JPH09290385A - デパレタイズ用ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 画像処理などを要しない簡単な構成によっ
て、迅速に且つ確実にワークの重心部分を吸着して持ち
上げることのできるデパレタイズ用ハンド装置を提供す
る。 【解決手段】 ワークＷを吸着する吸着パッド１２を、
手首８に対して自在継ぎ手２７を介して傾斜可能に又は
固定的のいずれかに切換可能に支持する。吸着パッド１
２がワークＷを吸着するに際して吸着パッド１２を傾斜
可能に支持することにより、吸着パッド１２はワークＷ
を偏心吸着した場合に傾斜する。吸着パッド１２の傾斜
をセンサ２０ａ〜２０ｄにより検知する。制御部２８は
センサ２０ａ〜２０ｄの信号に基づいて吸着パッド１２
のワークＷへの吸着位置を偏心のないように変更させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パレットなどに積
み上げられた、例えば米や穀物類を収納した袋などのワ
ークを一つずつ吸着してデパレタイジングするデパレタ
イズ用ハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、パレタイジングロボットやハ
ンドリングロボットを利用することによって、袋体など
のデパレタイジング作業の自動化が実施されており、こ
のようなデパレタイジング作業の自動化に用いるハンド
装置としては、例えば特開平６−８０３７０号公報に記
載されているものが知られている。このハンド装置は、
吸着パッドをデパレタイジングすべきワークに当接させ
たのちに、吸着パッドに対してこれが連結されたチャン
バを介して真空吸引力を作用させることにより、ワーク
を吸着パッドで吸着して吊り上げ、その吊り上げた状態
で運ぶようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図７に示す
ように、米や穀物などを収容した袋体などのワークＷ
は、特定の実体がない変形し易いものであるから、パレ
ット１上に積み上げられたときに、パレタイズ（積み上
げ）時の積み卸し位置の誤差や運搬時の振動等によって
内側に倒れ込むように荷崩れしたり、或いは外側に荷が
割れて崩れる状態となっていることが多く、全てのワー
クＷが規則正しく積み上げられことの方が少ない。これ
に対し、吸着パッド４がワークＷの中央部に当接するす
るようにロボット２の手首（ハンド）３を位置制御がで
きなかった場合には、同図に示すように、ワークＷの中
央部からずれた箇所を偏心吸着して吊り上げることにな
り、このずれによりワークＷに発生するモーメントの大
きさが吸着パッド４によるワークＷへの吸着力を上回っ
た場合には、デパレタイジング作業中においてワークＷ
が吸着パッド４から外れて落下することがある。

【０００４】そこで、上述のような問題を解消するため
に、ワークＷの正規の積み上げ位置からのずれを画像処
理により検出して、その検出結果に基づいて吸着パッド
４の位置を補正するようにした装置（例えば、特開平２
−２６９５８７号公報参照）が提案されている。しかし
ながら、この装置では、袋体などのように任意形状に変
形し易いワークＷを画像認識するのが難しいことから、
画像信号の複雑な処理が必要となって高価なものとな
る。しかも、ワークＷである袋体の収納物が小麦粉や石
炭などのように塵埃を外部に発するものである場合に
は、撮像カメラのレンズが汚損されて所期の撮像効果を
得られなくなるので、レンズの汚損防止対策が必要とな
ってさらにコスト高になる上に、レンズの頻繁な清掃を
必要とする問題がある。

【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、画像処理などを要しない簡単な構成によって、
迅速に且つ確実にワークの重心部分を吸着して持ち上げ
ることのできるデパレタイズ用ハンド装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るデパレタイズ用ハンド装置
は、ロボットの手首に吸着パッドを取付け、前記吸着パ
ッドでワークを吸着し、前記ロボットの作動によって前
記ワークをデパレタイズするデパレタイズ用ハンド装置
であって、前記吸着パッドを前記手首に対して自在継ぎ
手を介して傾斜可能に又は固定的のいずれかに切換可能
に支持し、前記吸着パッドが前記ワークを吸着するとき
に前記吸着パッドを傾斜可能に支持し、前記ワークの偏
心吸着による傾斜を検知するセンサを設け、このセンサ
によって、前記吸着パッドの前記ワークへの吸着位置を
変更させる制御部を設けている。

【０００７】上記デパレタイズ用ハンド装置によれば、
吸着パッドを自在継ぎ手を介して傾斜可能に支持する状
態に切り換えたのちに、この吸着パッドでワークを吸着
して僅かに持ち上げる。このとき、吸着パッドがワーク
を偏心吸着した場合には、ワークに生じるモーメントに
応じて吸着パッドが傾斜し、この傾斜方向をセンサが検
知する。制御部は、センサが検知した傾斜方向に基づい
て手首を作動制御して、吸着パッドのワークへの吸着位
置を前記傾斜が無くなる方向に変更させ、センサによっ
て吸着パッドの傾斜が検知されなくなるまで吸着パッド
のワークへの吸着位置の修正を継続する。それにより、
吸着パッドはワークの重心部分を確実に吸着するよう吸
着位置を変更される。

【０００８】上述のように、ワークの実際の姿を認識す
ることなく、ワークを吸着して僅かに持ち上げたときの
吸着パッドの傾斜のみに基づいて偏心吸着の有無を確実
に検知して、吸着パッドの吸着位置をワークの中央部に
修正できるから、複雑な画像処理や汚れ易い光学系を用
いることなく、ワークを落下するおそれの無い安定状態
に吸着できる。しかも、吸着パッドで吸着したワークを
その下方のワークに対し僅かに浮き上がる程度に持ち上
げるだけで、吸着パッドに生じる傾斜方向によって偏心
吸着を確実に検知できるから、手首の無駄な動きを可及
的に少なくして吸着パッドのワークへの吸着位置の修正
を迅速に行える。

【０００９】本発明の請求項２に係るデパレタイズ用ハ
ンド装置は、請求項１における前記傾斜の程度を制限す
る制限部材が設けられている。それにより、吸着パッド
のワークへの吸着位置が修正する必要のない程度に僅か
にずれている場合には、制限部材が吸着パッドの不必要
な傾斜を阻止するよう作用し、センサにより吸着パッド
の傾斜が検知されない。また、吸着パッドの偏心吸着に
よる傾斜の程度も最小限に抑えることができ、吸着パッ
ドの吸着位置の修正を一層迅速に且つ確実に行える。

【００１０】請求項３に係るデパレタイズ用ハンド装置
は、請求項２において、前記自在継ぎ手を前記制限部材
に対して引き上げる引き上げ部材が設けられ、この引き
上げ部材によって前記吸着パッドを前記手首に対して固
定する構成になっている。それにより、吸着パッドを傾
斜可能に支持していた自在継ぎ手は、吸着パッドの吸着
位置の修正が終了した時点で引き上げ部材により引き上
げられて、吸着パッドが手首に固定される。したがっ
て、吸着位置の修正された吸着パッドは、少ない動きで
迅速に手首に固定されて、吸着したワークを運搬するな
どの次のステップに速やかに移行される。

【００１１】請求項４に係るデパレタイズ用ハンド装置
は、請求項２において、前記センサとして前記制限部材
より前記吸着パッドに向かって設けられた複数の近接セ
ンサを有している。それにより、例えば、吸着パッドが
矩形状である場合、その矩形の四隅に制限部材が設けら
れ、この各制限部材から吸着パッドに向かってそれぞれ
センサが取り付けられることになるので、吸着パッドが
いずれの制限部材の制限力に抗して傾いたかを各センサ
のオン・オフにより検知でき、吸着パッドの偏心吸着の
方向を簡単に、且つ正確に検出することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明
の一実施の形態に係るデパレタイズ用ハンド装置を示
し、（ａ）は一部破断した正面図、（ｂ）は（ａ）のＡ
−Ａ線断面図である。同図において、デパレタイジング
装置としてパレタイジングロボットを用いた場合を例示
してある。このロボットは垂直多関節型であり、第１な
いし第４の四つのリンクが平行四辺形状に配置されて回
転関節で連結された周知の平行四辺形リンク機構７を備
えており、この平行四辺形リンク機構７は、その先端部
に取り付けられたロボットの手首８を常に鉛直状態に保
持しながら水平方向および鉛直方向に移動させる。さら
に、手首８の下方に設けられた手首回動部９は、手首用
モータ１０の回転力を手首８に内蔵された減速機を介し
て伝達されることにより、水平面内で回転する。

【００１３】手首回動部９には、本発明の要旨とする構
成である傾斜検出機構１１を介在して吸着パッド１２が
取り付けられている。この吸着パッド１２は、容器を逆
にした形状になっており、その下端に開口した吸着口１
２ａには、ワークＷに対する密着を高めて吸着力を向上
させることを目的として、ゴムなどの弾力性を有するシ
ール部材１２ｂが開口縁部に沿って貼着されている。ま
た、吸着パッド１２には、吸気管１３が内部に連通する
よう貫通して固着されており、この吸気管１３は、ニッ
プル１４およびエアーホース１７を介して図示しない真
空ポンプまたはブロアーなどの真空吸引装置に接続され
ている。したがって、真空吸引装置の駆動により吸着パ
ッド１２の本体内空間が吸気されて、吸着口１２ａによ
りシール部材１２ｂを介してワークＷを吸着するように
なっている。

【００１４】上記傾斜検出機構１１は、吸着パッド１２
がワークＷを偏心吸着することによって傾いたときの傾
斜方向を検出するものである。この傾斜検出機構１１
は、手首回動部９に吊り下げ状態に固定されたハウジン
グ１８と、ハウジング１８下部の矩形状の支持台部１８
ａの四隅に摺動自在に貫通された４本の支持ロッド１９
と、支持台部１８ａにおける各支持ロッド１９のそれぞ
れの近傍位置に配設された第１なしい第４の４個のセン
サ２０ａ〜２０ｄと、下面に吸着パッド１２が固定され
るとともに上面の四隅に上記の４本の支持ロッド１９の
各々の下端部が枢着状態に連結された吸着パッド取付板
２１と、各支持ロッド１９の上端から直交方向にそれぞ
れ突出する４個の受け部材２２と、これら各受け部材２
２と支持台部１８ａとの間にそれぞれ介在された圧縮コ
イルばねからなる４個の制限部材２３と、ハウジンク１
８上部の筒状部１８ｂ内に配置されてハウジング１８に
吊り下げ状に取り付けられたシリンダからなる引き上げ
部材２４と、この引き上げ部材２４のシリンダロッド２
４ａと吸着パッド取付板２１の中央部とを連結する自在
継ぎ手２７とを備えている。

【００１５】自在継ぎ手２７は、シリンダロッド２４ａ
に対して吸着ロッド取付板２１が水平面回りに回動せ
ず、且つ鉛直面回りの回動を許容するよう相互に連結し
ている。したがって、引き上げ部材２４がシリンダロッ
ド２４ａを吸引していない場合には、吸着パッド取付板
２１つまり吸着パッド１２が自在継ぎ手２７を介して鉛
直面回りに回動する傾斜可能な状態に支持され、一方、
引き上げ部材２４がシリンダロッド２４ａを吸引する
と、吸着パッド取付板２１が引き上げられて支持台部１
８ａに押し付けられることにより、吸着パッド１２が手
首８に対し水平状態に固定される。また、第１〜第４の
センサ２０ａ〜２０ｄとしては、近接センサが用いられ
ている。これら各センサ２０ａ〜２０ｄは、吸着パッド
取付板２１における対向部位が支持台部１８ａに押し付
けられているのを検知してオンするとともに、吸着パッ
ド取付板２１が支持台部１８ａから離間したときにオフ
する。また、各制限部材２３は、吸着パッド１２がワー
クＷを僅かに偏心吸着した程度で吸着パッド１２が傾か
ないように対応する支持ロッド１９を介して吸着パッド
取付板２１を上方に付勢している。

【００１６】図２は上記デパレタイズ用ハンド装置の電
気制御系のブロック構成図である。同図において、ＣＰ
Ｕ基板２８は、このハンド装置全体を制御する中央処理
回路部（図示せず）や位置補正回路部２８ａなどが形成
されている。第１および第４のセンサ２０ａ〜２０ｄ２
０のそれぞれの近接検知信号は、Ｉ／Ｏインタフェース
２９を介して位置補正回路部２８ａに入力される。位置
補正回路部２８ａは第１および第４のセンサ２０ａ〜２
０ｄ２０による傾斜検知信号に基づき吸着パッド１２の
吸着位置を修正するためのデータを算出し、中央処理回
路部は算出されたデータに基づいてサーボドライバＤ１
〜Ｄ４に制御信号を出力する。サーボドライバＤ１〜Ｄ
４は入力された制御信号に基づいてサーボモータＭ１〜
Ｍ４を回転制御するとともに、このサーボモータＭ１〜
Ｍ４の回転を検出するエンコーダＥ１〜Ｅ４の回転検出
信号によりサーボモータＭ１〜Ｍ４をフィードバック制
御する。それにより、手首１０は平行四辺形リンク機構
７で常に鉛垂方向を保持したままＭ１〜Ｍ３のモータに
より左右方向、前後方向および鉛直方向に移動するよう
作動制御されて、吸着パッド１２のワークＷに対する吸
着位置が変更される。

【００１７】次に、上記デパレタイズ用ハンド装置にお
ける吸着パッド１２のワークＷに対する吸着位置を修正
するよう変更する動作について、図３，図４のフローチ
ャートおよび図５の動作説明用の平面図および図６の一
部破断した正面図を参照しながら説明する。ＣＰＵ基板
２０の中央処理回路部は、所定のサーボモータＭ１〜Ｍ
４を回転させることにより、手首１０を所定位置に移動
させたのちに降下させて、吸着パッド１２をデパレタイ
ズすべきワークＷ上に当接させる。そののちに、中央処
理回路部は、真空吸引装置を駆動させて吸着パッド１２
にワークＷを吸着させて（ステップＳ１）、手首８を一
定量だけ上昇させ、図６に示すように、ワークＷを下方
のワークＷに対して僅かに浮き上がる程度に持ち上げさ
せる（ステップＳ２）。この吸着パッド１２によるワー
クＷの吸着は、引き上げ部材２４がシリンダロッド２４
ａを吸引しない状態で行われ、吸着パッド取付板２１つ
まり吸着パッド１２が自在継ぎ手２７を介して鉛直面回
りに回動して傾斜可能な状態で支持されている。

【００１８】したがって、吸着パッド１２がワークＷを
偏心吸着した場合には、図６に示すように、ワークＷに
発生するモーメントに対応して何れかの支持ロッド１９
が制限部材２３を圧縮させながら下動し、それにより吸
着パッド取付板２１つまり吸着パッド１２が傾斜する。
下動した支持ロッド１９の近接位置のセンサ２０ａ〜２
０ｄは、吸着ロッド取付板２１が支持台部１８ａから離
間することによってオフする。ここで、吸着パッド１２
の傾斜する方向について説明する。図１（ｂ）に示すよ
うに、吸着パッド１２が固定されている吸着パッド取付
板２１を、前後方向中央線ＦＲＣと左右方向中央線ＬＲ
Ｃによって四つの領域、つまり前方右側ＦＲ、前方左側
ＦＬ、後方右側ＲＲおよび後方左側ＲＬに分割すると、
ワークＷの偏心吸着が発生するのは、ワークＷの重心が
上記四つのいずれかの領域に位置した場合と、ワークＷ
の重心が前後方向中央線ＦＲＣまたはと左右方向中央線
ＬＲＣのそれぞれの近辺であって前後方向Ｙにおける前
方向Ｙ１または後方向Ｙ２あるいは左右方向Ｘにおける
左方向Ｘ１または右方向Ｘ２のいずれかに位置した場合
との８種類のうちの何れかになる。

【００１９】ワークＷがその重心を上記の四つの何れか
の領域に対向して偏心吸着された場合には、重心が対向
する領域の対角線側の領域に位置するセンサ２０ａ〜２
０ｄのみがオン状態を保持し、一方、ワークＷがその重
心を前後方向中央線ＦＲＣまたは左右方向中央線ＬＲＣ
の近辺において前後方向Ｙまたは左右方向Ｘの何れかの
方向に偏心して吸着された場合には、重心の位置とは反
対側で隣接する二つのセンサ２０ａ〜２０ｄがオン状態
を保持する。すなわち、吸着パッド１２がワークＷを偏
心吸着して傾斜した場合には、何れか一つのセンサ２０
ａ〜２０ｄまたは隣接する二つのセンサ２０ａ〜２０ｄ
が同時にオン状態を保持し、偏心吸着でない場合には全
てのセンサ２０ａ〜２０ｄがオン状態を保持する。

【００２０】中央処理回路部は、位置補正回路部２１ａ
に入力された各センサ２０ａ〜２０ｄの近接検知信号に
基づいて吸着パッド１２の傾斜方向を検知し、その傾斜
方向から偏心吸着を修正するための吸着パッド１２の吸
着位置の変更方向を判別する。先ず、前方右側の第１の
センサ２０ａがオンであるか否かを判別し（ステップＳ
３）、オンである場合には、続いて前方左側の第２のセ
ンサ２０ｂがオンであるか否かを判別し（ステップＳ
４）、これもオンである場合には、さらに後方右側の第
３のセンサ２０ｃがオンであるか否かを判別する（ステ
ップＳ５）。この第３のセンサ２０ｃもオンであると判
別した場合には、上述から明らかなように一つのセンサ
２０ａ〜２０ｄのみがオフする事態は発生しないので、
全てのセンサ２０ａ〜２０ｄがオン状態を保持している
と判断する。

【００２１】この場合、吸着パッド１２がワークＷを偏
心吸着していなので、引き上げ部材２４を作動させてシ
リンダロッド２４ａを引き上げ、自在継ぎ手２７を介し
て吸着パッド取付板２１を支持台部１８ａに接合させて
ハンド装置をロックし（ステップＳ６）、ワークＷをそ
のまま持ち上げて所定の場所に搬送するなどの次のステ
ップの動作に移行して（ステップＳ７）、吸着パッド１
２のワークＷに対する吸着位置の修正動作を終了する。

【００２２】いま、吸着パッド１２が、動作説明のため
の概略平面図を示す図５のように、ワークＷの重心Ｒに
対し吸着パッド１２の軸心Ｃが右側前方に比較的大きく
ずれた状態でワークＷを吸着した場合を仮定して説明す
る。この場合、ワークＷは、その重心が吸着パッド取付
板２の後方左側ＲＬに対向した状態で偏心吸着され、後
方左側方向に向けてモーメントが作用する。それに伴っ
て、吸着パッド取付板２１も後方左側部分が下がる状態
に傾斜するので、第１のセンサ２０ａのみがオン状態を
保持する。

【００２３】中央処理回路部は、第１のセンサ２０ａが
オンであると判別したのちに（ステップＳ３）、第２お
よび第３のセンサ２０ｂ，２０ｃが共にオフであると判
別した時点で（ステップＳ４，Ｓ８）、第１のセンサ２
０ａのみがオンであると判断する。すなわち、偏心吸着
している場合には、対角線上に位置する第１および第４
のセンサ２０ａ，２０ｄが共にオン状態となることがあ
り得ないので、第４のセンサ２０ｄの検知状態を判断す
る必要がないためである。続いて、中央処理回路部は、
所要のサーボモータＭ１〜Ｍ４を回転駆動させ、吸着パ
ッド１２を僅かに下降させて吸着中のワークＷを下方の
ワークＷ上に載置させたのちに、真空吸引装置の駆動を
停止させて吸着パッド１２によるワークＷの吸着を解除
し（ステップＳ９）、続いて、吸着パッド１２を左方向
Ｘ１および後方向Ｙ２へそれぞれ一定距離ｐだけ移動さ
せる。すなわち、吸着パッド１２を後方左側へ移動させ
る（ステップＳ１０）。それにより、吸着パッド１２
は、ワークＷに対して図５の実線で示す位置から破線で
示す位置まで変位される。

【００２４】そののちに、吸着パッド１２をワークＷの
吸着が可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ス
テップＳ１１）、ステップＳ１にリターンして、上述の
ステップＳ１〜Ｓ４およびステップＳ８〜Ｓ１１の動作
を繰り返すと、吸着パッド１２は、ワークＷに対して図
５の破線で示す位置から１点鎖線で示す位置まで変位さ
れる。

【００２５】続いて、再びステップＳ１にリターンして
同様の動作を繰り返すが、１点鎖線位置の吸着パッド１
２は前後方向Ｙのずれが許容範囲内となり、吸着パッド
取付板２１は左側部分のみが下方に傾いた状態となり、
第３のセンサ２０ｃがオン状態となる。第１のセンサ２
０ａがオンであって（ステップＳ３）、さらに第３のセ
ンサ２０ｃもオンであるのを判別すると（ステップＳ
８）、吸着パッド１２を一定量だけ下降させて吸着中の
ワークＷを下方のワークＷ上に載置させたのちに、真空
吸引装置の駆動を停止させて吸着パッド１２によるワー
クＷの吸着を解除し（ステップＳ１２）、続いて、吸着
パッド１２を左方向Ｘ１へのみ一定距離ｐだけ移動させ
る（ステップＳ１３）。それにより、吸着パッド１２
は、ワークＷに対して図５の１点鎖線で示す位置から２
点鎖線で示す位置まで変位される。

【００２６】そののちに、再びステップＳ１にリターン
して同様の動作が行われるが、図５の２点鎖線位置の吸
着パッド１２は、左右方向Ｘおよび前後方向Ｙのずれが
共に許容範囲内であるで、吸着パッド１２の吸着位置の
変更が終了する。なお、上述の一定距離ｐは、ワークＷ
の重心Ｒと吸着パッド１２の軸心Ｃとのずれの許容範囲
に合わせるとよい。例えば、許容範囲が±２ｍｍである
ならば、上述の一定距離ｐを２ｍｍに設定する。それに
より、ワークＷが粉体などを収容した袋体などの荷姿の
不安定なものである場合においても、吸着パッド１２の
位置修正を正確に行える

【００２７】また、上記の吸着パッド１２の吸着位置の
修正に際しては、ワークＷを吸着パッド１２に傾斜が生
じる程度に僅かに持ち上げるだけでよく、しかも、制限
部材２３によって吸着パッド取付板２１が必要以上に傾
くのを抑えて、吸着パッド１２の傾斜を最小限に止めて
いるから、手首８の無駄な動きを極力抑えることがで
き、吸着パッド１２の吸着位置の修正を迅速に行える。

【００２８】次に、吸着パッド１２がワークＷに対して
図５とは異なる方向にずれて吸着した場合について説明
する。吸着パッド１２がワークＷの重心Ｒに対して軸心
Ｃが前後方向中央線ＦＲＣの近傍箇所において前方へず
れた状態で吸着した場合には、中央処理装置部が第１お
よび第２のセンサ２０ａ，２０ｂのみがオンであるのを
判別し（ステップＳ３，４）、且つ第３のセンサ２０ｃ
がオフであるのを判別した時点で（ステップＳ５）、吸
着パッド１２のその吸着位置が前方へずれて後方へ向け
傾斜していると判別する。それにより、吸着パッド１２
を一定量だけ下降させて吸着パッド１２によるワークＷ
の吸着を解除し（ステップＳ１５）、続いて、吸着パッ
ド１２を後方向Ｙ２へ一定距離ｐだけ移動させる（ステ
ップＳ１６）。続いて、吸着パッド１２をワークＷの吸
着が可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ステ
ップＳ１７）、ステップＳ１にリターンして、前後方向
Ｙのずれが許容範囲内であると判別されるまで（ステッ
プＳ３〜５）、同様の動作を繰り返す。

【００２９】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｒに対し
て軸心Ｃが左方向Ｘ１にのみずれた状態で吸着した場合
には、吸着パッド１２が右方へ傾斜する。中央処理装置
部は第２および第４のセンサ２０ｂ，２０ｄが共にオン
であるのを判別して（ステップＳ１８，１９）、吸着パ
ッド１２が右方へ向け傾いていると判断する。それによ
り、吸着パッド１２を一定量だけ下降させてワークＷの
吸着を解除し（ステップＳ２０）、続いて、吸着パッド
１２を右方向Ｘ２へのみ一定距離ｐだけ移動させる（ス
テップＳ２１）。続いて、吸着パッド１２をワークＷの
吸着が可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ス
テップＳ２２）、ステップＳ１にリターンして、左右方
向Ｘおよび前後方向Ｙの各ずれが共に許容範囲内である
と判別されるまで（ステップＳ３〜５）、吸着パッド１
２の右方向Ｘ２への一定距離ｐの移動を継続する。

【００３０】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｗに対し
て軸心Ｃが左側前方にずれた状態で吸着した場合には、
吸着パッド１２が後方右側へ向け傾く。中央処理装置が
第２のセンサ２０ｂのみがオンであると判別した時点で
（ステップＳ３，１８，１９）、吸着パッド１２が後方
右側へ向け傾いていると判断して、吸着パッド１２によ
るワークＷの吸着を解除し（ステップＳ２４）、続い
て、吸着パッド１２を右方向Ｘ２および後方向Ｙ２方向
へそれぞれ一定距離ｐだけ移動させる（ステップＳ２
４）。そののちに、吸着パッド１２をワークＷの吸着が
可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ステップ
Ｓ２５）、ステップＳ１にリターンして、左右方向Ｘお
よび前後方向Ｙの各ずれが共に許容範囲内であると判別
されるまで（ステップＳ３〜５）、吸着パッド１２の右
側後方への一定距離ｐの移動を継続する。

【００３１】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｗに対し
て軸心Ｃが後方にずれた状態で吸着した場合には、中央
処理回路部が第３および第４のセンサ２０ｃ，２０ｄが
共にオン状態であるのを判別した時点で（ステップＳ
９，２７）、吸着パッド１２が前方へ向け傾いていると
判断して、吸着パッド１２によるワークＷの吸着を解除
し（ステップＳ２７）、続いて、吸着パッド１２を前方
向Ｙ１方向へ一定距離ｐだけ移動させる（ステップＳ２
８）。そののちに、吸着パッド１２をワークＷの吸着が
可能な位置まで一定量だけ下降させたのちに（ステップ
Ｓ２９）、ステップＳ１にリターンして、前後方向Ｙの
各ずれが許容範囲内であると判別されるまで（ステップ
Ｓ３〜５）、吸着パッド１２の前方への一定距離ｐの移
動を継続する。

【００３２】吸着パッド１２がワークＷの重心Ｒに対し
て軸心Ｃが右側後方へずれた状態で吸着した場合には、
中央処理装置部が第３のセンサ２０ｃのみがオンである
と判別した時点で（ステップＳ３，Ｓ１８，Ｓ９，Ｓ２
６）、吸着パッド１２が左側前方へ向け傾いていると判
断する。続いて、吸着パッド１２を一定量だけ下降させ
て吸着パッド１２によるワークＷの吸着を解除し（ステ
ップＳ３０）、続いて、吸着パッド１２を左方向Ｘ１お
よび前方向Ｙ１へそれぞれ一定距離ｐだけ移動させる
（ステップＳ３１）。そののちに、吸着パッド１２をワ
ークＷの吸着が可能な位置まで一定量だけ下降させたの
ちに（ステップＳ３２）、ステップＳ１にリターンし
て、左右方向Ｘおよび前後方向Ｙのずれが共に許容範囲
内であると判別されるまで（ステップＳ３〜５）、吸着
パッド１２の左側後方向への一定距離ｐの移動を継続す
る。

【００３３】最後に、吸着パッド１２がワークＷの重心
Ｒに対して軸心Ｃが左側後方へずれた状態で吸着した場
合には、中央処理装置部が第１および第３のセンサ２０
ａ〜２０ｃがいずれもオフであると判別したときに（ス
テップＳ３，Ｓ１８，Ｓ９）、全てのセンサ２０ａ〜２
０ｄがオフになることはあり得ないので、第４のセンサ
２０ｄのみがオンであって吸着パッド１２が右側前方へ
向け傾いていると判断する。続いて、吸着パッド１２を
一定量だけ下降させて吸着パッド１２によるワークＷの
吸着を解除し（ステップＳ３０）、続いて、吸着パッド
１２を右方向Ｘ２および前方向Ｙ１へそれぞれ一定距離
ｐだけ移動させる（ステップＳ３４）。そののちに、吸
着パッド１２をワークＷの吸着が可能な位置まで一定量
だけ下降させたのちに（ステップＳ３５）、ステップＳ
１にリターンして、左右方向Ｘおよび前後方向Ｙのずれ
が共に許容範囲内であると判別されるまで（ステップＳ
３〜５）、吸着パッド１２の右側前方への一定距離ｐの
移動を継続する。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明は、ワークを少し持ち上げるだけで、偏
心吸着が検出できるので、手首の無駄な動きを少なくし
て確実にワークを吸着できるという効果を奏する。

【００３５】請求項２記載の発明は、請求項１の効果に
加えて、吸着パッドの傾斜も最小限ですむという効果を
奏する。

【００３６】請求項３記載の発明は、請求項２の効果に
加えて、吸着パッドの固定も少ない動きで確実にできる
という効果を奏する。

【００３７】請求項３記載の発明は、請求項１の効果に
加えて、吸着パッドの偏心吸着の方向が簡単に検出でき
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係るデパレタイズ用ハ
ンド装置を示し、（ａ）は一部破断した正面図、（ｂ）
は（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。

【図２】同上装置における電気制御系のブロック構成図
である。

【図３】同上装置の制御処理を示すフローチャート（そ
の１）である。

【図４】同上装置の制御処理を示すフローチャート（そ
の２）である。

【図５】同上装置の動作を説明するための概略平面図で
ある。

【図６】同上装置によりワークを偏心吸着した状態の正
面図である。

【図７】ハンド装置によりワークをデパレタイズしてい
る状態を示す正面図である。

【符号の説明】 ８ 手首 １２ 吸着パッド ２０ａ〜２０ｄ センサ（近接センサ） ２３ 制限部材 ２４ 引き上げ部材 ２７ 自在継ぎ手 ２８ ＣＰＵ基板（制御部） Ｗ ワーク（袋体）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの手首に吸着パッドを取付け、
   前記吸着パッドでワークを吸着し、前記ロボットの作動
   によって前記ワークをデパレタイズするデパレタイズ用
   ハンド装置であって、 前記吸着パッドを前記手首に対して自在継ぎ手を介して
   傾斜可能に又は固定的のいずれかに切換可能に支持し、 前記吸着パッドが前記ワークを吸着するときに前記吸着
   パッドを傾斜可能に支持し、前記ワークの偏心吸着によ
   る傾斜を検知するセンサを設け、 このセンサによって、前記吸着パッドの前記ワークへの
   吸着位置を変更させる制御部を設けたことを特徴とする
   デパレタイズ用ハンド装置。
2. 【請求項２】 前記傾斜の程度を制限する制限部材が設
   けられている請求項１記載のデパレタイズ用ハンド装
   置。
3. 【請求項３】 前記自在継ぎ手を前記制限部材に対して
   引き上げる引き上げ部材が設けられ、この引き上げ部材
   によって前記吸着パッドを前記手首に対して固定するよ
   うにした請求項２記載のデパレタイズ用ハンド装置。
4. 【請求項４】 前記センサは前記制限部材より前記吸着
   パッドに向かって設けられた複数の近接センサである請
   求項２記載のデパレタイズ用ハンド装置。