に前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とが加えられて前記回生制動力が加えられない状態にすり替えるすり替え制御を行うすり替え制御部を含むとともに、
前記すり替え制御部が、前記すり替え条件が最初に成立した場合の、前記前輪と前記後輪とのいずれか一方の駆動輪に加えられる摩擦制動力と回生制動力とを含む制動力である駆動輪制動力と、前記前輪と前記後輪との他方の非駆動輪に加えられる摩擦制動力である非駆動輪制動力との比率が目標制動力配分比でない場合に、前記すり替え制御を実行する第1すり替え制御部であり、
前記回生協調制御部が、すり替え条件が最初に成立した場合の、前記駆動輪制動力と、前記非駆動輪制動力との比率が目標制動力配分比である場合に、前記駆動輪に加えられる前記回生制動力を前記摩擦制動力にすり替える第2すり替え制御部を含むブレーキシステム。 - 前記第1すり替え制御部が、前記すり替え制御が終了した時点の前記前輪摩擦制動力に対する前記後輪摩擦制動力の比率が、目標制動力配分比に近づくように、前記前輪摩擦制動力と前記後輪摩擦制動力とを増加させる請求項8に記載のブレーキシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019064058A JP7167810B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | ブレーキシステム |
DE102020203670.5A DE102020203670A1 (de) | 2019-03-28 | 2020-03-23 | Bremssystem |
US16/827,013 US11407314B2 (en) | 2019-03-28 | 2020-03-23 | Brake system |
CN202010222946.8A CN111746290B (zh) | 2019-03-28 | 2020-03-26 | 制动*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019064058A JP7167810B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | ブレーキシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020163909A JP2020163909A (ja) | 2020-10-08 |
JP7167810B2 true JP7167810B2 (ja) | 2022-11-09 |
Family
ID=72606648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019064058A Active JP7167810B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | ブレーキシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11407314B2 (ja) |
JP (1) | JP7167810B2 (ja) |
CN (1) | CN111746290B (ja) |
DE (1) | DE102020203670A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7404887B2 (ja) * | 2020-01-24 | 2023-12-26 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
WO2024091815A1 (en) * | 2022-10-24 | 2024-05-02 | Zero Motorcycles, Inc. | Vehicle brake system, vehicle including vehicle brake system, and method for operating a vehicle |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002506339A (ja) | 1998-03-12 | 2002-02-26 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | ブレーキ力すなわちブレーキトルクに関する設定値を静力学的にまたは動力学的に決定する方法および装置 |
JP2014196033A (ja) | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 株式会社アドヴィックス | 制動装置 |
US20150353064A1 (en) | 2013-01-16 | 2015-12-10 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for operating a braking system |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5318355A (en) * | 1991-12-05 | 1994-06-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Brake system in electric vehicle |
JP3305378B2 (ja) * | 1992-11-13 | 2002-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両の制動装置 |
US5378053A (en) * | 1993-12-07 | 1995-01-03 | Alliedsignal Inc. | Maximized regenerative braking vehicle braking controller |
JP3915391B2 (ja) * | 2000-09-14 | 2007-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
JP2002104156A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Toyota Motor Corp | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP3811372B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2006-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
JP4147850B2 (ja) * | 2002-02-15 | 2008-09-10 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP4134706B2 (ja) * | 2002-12-10 | 2008-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動装置 |
KR100530036B1 (ko) * | 2004-01-26 | 2005-11-21 | 현대모비스 주식회사 | 사륜구동 전기자동차의 브레이크 제어시스템 |
DE112005001001B4 (de) * | 2004-05-03 | 2022-04-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren für die Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeuges |
WO2006029353A2 (en) * | 2004-09-09 | 2006-03-16 | Kelsey-Hayes Company | Vehicular system having regenerative brake control |
JP4760246B2 (ja) | 2004-09-30 | 2011-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 液圧ブレーキ装置 |
JP2007030631A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
US8366210B2 (en) * | 2006-04-03 | 2013-02-05 | Advics Co., Ltd. | Braking apparatus for vehicle |
JP4743049B2 (ja) * | 2006-09-01 | 2011-08-10 | 日産自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
JP4441544B2 (ja) * | 2007-03-15 | 2010-03-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両の回生協調制動装置 |
DE102007028070A1 (de) * | 2007-06-19 | 2008-12-24 | Lucas Automotive Gmbh | Bremsausrüstung für ein Landfahrzeug |
DE102008004201A1 (de) * | 2008-01-14 | 2009-07-16 | Robert Bosch Gmbh | Bremssystem und Verfahren zum Steuern eines Bremssystems |
JP2009278840A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の回生制動制御装置 |
JP5222329B2 (ja) * | 2010-08-05 | 2013-06-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制動装置 |
JP5353848B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2013-11-27 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ装置 |
JP5370594B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2013-12-18 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
DE102010042995A1 (de) * | 2010-10-27 | 2012-05-03 | Robert Bosch Gmbh | Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines mit einer elektrischen Antriebs- und/oder Generatorvorrichtung ausgestatteten Bremssystems |
JP5699041B2 (ja) * | 2011-06-15 | 2015-04-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP5699044B2 (ja) * | 2011-06-29 | 2015-04-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP5516528B2 (ja) * | 2011-07-25 | 2014-06-11 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ装置 |
US20130297164A1 (en) * | 2012-05-07 | 2013-11-07 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for controlling a brake system in a vehicle |
JP2014061835A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | ブレーキ制御装置 |
KR101428253B1 (ko) * | 2012-12-07 | 2014-08-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 제동 제어 방법 |
JP5885693B2 (ja) * | 2013-03-22 | 2016-03-15 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ制御装置 |
DE112013006919T5 (de) * | 2013-04-09 | 2015-12-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bremsregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug |
JP6124123B2 (ja) * | 2013-05-07 | 2017-05-10 | 三菱自動車工業株式会社 | 回生協調ブレーキ制御システム |
JP2016111891A (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
KR102417515B1 (ko) * | 2016-11-24 | 2022-07-05 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 제동 제어 장치 및 방법 |
JP6847492B2 (ja) * | 2017-06-02 | 2021-03-24 | 日立Astemo株式会社 | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 |
-
2019
- 2019-03-28 JP JP2019064058A patent/JP7167810B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-23 DE DE102020203670.5A patent/DE102020203670A1/de active Pending
- 2020-03-23 US US16/827,013 patent/US11407314B2/en active Active
- 2020-03-26 CN CN202010222946.8A patent/CN111746290B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002506339A (ja) | 1998-03-12 | 2002-02-26 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | ブレーキ力すなわちブレーキトルクに関する設定値を静力学的にまたは動力学的に決定する方法および装置 |
US20150353064A1 (en) | 2013-01-16 | 2015-12-10 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for operating a braking system |
JP2014196033A (ja) | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 株式会社アドヴィックス | 制動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200307386A1 (en) | 2020-10-01 |
US11407314B2 (en) | 2022-08-09 |
JP2020163909A (ja) | 2020-10-08 |
CN111746290B (zh) | 2023-09-19 |
CN111746290A (zh) | 2020-10-09 |
DE102020203670A1 (de) | 2020-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3189610B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
EP3050765B1 (en) | Control device for electric vehicle | |
US20150375726A1 (en) | Method for operating a brake system, brake system in which the method is performed, and uses of the brake system | |
JP6164045B2 (ja) | 車両の制動力制御方法 | |
JP2007500104A (ja) | 自動車のブレーキシステムをコントロールするための方法 | |
JP7167810B2 (ja) | ブレーキシステム | |
JP5660224B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6794932B2 (ja) | ブレーキシステム | |
EP3529113B1 (en) | Lateral dynamic control for regenerative and friction brake blending | |
JPH11341604A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
US20200164845A1 (en) | Brake control device for vehicles | |
JP4780948B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
JP7392680B2 (ja) | 車両用制動システム | |
JP4701673B2 (ja) | ブレーキシステム | |
US11104319B2 (en) | Braking control device for vehicle | |
JP5966994B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP5446685B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2016190607A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5029342B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP5088255B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP2002137721A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2005247276A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP6481388B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP4211665B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
JP2010006234A (ja) | 車輌制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220418 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220426 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220609 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220927 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221010 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7167810 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |