JP6532092B2 - Handling work assignment system - Google Patents
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Description
本発明は、複数の有人無人兼用車に対して荷役作業を割り当てる荷役作業割当システムに関するものである。 The present invention relates to a cargo handling work allocation system for allocating cargo handling work to a plurality of manned unmanned and combined vehicles.
オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、オペレータの手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている(例えば特許文献1参照)。 There is known a manned unmanned and combined vehicle capable of switching between a manned operation mode operated by an operator's manual operation and an unmanned operation mode operated autonomously without an operator's manual operation (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1には、有人無人兼用車であるフォークリフトを用いた作業効率の良い搬送システムが記載されている。具体的には、特許文献1には、有人車走行エリアである倉庫外においては、有人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送し、かつ、無人車走行エリアである倉庫内においては、無人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送するように構成された搬送システムが記載されている。 Patent Document 1 describes a transport system with a high working efficiency that uses a forklift, which is a manned unmanned and combined vehicle. Specifically, according to Patent Document 1, luggage is transported by a forklift operating in a manned operation mode outside the warehouse which is a manned vehicle traveling area, and in a warehouse which is an unmanned vehicle traveling area, unmanned operation is performed. A transport system is described that is configured to transport luggage with a forklift operating in a mode.
ところで、上記特許文献1では、無人運転モードで動作する有人無人兼用車(無人車)と有人運転モードで動作する有人無人兼用車(有人車)とが同一のエリアを走行しないようにすることを目的として、有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは予め定められている。このため、無人車が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車が行うことはできないという問題がある。 By the way, in the above-mentioned patent documents 1, making sure that the manned unmanned and combined vehicle (unmanned vehicle) operating in the unmanned driving mode and the manned unmanned and combined vehicle (manned vehicle) operating in the manned operating mode do not travel in the same area. For the purpose, the manned vehicle travel area and the unmanned vehicle travel area are predetermined. For this reason, there is a problem that the man-powered vehicle can not perform the cargo handling work scheduled to be performed by the unmanned vehicle instead of the unmanned vehicle.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible for a manned vehicle to perform the cargo handling work to be performed by the unmanned vehicle instead of the unmanned vehicle, and an area where the manned vehicle and the unmanned vehicle are the same. It is an object of the present invention to provide a cargo handling work allocation system capable of reducing the opportunity to travel on the road.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の荷役作業割当システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から1つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車が前記有人運転モードおよび前記無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する運転モード検出部と、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、前記有人運転モードで動作している前記有人無人兼用車と、前記無人運転モードで動作している前記有人無人兼用車とが同時に走行する状況下において、前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、前記作業情報送信部は、前記運転モード検出部により前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記運転モード検出部により前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the cargo handling work allocation system of the present invention according to claim 1 is characterized by a plurality of cargo handling operations for each of a plurality of manned unmanned and combined use vehicles capable of switching between a manned operation mode and an unmanned operation mode. A cargo handling work assignment system that selects and assigns one or more cargo handling work from among the plurality of cargo handling work, and is provided in a work information storage unit that stores information related to the plurality of cargo handling work, and each of the plurality of manned unmanned and combined vehicles An operation mode detection unit that detects in which operation mode the manned unmanned and combined use vehicle is operating in the manned operation mode and the unmanned operation mode, and the plurality of cargo handling stored in the work information storage unit From the work, select a manned work to be assigned to the manned car operating in the manned operation mode among the plurality of manned unmanned and combined cars, and store it in the work information storage unit From the plurality of load-handling being, work selection unit and, before Symbol plurality of manned unmanned combined vehicle to select an unattended operations to be assigned to an unmanned vehicle which operates in the unattended operation mode among the plurality of manned unmanned combined vehicle A work information transmission unit for transmitting the information related to the manned work and the information related to the unmanned work, the manned unmanned and combined car operating in the manned operation mode, and the operation in the unmanned operation mode In the situation where the manned unmanned and combined car traveling simultaneously travels, the work selecting unit operates a manned vehicle travel area where the manned car travels to perform the manned work, and the unmanned car performs the unmanned work It travels to as the unmanned vehicle traveling area is not duplicated, and selects the manned operation and the unmanned work, the work information transmitting unit, the manned operation mode by the operation mode detection unit The information related to the manned work is transmitted to the manned unmanned and combined car which is detected to be operating in the operation mode, and the manned unmanned operation detected in the unmanned operation mode by the operation mode detection unit It is characterized by transmitting the information concerning the said unmanned operation to a dual purpose car.
また、請求項2に記載の荷役作業割当システムは、請求項1に記載の荷役作業割当システムにおいて、前記作業選定部は、前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数および前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数に基づいて、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。
The cargo handling work allocation system according to
本発明によれば、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible for a manned vehicle to perform cargo handling work scheduled by the unmanned vehicle instead of the unmanned vehicle, and to reduce the opportunity for the manned vehicle and the unmanned vehicle to travel in the same area Cargo handling work assignment system can be provided.
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図1に示すように、荷役作業割当システムSは、複数のフォークリフト1と、管理装置2とを備えている。荷役作業割当システムSは、管理装置2を利用してフォークリフト1の各々に実施すべき荷役作業を割り当てる。
One embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the cargo handling work allocation system S includes a plurality of forklifts 1 and a
フォークリフト1は、当該フォークリフト1に搭乗しているオペレータ(図示略)の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。フォークリフト1は、管理装置2により割り当てられた荷役作業に係る情報を受信する。フォークリフト1は、有人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報をオペレータに提示し、オペレータが荷役作業に係る情報に従ってフォークリフト1を操作することで、当該フォークリフト1に割り当てられた荷役作業を行う。また、フォークリフト1は、無人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報に基づいて自律して動作することで、当該フォークリフト1に割り当てられた荷役作業を行う。
The forklift 1 is capable of switching between a manned operation mode operated by a manual operation of an operator (not shown) on the forklift 1 and an unmanned operation mode operated autonomously without a manual operation. It is a car. The forklift 1 receives the information related to the cargo handling work assigned by the
管理装置2は、荷役作業割当装置2Aと無線通信装置2Bとにより構成されている。荷役作業割当装置2Aは、複数のフォークリフト1の各々に対して、複数の荷役作業から1つ以上の荷役作業を選定して割り当てる。無線通信装置2Bは、フォークリフト1に割り当てられた荷役作業に係る情報を当該フォークリフト1に無線で送信する。
The
本実施形態においては、フォークリフト1に割り当てられる荷役作業は、所定の荷積場所Pで荷物Nを受け取り、荷積場所Pから所定の荷卸場所まで荷物Nを搬送し、ラックR内の所定の位置に荷物Nを載置する入庫作業である。フォークリフト1は、複数の荷役作業を行うために、荷積場所Pと荷卸場所とを往復する。なお、無人運転モードで動作するフォークリフト1は、荷積場所Pへ移動する前に、当該フォークリフト1にオペレータが搭乗できるように所定の待機場所Q(図3参照)で所定時間だけ待機する。 In the present embodiment, the cargo handling work assigned to the forklift 1 receives the package N at a predetermined loading location P, conveys the package N from the loading location P to a predetermined unloading location, and a predetermined position in the rack R Loading the package N on the The forklift 1 reciprocates between the loading location P and the unloading location to perform a plurality of cargo handling operations. In addition, before moving to the loading place P, the forklift 1 operating in the unmanned operation mode stands by for a predetermined time at a predetermined waiting place Q (see FIG. 3) so that the operator can get on the forklift 1.
図2は、フォークリフト1および管理装置2の機能ブロック図を示している。
図2に示すように、複数のフォークリフト1の各々には、送受信部11と、作業計画記憶部12と、作業計画提示部13と、有人運転用操作部14と、制御部15と、モード切替スイッチ16と、運転モード検出部17とが設けられている。
FIG. 2 shows a functional block diagram of the forklift 1 and the
As shown in FIG. 2, for each of the plurality of forklifts 1, the transmission / reception unit 11, the operation
送受信部11は、管理装置2と無線で通信する。送受信部11は、管理装置2から送信された荷役作業に係る情報を受信する作業情報受信部である。送受信部11が受信する荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Nの情報、その荷物Nの荷取位置の情報、その荷物Nの荷卸場所の情報、および、荷役作業時の利用通路の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。
The transmission / reception unit 11 communicates with the
また、送受信部11は、管理装置2にフォークリフト1の稼働情報を送信する稼働情報送信部でもある。送受信部11が送信するフォークリフト1の稼働情報には、フォークリフト1の作業状況の情報、および、運転モードの情報が含まれる。フォークリフト1の作業状況は、フォークリフト1が荷役作業の動作を開始するとき、および、フォークリフト1が荷役作業の動作を完了するときに送信され、フォークリフト1の運転モードの情報は、後述する運転モード検出部17によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたときに送信される。
The transmission / reception unit 11 is also an operation information transmission unit that transmits operation information of the forklift 1 to the
作業計画記憶部12は、送受信部11が受信した荷役作業に係る情報を、作業計画として記憶する。こうして、作業情報記憶部21は、管理装置2が選定した荷役作業に係る情報を記憶する。また、作業情報記憶部21は、管理装置2が荷役作業を選定し直したときには、作業計画を更新する。
The work
作業計画提示部13は、有人運転モードにおいて、フォークリフト1に搭乗しているオペレータに対して、作業計画記憶部12に記憶されている作業計画(荷役作業に係る情報)を提示する。有人運転モードにおいては、オペレータは、提示された作業計画を遂行するように、レバー等により構成された有人運転用操作部14を用いてフォークリフト1を操作する。
The work
制御部15は、有人運転モードにおいては、オペレータによる有人運転用操作部14の操作に基づいてフォークリフト1の動作を制御し、無人運転モードにおいては、作業計画記憶部12に記憶されている作業計画に基づいてフォークリフト1の動作を制御する。
The
モード切替スイッチ16は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるためのスイッチであって、フォークリフト1に搭乗しているオペレータにより操作される。オペレータがフォークリフト1に搭乗してモード切替スイッチ16を操作することによって、有人運転用操作部14の操作が有効となり、無人運転モードから有人運転モードに切り替わる。
The
運転モード検出部17は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えを検出することで、フォークリフト1が有人運転モードおよび無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する。
The operation
また、図2に示すように、管理装置2には、作業情報記憶部21と、稼働情報記憶部22と、作業選定部23と、送受信部24とが設けられている。
Further, as shown in FIG. 2, the
作業情報記憶部21は、複数の荷役作業に係る情報を記憶する。作業情報記憶部21には、フォークリフト1が実施すべき荷役作業に係る情報が予め記憶されている。作業情報記憶部21が記憶している荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Nの情報、その荷物Nの荷取位置の情報、その荷物Nの荷卸場所の情報、荷役作業時の利用通路の情報、および、作業状況の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。
The work
稼働情報記憶部22は、複数のフォークリフト1の稼働情報を記憶する。稼働情報記憶部22が記憶するフォークリフト1の稼働情報には、フォークリフト1の作業状況の情報、および、そのフォークリフト1の運転モードの情報が含まれ、これらの情報がフォークリフト1ごとに関連付けられている。
The operation
作業選定部23は、作業情報記憶部21に記憶されている複数の荷役作業から、有人運転モードで動作するフォークリフト1(有人車)に対して割り当てる荷役作業を有人作業として選定するとともに、無人運転モードで動作するフォークリフト1(無人車)に対して割り当てる荷役作業を無人作業として選定する。このとき、作業選定部23は、有人車が有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、無人車が無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。また、作業選定部23は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1の台数(以下「台数X」という)および無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1の台数(以下「台数Y」という)に基づいて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが区切られるように、有人作業および無人作業を選定する。具体的には、作業選定部23は、「台数X/(台数X+台数Y)」の値が大きくなると有人車走行エリアも大きくなるように、有人作業および無人作業を選定する。
The
以上のようにして、作業選定部23は、有人作業および無人作業を選定することで、フォークリフト1の各々に対して1つ以上の荷役作業を割り当てる。また、作業選定部23は、複数のフォークリフト1のいずれかに設けられた運転モード検出部17によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。
As described above, the
送受信部24は、フォークリフト1と無線で通信する。送受信部24は、複数のフォークリフト1に有人作業に係る情報および無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部である。送受信部24は、運転モード検出部17により有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1に、作業選定部23で選定された有人作業に係る情報を送信し、運転モード検出部17により無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1に、作業選定部23で選定された無人作業に係る情報を送信する。
The transmission /
また、送受信部24は、フォークリフト1から送信された当該フォークリフト1の稼働情報を受信する稼働情報受信部でもある。送受信部24がフォークリフト1の稼働情報を受信することで、作業情報記憶部21に記憶されている作業状況の情報が更新されるとともに、稼働情報記憶部22に記憶されているフォークリフト1の作業状況、および、フォークリフト1の運転モードの情報が更新される。
The transmitting and receiving
荷役作業割当システムSによる荷役作業の割り当ての流れについて、具体例を用いて説明する。本具体例においては、図3に示すように、荷役作業割当システムSは、フォークリフト1として3台のフォークリフト1A,1B,1Cを備えており、フォークリフト1A,1B,1Cは、複数列のラックR1〜R8間に設けられた通路A1〜A6を利用して荷役作業を行うことを前提とする。
The flow of allocation of cargo handling work by the cargo handling work allocation system S will be described using a specific example. In this specific example, as shown in FIG. 3, the cargo handling work allocation system S includes three
ラックR1〜R4は、ラックR1〜R4間に通路A1〜A3が形成されるように間隔を空けて並列に設けられている。ラックR5〜R8は、ラックR5〜R8間に通路A4〜A6が形成されるように間隔を空けて並列に設けられ、ラックR1〜R4よりも荷積場所Pの近くに設けられている。ラックR1〜R4間に設けられた通路A1〜A3と、ラックR5〜R8間に設けられた通路A4〜A6とは、一直線状に繋がっており、フォークリフト1A,1B,1Cは、通路A4〜A6を経由して通路A1〜A3に進入するものとする。
The racks R1 to R4 are provided in parallel with an interval so that the passages A1 to A3 are formed between the racks R1 to R4. The racks R5 to R8 are provided in parallel at intervals so as to form the passages A4 to A6 between the racks R5 to R8, and are provided closer to the loading place P than the racks R1 to R4. The passages A1 to A3 provided between the racks R1 to R4 and the passages A4 to A6 provided between the racks R5 to R8 are connected in a straight line, and the
また、本具体例では、作業情報記憶部21には、図4(A)に示す荷役作業に係る情報が記憶されており、稼働情報記憶部22には、図4(B)に示すフォークリフト1に係る稼働情報が記憶されていることを前提とする。
Further, in this specific example, the information related to the cargo handling work shown in FIG. 4 (A) is stored in the work
作業選定部23は、稼働情報記憶部22に記憶されているフォークリフト1の運転モードの情報に基づき、フォークリフト1A,1B,1Cの全てが無人運転モードにより動作していることを把握する。したがって、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複することはなく、作業選定部23は、複数の荷役作業W1〜W9からフォークリフト1A,1B,1Cに割り当てられる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部23は、作業情報記憶部21に記憶されている複数の荷役作業W1〜W9から、フォークリフト1Aに割り当てる無人作業として荷役作業W1,W4,W7を選定し、フォークリフト1Bに割り当てる無人作業として荷役作業W2,W5,W8を選定し、フォークリフト1Cに割り当てる無人作業として荷役作業W3,W6,W9を選定する。
Based on the information on the operation mode of the forklift 1 stored in the operation
図5(A)に示すように、荷役作業W1〜W9がフォークリフト1A,1B,1Cに適宜割り当てられると、フォークリフト1A,1B,1Cは無人運転モードで荷役作業W1〜W9を開始する。具体的には、フォークリフト1Aは荷役作業W1,W4,W7を順次行い、フォークリフト1Bは荷役作業W2,W5,W8を順次行い、フォークリフト1Cは荷役作業W3,W6,W9を順次行う。このとき、図5(B)に示すように、無人車であるフォークリフト1A,1B,1Cが走行する無人車走行エリアは、通路A1〜A6の全てを含んでいる。
As shown in FIG. 5A, when the cargo handling operations W1 to W9 are appropriately allocated to the
フォークリフト1Cが荷役作業W3を完了すると、作業情報記憶部21に記憶されている荷役作業に係る情報が、図6(A)に示すように更新される。そして、フォークリフト1Cが荷役作業W6を開始する前に待機場所Qで待機している際に、オペレータがフォークリフト1Cに搭乗してフォークリフト1Cの運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り替えると、稼働情報記憶部22に記憶されているフォークリフト1に係る稼働情報が、図6(B)に示すように更新される。このとき、フォークリフト1Cにおいて無人運転モードと有人運転モードとの切り替えが検出されたことに基づいて、作業選定部23は、フォークリフト1A,1Bに割り当てる無人作業を選定し直すとともに、フォークリフト1Cに割り当てる有人作業を選定する。
When the forklift 1C completes the cargo handling work W3, the information related to the cargo handling work stored in the work
具体的には、作業選定部23は、稼働情報記憶部22に記憶されているフォークリフト1の運転モードの情報に基づき、フォークリフト1A,1Bが無人運転モードで動作しており、フォークリフト1Cが有人運転モードで動作していることを把握する。そして、作業選定部23は、有人車であるフォークリフト1Cが走行する有人車走行エリアと、無人車であるフォークリフト1A,1Bが走行する無人車走行エリアとが重複しないように、フォークリフト1A,1B,1Cに割り当てられる有人作業および無人作業を選定する。また、このとき、作業選定部23は、フォークリフト1の全台数の3分の1が有人運転モードで動作していることを把握し、通路A1〜A6の3分の1を有人車走行エリアに設定するとともにその他を無人車走行エリアに設定するように、有人作業および無人作業を選定する。例えば、作業選定部23は、未作業の複数の荷役作業W4〜W9から、フォークリフト1Aに割り当てる無人作業として荷役作業W4,W5を選定し、フォークリフト1Bに割り当てる無人作業として荷役作業W6,W9を選定し、フォークリフト1Cに割り当てる有人作業として荷役作業W7,W8を選定する。
Specifically, based on the information on the operation mode of the forklift 1 stored in the operation
図7(A)に示すように、荷役作業W4〜W9がフォークリフト1A,1B,1Cに適宜割り当て直されると、フォークリフト1Aは、荷役作業W1の完了後に荷役作業W4,W5を無人運転モードで順次行い、フォークリフト1Bは、荷役作業W2の完了後に荷役作業W6,W9を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト1Cは、荷役作業W7,W8を有人運転モードで順次行う。このとき、図7(B)に示すように、有人車であるフォークリフト1Cが走行する有人車走行エリアは、荷役作業W7,W8の作業時に利用される通路A3,A6を含んでおり、無人車であるフォークリフト1A,1Bが走行する無人車走行エリアは、荷役作業W4〜W6,W9の作業時に利用される通路A4,A5を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト1Cと、無人車であるフォークリフト1A,1Bとが、ラックR1〜R8間の通路A1〜A6においてすれ違うことは無い。
As shown in FIG. 7A, when the loading operations W4 to W9 are appropriately reallocated to the
有人車であるフォークリフト1Cは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト1Cを巧みに操作することで、荷役作業W7,W8を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト1A,1B,1Cの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業W1〜W9の速やかな完了を期待できる。
The forklift 1C, which is a manned vehicle, can perform the cargo handling operations W7 and W8 more quickly by the operator skillfully operating the forklift 1C as compared with the case of operating in the unmanned operation mode. For this reason, compared with the case where all the
上記実施形態では以下の効果が得られる。
(1)管理装置2を用いて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように有人作業および無人作業を選定し、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1には、有人作業に係る情報を管理装置2から送信し、無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1には、無人作業に係る情報を管理装置2から送信することができる。したがって、無人車(無人運転モードで動作するフォークリフト1)が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車(有人運転モードで動作するフォークリフト1)が行うことができ、かつ、無人車と有人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能となる。その結果、複数のフォークリフト1による荷役作業W1〜W9の作業効率を向上させるとともに、有人車と無人車とが衝突することを抑制することができる。
The following effects can be obtained in the above embodiment.
(1) Using the
(2)作業情報記憶部21は、通路A1〜A6のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、作業選定部23は、その利用通路に係る情報に基づき、ラックR1〜R8間に設けられた通路A1〜A6において有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車であるフォークリフト1Cと、無人車であるフォークリフト1A,1Bとが、ラックR1〜R8間の通路A1〜A6で衝突することを抑制することができる。
(2) The work
(3)作業選定部23は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1の台数および無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1の台数に基づいて、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車および無人車の台数に見合った大きさの有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを設定することが可能である。
(3) The
(4)作業選定部23は、運転モード検出部17によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。このため、作業選定部23は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えに応じて、有人作業および無人作業を柔軟に選定することができる。
(4) When the operation
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration may be changed as appropriate. For example, the above embodiment may be implemented with the following modifications, or the following modifications may be implemented in combination.
・フォークリフト1が待機場所Qで待機しなくてもよい。この場合、通路A1〜A6を走行中のフォークリフト1を強制的に停車させることで、フォークリフト1にオペレータが搭乗してもよい。このとき、作業選定部23は、運転モード検出部17によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出された時点における有人車の位置に応じて有人車走行エリアを設定し、複数の荷役作業のうち、有人車走行エリアを利用する荷役作業を有人作業として選定し、有人車走行エリアを除いたエリアを利用する荷役作業を無人作業として選定することもできる。
The forklift 1 does not have to stand by at the stand-by place Q. In this case, the operator may board the forklift 1 by forcibly stopping the forklift 1 traveling in the passages A1 to A6. At this time, the
・作業情報記憶部21は、荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶していなくてもよい。すなわち、通路A1〜A6のうち荷役作業時に利用される利用通路は、管理装置2が荷積場所Pと荷卸場所との情報に基づいて適宜導出することもできる。また、本発明により設定される有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは、ラックR1〜R8間の通路A1〜A6に限定されない。
The work
・作業情報記憶部21は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1に、有人作業に係る情報を送信するだけでなく、そのフォークリフト1に搭乗しているオペレータが他のフォークリフト1が行う荷役作業に係る情報を知得するために、無人作業に係る情報を送信してもよい。すなわち、本発明は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1に無人作業に係る情報を送信することを否定するものではなく、また、無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト1に有人作業に係る情報を送信することを否定するものではない。
The work
・フォークリフト1に割り当てられる荷役作業は、ラックR内の荷物をラックR外の所定の荷卸場所まで搬送する出庫作業であってもよい。また、フォークリフト1に割り当てられる荷役作業は、ラックR内の荷物を他のラックR内に移す移載作業であってもよい。 -The cargo handling operation assigned to the forklift 1 may be an unloading operation for transporting the load in the rack R to a predetermined unloading site outside the rack R. In addition, the cargo handling operation assigned to the forklift 1 may be a transfer operation for transferring the load in the rack R into another rack R.
1,1A,1B,1C フォークリフト(有人無人兼用車)
2 管理装置
2A 荷役作業割当装置
2B 無線通信装置
17 運転モード検出部
21 作業情報記憶部
23 作業選定部
24 送受信部(作業情報送信部)
A1〜A6 通路
R1〜R8 ラック
S 荷役作業割当システム
1, 1A, 1B, 1C Forklift truck
2
A1 to A6 Aisle R1 to R8 Rack S Load handling work assignment system
Claims (2)
前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、
前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車が前記有人運転モードおよび前記無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する運転モード検出部と、
前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、
前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、
前記有人運転モードで動作している前記有人無人兼用車と、前記無人運転モードで動作している前記有人無人兼用車とが同時に走行する状況下において、前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、
前記作業情報送信部は、前記運転モード検出部により前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記運転モード検出部により前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信する
ことを特徴とする荷役作業割当システム。 A cargo handling operation assignment system that selects and assigns one or more cargo handling operations from a plurality of cargo handling operations to each of a plurality of manned unmanned and combined vehicles that can switch between a manned operation mode and an unmanned operation mode,
A work information storage unit storing information related to the plurality of cargo handling work;
An operation mode detection unit which is provided for each of the plurality of manned unmanned and combined vehicles and detects which one of the manned operation mode and the unmanned operation mode the manned unmanned and operated vehicle is operating in;
From the plurality of cargo handling operations stored in the operation information storage unit, a manned operation to be assigned to a manned vehicle operating in the manned operation mode among the plurality of manned unmanned and combined vehicles is selected, and the operation information storage A work selection unit for selecting unmanned work to be assigned to the unmanned vehicle operating in the unmanned operation mode among the plurality of manned unmanned and combined vehicles from the plurality of cargo handling operations stored in the unit;
Before SL plurality of manned unmanned combined vehicle, and a work information transmitting unit that transmits information related to information and the unmanned working according to the manned operation,
In a situation where the manned unmanned and combined vehicle operating in the manned operation mode and the manned and unmanned combined vehicle operating in the unmanned operation mode simultaneously travel, the work selection unit is configured to a manned vehicle traveling area running in order to perform the manned operation, so that the unmanned vehicle traveling area in which the unmanned vehicle is traveling in order to carry out the unattended operation is not duplicated, and selects the manned operation and the unmanned operation,
The work information transmission unit transmits information related to the manned work to the manned unmanned and combined vehicle whose operation mode detection unit has detected that it is operating in the manned operation mode, and the operation mode detection unit Information on the unmanned work is transmitted to the manned unmanned and combined vehicle detected to operate in the unmanned operation mode.
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役作業割当システム。 The work selection unit may include the number of the unmanned and unmanned combined vehicles detected to be operating in the manned operation mode and the number of the unmanned and unmanned combined vehicles detected to be operating in the unmanned operation mode. The cargo handling work assignment system according to claim 1, wherein the manned work and the unmanned work are selected based on the selected work.
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