JP2018131319A - スタッカクレーン、および、自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
Description
[自動倉庫200]
図1は、自動倉庫を示す斜視図である。
ラック201は、荷物300を保持する保持部材211を水平面内の1軸方向(図中Y軸方向)に並べて備え、さらに、鉛直方向(図中Z軸方向)にも並べて備える設備であり、保持部材211が配置される鉛直面と直交する方向に荷物を出し入れすることができるものとなっている。本実施の形態の場合、保持部材211は長尺板状の棚板として実現されている。なお、水平面内の同じ1軸に並んで配置される保持部材211で形成される保管部の群を「段」と記載し、同じ鉛直軸に並んで配置される保持部材211の一部で形成される保管部の群を「連」と記載する場合がある。また、保管部とは、1軸方向(図中Y軸方向、ラックの長手方向)に1つの荷物300が保持部材211によって保管可能な部分を意味する。本実施の形態の場合、保持部材211が平板であるため、スタッカクレーン100の制御に基づいて保管部の位置が規定される。
ステーション202は、荷物300を自動倉庫200内まで搬入し、また、荷物300を自動倉庫200外に搬出するための装置であり、スタッカクレーン100との間で荷物300を移載することができるものとなっている。
図2は、異なる高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
台車101は、ラック201に沿って走行する装置である。本実施の形態の場合、台車101は軌条111に係合する車輪、台車101を走行させるためのサーボモータなどを備え、昇降台などを任意の連に移動させることができるものである。
第一マスト151、および、第二マスト152(これらを総称して「マスト」と記載する場合がある)は、台車101に立設され、鉛直方向に延在する柱状の部材であり、昇降台の昇降の基礎となる構造部材である。マストは、台車101の移動に伴いラック201に沿って平行に移動する。
図2は、高さが異なる状態で配置された昇降台近傍を示す斜視図である。
第一移載装置131、および、第二移載装置132(これらを総称して「移載装置」と記載する場合がある。)は、第一昇降台121、および、第二昇降台122にそれぞれ取り付けられ、ラック201との間で荷物300を移載する装置である。移載装置の種類は特に限定されるものではなく、例えば、フォークを備え荷物300を持ち上げて移載するものや、図2に示すように、荷物300の手前側や奥側に爪を係合させて荷物300を押し出し引き入れて移載するもの、荷物300の側方を挟持して荷物300を移載するものなどを例示できる。
第一移動機構141は、第一移載装置131を第二移載装置132の基準位置である第二基準位置124の方向に移動させることができる装置である。第二移動機構142は、第二移載装置132を第一移載装置131の第一基準位置123の方向に移動させることができる装置である。なお、第一移動機構141と、第二移動機構142とを総称して移動機構と記載する場合がある。
第一梁161、および、第二梁162(これらを総称して「梁」と記載する場合がある。)は、第一マスト151、および、第二マスト152のそれぞれに取り付けられ走行方向に延在する構造部材である。本実施の形態の場合、梁は、昇降台を片持ち状態で移動可能に保持する部材であり、マストに対して梁が昇降することにより梁を介して昇降台が昇降するものとなっている。また、梁には移動機構が取り付けられており、当該移動機構により昇降台は梁に対し走行方向に移動するものとなっている。
続いて、スタッカクレーン100の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
図6は、スタッカクレーンを示す斜視図である。
4本のマストはそれぞれ第一マスト151、第二マスト152、第三マスト153、第四マスト154であり、走行方向に沿って仮想的に延在する矩形領域の四隅(本実施の形態の場合、台車101の四隅)にそれぞれ配置されている。
第一梁161は、走行方向に並んだ第一マスト151と第三マスト153との間に梁渡され、第一マスト151と第三マスト153とに昇降可能に保持されている。第二梁162は、同様に走行方向に並んだ第二マスト152と第四マスト154との間に梁渡され、第二マスト152と第四マスト154とに昇降可能に保持されている。
続いて、スタッカクレーン100の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1、2と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
図8は、スタッカクレーンの一部を示す斜視図である。
同図に示すように、スタッカクレーン100は、走行方向に並んだ2本のマストにおいて、一方のマストである第一マスト151に昇降可能に取り付けられる第一梁161を備えている。なお、図示はされていないが、スタッカクレーン100は、第二マスト152と第四マスト154とを備えており、これらのマストに接続される第二梁162を備えている。また、第二梁162は第一梁161と同様の機構を備えている。第一梁161は、図9に示すように、他方のマストである第三マスト153に達するまで延伸可能であり、第三マスト153に対し昇降可能に取り付けられることが可能である。さらに、第三マスト153に梁が取り付けられた状態で第一マスト151との取り付け状態を解除し、図10に示すように縮退することができる機構を備えている。
次に、自動倉庫200におけるスタッカクレーン100の動作を説明する。
101 台車
111 軌条
121 第一昇降台
122 第二昇降台
123 第一基準位置
124 第二基準位置
131 第一移載装置
132 第二移載装置
141 第一移動機構
142 第二移動機構
151 第一マスト
152 第二マスト
153 第三マスト
154 第四マスト
160 補助梁
161 第一梁
162 第二梁
200 自動倉庫
201 ラック
202 ステーション
203 連
204 段
211 保持部材
300 荷物
Claims (18)
- 荷物が保管されるラックに沿って走行し、前記ラックとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンであって、
前記ラックに沿って走行する台車と、
走行方向に並ぶ2つの基準位置において、前記台車に対しそれぞれ独立して昇降可能な2台の昇降台と、
前記昇降台にそれぞれ取り付けられ、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、
一方の前記移載装置を他方の前記移載装置の基準位置の方向にそれぞれ独立して移動させることができる移動機構と
を備えるスタッカクレーン。 - 前記移動機構は、一方の前記移載装置を他方の前記移載装置の基準位置まで移動させることができる
請求項1に記載のスタッカクレーン。 - 前記台車に立設されるマストをさらに備え、
前記移動機構は、
前記移載装置を前記マストに対して走行方向に移動させる
請求項1または2に記載のスタッカクレーン。 - 前記移動機構は、前記マストに対し昇降台とともに移載装置を移動させる
請求項3に記載のスタッカクレーン。 - 前記台車は複数本の前記マストが取り付けられ、一方の昇降台は一方のマストに、他方の昇降台は他方のマストに昇降自在に保持される
請求項1〜4のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 - 複数の前記マストは、移載方向に対向状態でそれぞれ1本配置される
請求項5に記載のスタッカクレーン。 - マストに対して取り付けられ走行方向に延在する梁を備え、
前記移動機構は、前記梁に対して昇降台を移動させる
請求項6に記載のスタッカクレーン。 - 前記マストは、走行方向に沿って仮想的に延在する矩形領域の四隅にそれぞれ配置される
請求項5に記載のスタッカクレーン。 - 走行方向に並んだマストにそれぞれ梁渡される梁を備え、
前記移動機構は、それぞれの梁に沿って昇降台を移動させる
請求項8に記載のスタッカクレーン。 - 走行方向に並んだ前記マストにおいて、一方のマストに昇降可能に取り付けられると共に、他方のマストに取り付けられるまで延伸可能で、他方のマストに取り付けられた状態で一方のマストとの取り付け状態を解除し、縮退する梁を備える
請求項8に記載のスタッカクレーン。 - 前記移動機構は、前記マストに対し走行方向には固定される昇降台に対して前記移載装置を移動させる
請求項3に記載のスタッカクレーン。 - 前記台車に立設され前記昇降台を昇降可能に保持するマストをさらに備え、
前記移動機構は、前記台車に対してマストを移動させる
請求項1または2に記載のスタッカクレーン。 - 前記ラックの上下方向に並ぶ荷物の保管部群を示す連との間で前記移載装置がそれぞれ荷物を同時に移載し、移載後に前記台車を走行させ、異なる連との間で同時に荷物を移載するコントローラを備える
請求項1〜12のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 - 前記移載装置をそれぞれの基準位置に配置して前記ラックとの間で同時に荷物を移載し、他方の前記移載装置の基準位置に一方の前記移載装置が配置されるように位置を入れ替え、かつ、一方の前記移載装置の基準位置に他方の前記移載装置が配置されるように位置を入れ替え、前記ラックとの間で同時に荷物を移載するコントローラを備える
請求項1〜11のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 - 一方の前記移載装置が不具合により停止した場合、停止した前記移載装置に対応する連に他方の前記移載装置を移動させて荷物を移載させ、さらに、停止した前記移載装置を昇降方向に超えて同じ連の異なる位置に他方の前記移載装置を移動させて荷物を移載させるコントローラを備える
請求項1〜12のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 - 前記台車を停止した状態で、一方の前記移載装置に前記ラック、または、入出庫用のステーションの所定の場所との間で荷物を移載させ、一方の前記移載装置を移動させた後、他方の前記移載装置を前記ラック、または、入出庫用のステーションの同じ場所との間で荷物を移載させるコントローラを備える
請求項1〜12のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 - 前記ラックが移載方向に複数の荷物を保管可能な場合において、
前記台車を停止した状態で、一方の前記移載装置を用いて前記ラックの所定の場所の移載装置側に保管される荷物を移載させ、一方の前記移載装置を移動させた後、他方の前記移載装置に前記ラックの同じ場所の奥側との間で荷物を移載させるコントローラを備える
請求項1〜12のいずれか1項に記載のスタッカクレーン。 - 前記1〜17のいずれか1項に記載のスタッカクレーンと、
ラックと、
前記ラックの側方に上下に並んだステーションと
を備える自動倉庫。
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