JP2016020260A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で様々なサイズの荷物の移載を行うことのできる搬送車を提供すること。
【解決手段】走行台車１０１と移載装置１１０とを備え、無人で荷物を搬送する搬送車１００であって、移載装置１１０は、基台１１１と、トッププレート１２３を有するスライドフォーク１２０と、トッププレート１２３よりも下方に配置され、トッププレート１２３と係合することでトッププレート１２３に着脱自在に取り付けられるアタッチメント１４０でと、基台１１１に対してトッププレート１２３を昇降させる昇降装置１５０と、昇降装置１５０によってトッププレート１２３を所定の高さ位置まで下降させ、かつ、トッププレート１２３を第一方向に移動させることで、アタッチメントのトッププレート１２３への取り付けと、アタッチメントが取り付けられたトッププレート１２３の第一方向への進出とを行わせるコントローラ１１５とを備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、荷物の移載を行う移載装置を備える搬送車に関する。

従来、倉庫、クリーンルーム、工場、病院、図書館、または、野外などで荷物を搬送する搬送車であって、荷物の移載（受け渡し、出し入れ）を行う移載装置を備える搬送車が存在する。

また、上記の倉庫等において搬送および保管等される荷物のサイズは一定ではない場合があり、この場合、例えば荷物を収容するラックには、互いに異なるサイズの複数の荷物を収容することが求められる。

特許文献１には、スライドフォークで荷物の出し入れ行われるラック装置において、外側の組ほど高くなるように並べられた複数組の棚受を、水平ビーム上に配置することが開示されている。

このラック装置によれば、多種類の大きさの荷物を格納することができ、かつ、格納された荷物の側方へのずれが防止される。

特開平７−２０６１１９号公報

上述のように、倉庫等において扱われる荷物のサイズが統一されていない場合、荷物を収容するラックとして、例えば上記従来のラック装置を用いることで、様々なサイズの荷物の収容が可能である。

しかしながらこの場合、比較的大きな収容空間のそれぞれに小型の荷物が収容されることも考えられ、このことは、例えば、ラック内の空間の有効利用という観点からは不利である。

また、小型の荷物をパレットまたはケースなどに保持させることで、大型の荷物を収容可能なラックに収容させることも考えられるが、この場合も同様に、ラック内に有効利用されていない空間（無効空間）が増加するという問題がある。

そこで、収容可能な荷物の最大サイズが互いに異なる複数種類のラックを設置することで、各ラック内の空間の有効利用（無効空間の削減）を図ることが考えられる。

しかしながら、収容可能な荷物のサイズに応じた複数種類のラックが混在する場合、ラックの種類によって、荷物の出し入れが行われる間口の大きさが互いに異なるため、例えば、ラックの種類に応じた複数種類の搬送車を用意する必要がある。

また、一台の搬送車で、複数種類のラックに対する荷物の移載を行わせることも可能であるが、この場合、搬送車が備える移載装置が、間口の大小（荷物の大小）に対応する必要がある。

例えばスライドフォークで荷物を移載する移載装置であれば、機械的にスライドフォークの横幅（出退方向に直交する方向の幅）を可変にする機構を備えることが考えられるが、このことは、例えば移載装置の構造および制御の複雑化等の問題を招き得る。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、荷物の移載を行う移載装置を備える搬送車であって、簡易な構成で様々なサイズの荷物の移載を行うことのできる搬送車を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る搬送車は、走行台車と、前記走行台車に配置された移載装置とを備え、無人で荷物を搬送する搬送車であって、前記移載装置は、前記走行台車に固定される基台と、前記基台に配置されたスライドフォークであって、前記基台に対して出退する荷載置板を有するスライドフォークと、前記基台において、前記荷載置板よりも下方に配置され、前記荷載置板と係合することで前記荷載置板に着脱自在に取り付けられるアタッチメントであって、前記荷載置板における荷物の載置可能面積を大きくするアタッチメントと、前記基台に対して前記荷載置板を昇降させる昇降装置と、前記昇降装置によって前記荷載置板を所定の高さ位置まで下降させ、かつ、前記荷載置板を、前記荷物の移載のために進出させるべき方向である第一方向に移動させることで、前記アタッチメントの前記荷載置板への取り付けと、前記アタッチメントが取り付けられた前記荷載置板の前記第一方向への進出とを行わせるコントローラとを備える。

この構成によれば、スライドフォークの荷載置板を所定の位置まで下降させて進出させることで、荷載置板に、荷物の載置可能面積を大きくするアタッチメントを取り付けることができ、かつ、そのまま、荷物の移載のための動作に移行させることができる。

つまり、スライドフォークに、荷物の移載のための通常の一連の動作とほぼ同じ一連の動作を行わせることで、スライドフォークに、通常よりも大きな荷物の移載を行わせることができる。

また、荷載置板へのアタッチメントの取り付けは、荷載置板の所定の方向（第一方向）への移動による荷載置板とアタッチメントとの係合によって行われる。そのため、荷載置板の逆方向への移動によってアタッチメントの荷載置板からの取り外しを行うことができる。

このように、本態様の搬送車は、荷物の移載を行う移載装置を備える搬送車であって、簡易な構成で様々なサイズの荷物の移載を行うことのできる搬送車である。

また、本発明の一態様に係る搬送車において、前記荷載置板は、前記第一方向と交差する方向である第二方向の端部に設けられ、前記第二方向に突出する突出部を有し、前記アタッチメントは、前記突出部を上下方向に通過させる、切り欠き状に設けられた凹部と、前記凹部の下方かつ前記荷載置板が進出する側に設けられた、前記突出部と係合する係合部とを有し、前記荷載置板の突出部は、前記荷載置板が前記所定の高さ位置まで下降することで、前記凹部を通過して前記凹部の下方に到達し、前記荷載置板が前記第一方向に移動することで前記係合部に係合するとしてもよい。

この構成によれば、荷載置板は、荷載置板の側方から突出する突出部がアタッチメントの凹部の下方まで下降してから進出することで、アタッチメントと係合する。つまり、荷載置板は、アタッチメントとの干渉を避けながらアタッチメントの一部より下方の位置まで下降して水平方向に移動することで、アタッチメントを装着することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車において、前記コントローラはさらに、前記昇降装置によって前記荷載置板を前記所定の高さ位置まで下降させ、かつ、前記荷載置板を第一方向とは反対方向である第三方向に移動させることで、前記アタッチメントの前記荷載置板への取り付けと、前記アタッチメントが取り付けられた前記荷載置板の前記第三方向への進出とを行わせ、前記荷載置板は、前記第二方向の端部において前記荷載置板の進出方向に並んで配置された２つの前記突出部である第一突出部と第二突出部とを有し、前記アタッチメントは、２つの前記凹部である第一凹部および第二凹部、並びに、２つの前記係合部である第一係合部および第二係合部を有し、前記荷載置板の第一突出部は、前記荷載置板が前記所定の高さ位置まで下降することで、前記第一凹部を通過して前記第一凹部の下方に到達し、前記荷載置板が前記第一方向に移動することで前記第一係合部に係合し、前記荷載置板の第二突出部は、前記荷載置板が前記所定の高さ位置まで下降することで、前記第二凹部を通過して前記第二凹部の下方に到達し、前記荷載置板が前記第三方向に移動することで前記第二係合部に係合するとしてもよい。

この構成によれば、スライドフォークは、互いに逆向きの方向である第一方向および第三方向の双方に対して出退することができる。また、スライドフォークは第一方向に進出する場合、および、第三方向に進出する場合のいずれの場合であっても、アタッチメントを装着することができる。

その結果、例えば、荷物の受け渡しの相手であるラックが、本態様の搬送車から見て第一方向および第三方向のいずれにある場合であっても、本態様の搬送車は、当該ラックに対する小型の荷物の移載および大型の荷物の移載を行うことができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車において、前記荷載置板は、前記荷物が載置される面に形成された、前記進出方向に対して傾いたテーパ面を有する第一テーパ部を有し、前記アタッチメントは、前記進出方向に並んで配置された、前記進出方向に対して傾いたテーパ面を有する２つの第二テーパ部を有し、前記２つの第二テーパ部のうちの一方は、前記荷載置板が前記第一方向に進出する場合に、前記第一テーパ部と前記第二方向に並ぶ位置に配置され、前記２つの第二テーパ部のうちの他方は、前記荷載置板が前記第三方向に進出する場合に、前記第一テーパ部と前記第二方向に並ぶ位置に配置されているとしてもよい。

この構成によれば、スライドフォークが第一方向に進出する場合および第三方向に進出する場合のいずれの場合であっても、荷載置板が有する１つの第一テーパ部が、アタッチメントの２つの第二テーパ部のいずれか一方と横並びになる（第二方向に並ぶ）。

そのため、上記いずれの場合であっても、大型の荷物が、少なくとも２つのテーパ部（第一テーパ部および第二テーパ部）によって安定的に荷載置板およびアタッチメントに載置される。

また、本発明の一態様に係る搬送車において、前記移載装置はさらに、前記アタッチメントの前記基台上における移動を規制する規制部材を有し、前記コントローラはさらに、前記アタッチメントが取り付けられた前記荷載置板を進出させた後に、前記荷載置板を初期位置まで退避させ、前記荷載置板の前記突出部は、前記荷載置板が前記初期位置まで退避する際に、前記アタッチメントが前記規制部材によって移動が規制されることで、前記係合部との係合を解除し、かつ、前記凹部の下方に到達するとしてもよい。

この構成によれば、アタッチメントのスライドフォーク（荷載置板）からの取り外しの確実性の向上を、構造上の仕組みで実現することができる。そのため、例えば、荷載置板からのアタッチメントの取り外しを確実に行わせるためのスライドフォークの昇降制御等が不要である。

本発明によれば、荷物の移載を行う移載装置を備える搬送車であって、簡易な構成で様々なサイズの荷物の移載を行うことのできる搬送車を提供することができる。

図１は、実施の形態における搬送車の外観を示す斜視図である。 図２は、実施の形態における搬送車の構成の概要を示すブロック図である。 図３は、実施の形態におけるスライドフォークの高さ位置の変化を示す正面図である。 図４は、実施の形態におけるスライドフォークの通常時の進出動作を示す側面図である。 図５は、実施の形態におけるスライドフォークのアタッチメント装着時の進出動作を示す側面図である。 図６は、実施の形態におけるトッププレートおよびアタッチメントの外観の一例を示す斜視図である。 図７は、トッププレートとアタッチメントとの係合の様子を示す部分断面図である。 図８は、実施の形態におけるアタッチメントの取り外し手順の一例を示す図である。 図９は、実施の形態におけるアタッチメントの取り外し手順の別の一例を示す図である。 図１０は、２つの規制部材に対応する２つの切欠き部を備えるアタッチメントの概要を示す部分断面図である。 図１１は、それぞれがテーパ部を有するトッププレートおよびアタッチメントの外観を示す斜視図である。 図１２は、図１１に示すトッププレートとアタッチメントとが係合した状態を示す図である。

以下に、本発明の実施形態における搬送車ついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。

また、以下で説明する実施の形態は、包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

まず、図１および図２を用いて、本発明の実施の形態における搬送車１００の構成の概要を説明する。

図１は、実施の形態における搬送車１００の外観を示す斜視図である。

図２は、実施の形態における搬送車１００の構成の概要を示すブロック図である。

図１に示す搬送車１００は、無人で荷物の搬送を行う搬送車であり、例えば無線通信によって走行等の動作が制御される搬送車である。

搬送車１００は、走行台車１０１と、走行台車１０１に配置された移載装置１１０とを備える。走行台車１０１は、例えば倉庫内の路面上または軌道上を走行する台車であり、走行を駆動するモータ等の動力源（図示せず）を備えている。

移載装置１１０は、ラック等から搬送車１００への荷物の取り込み、および、搬送車１００からラック等への荷物の送り出しを行う装置である。つまり、移載装置１１０は、搬送車１００と外部との間で荷物の移載を行う装置である。

本実施の形態では、移載装置１１０は、図２に示すように、基台１１１と、スライドフォーク１２０と、アタッチメント１４０と、昇降装置１５０と、コントローラ１１５とを備える。

基台１１１は、走行台車１０１に固定された、移載装置１１０全体の基礎となる部分であり、スライドフォーク１２０等の要素が配置されている。なお、基台１１１は、走行台車１０１の一部によって構成されていてもよい。

スライドフォーク１２０は、複数のプレートを有し、テレスコピック構造により出退（伸縮）することで荷物の移載を行う装置である。スライドフォーク１２０は、出退を駆動するモータ等の動力源（図示せず）を有している。

アタッチメント１４０は、スライドフォーク１２０のトッププレート（図３を用いて後述）における荷物の載置可能面積を大きくする部材である。アタッチメント１４０は、トッププレートよりも下方に配置され、トッププレートと係合することでトッププレート（スライドフォーク１２０）に対して着脱自在に取り付け可能な部材である。アタッチメント１４０は、例えば、通常時においては使用されず、大型の荷物を移載するときにのみ、スライドフォーク１２０に取り付けられる。

なお、本実施の形態では、スライドフォーク１２０は、アタッチメント１４０が有する開口を上下方向に通過することで、アタッチメント１４０に対して上下することができる。

昇降装置１５０は、スライドフォーク１２０のトッププレートを昇降させる装置である。本実施の形態では、昇降装置１５０は、スライドフォーク１２０の全体を昇降させることで、トッププレートを昇降させる。

コントローラ１１５は、スライドフォーク１２０および昇降装置１５０の動作を制御する制御装置である。

本実施の形態では、コントローラ１１５は、例えば以下の制御を行う。すなわち、昇降装置１５０によってスライドフォーク１２０のトッププレートを所定の高さ位置まで下降させ、かつ、トッププレートを第一方向に移動させる。これにより、アタッチメント１４０のトッププレートへの取り付けと、アタッチメント１４０が取り付けられたトッププレートの第一方向への進出とが行われる。

なお、第一方向は、荷物の移載のために、トッププレートを進出させるべき方向であり、水平方向に平行ないずれかの方向である。本実施の形態では、例えば図１におけるＸ軸正の方向またＸ軸負の方向である。

また、コントローラ１１５による各種の制御は、例えば、中央演算装置と、メモリと、インターフェースとを備えたコンピュータが特定のプログラムを実行させることにより実現される。また、コントローラ１１５は、走行台車１０１を含む搬送車１００の全体の動作を制御する制御装置によって実現されてもよい。

次に、本実施の形態における搬送車１００が行う、スライドフォーク１２０へのアタッチメント１４０の取り付けのための動作について、図３〜図７を用いて説明する。

図３は、実施の形態におけるスライドフォーク１２０の高さ位置の変化を示す正面図である。

図４は、実施の形態におけるスライドフォーク１２０の通常時の進出動作を示す側面図である。

図５は、実施の形態におけるスライドフォーク１２０のアタッチメント１４０装着時の進出動作を示す側面図である。

なお、図３〜図５において、スライドフォーク１２０とアタッチメント１４０とを明確に識別できるように、スライドフォーク１２０を実線で図示し、アタッチメント１４０は点線で図示している。また、図５ではさらに、スライドフォーク１２０と基台１１１とを明確に識別できるように、基台１１１も点線で図示している。

スライドフォーク１２０は、図３〜図５に示されるように、ボトムプレート１２１、ミドルプレート１２２、およびトッププレート１２３を有する。

ボトムプレート１２１は、昇降装置１５０に下方から支持されるプレートであり、出退（Ｘ軸方向への移動）はしないプレートである。ミドルプレート１２２は、ボトムプレート１２１に沿って出退するプレートであり、トッププレート１２３は、ミドルプレート１２２に沿って出退するプレートである。つまり、スライドフォーク１２０は、上述のようにテレスコピック構造で出退する装置である。

トッププレート１２３は、荷載置板の一例であり、荷物が載置される板状の部材である。トッププレート１２３は、第一方向に交差する第二方向（Ｙ軸方向）の端部に設けられ、第二方向に突出する突出部１２４を有する。この突出部１２４がアタッチメント１４０と係合した状態で、アタッチメント１４０とともにトッププレート１２３が進出する。突出部１２４とアタッチメント１４０との係合の詳細については、図６および図７を用いて後述する。

上記構成のスライドフォーク１２０は、図３に示すように、昇降装置１５０によって、少なくとも３つの高さ位置（Ｚ軸方向の位置）に移動する。

具体的には、図３の（ａ）〜（ｃ）に示すように、スライドフォーク１２０は、高さ位置が最も高い高さレベルＨ、高さ位置が最も低い高さレベルＬ、高さ位置が中程度の高さレベルＭの少なくとも３段階で、高さ位置が調整される。

スライドフォーク１２０が、高さレベルＭに位置された場合、ミドルプレート１２２およびトッププレート１２３は、図４に示すように、アタッチメント１４０と干渉せずに出退することができる。例えば、トッププレート１２３のみで荷物を受け取る場合に、スライドフォーク１２０は高さレベルＭに位置した状態で当該荷物の方向に進出する。

なお、本実施の形態では、スライドフォーク１２０は、互いに逆向きである第一方向および第三方向に進出することができる。第一方向は、例えばＸ軸正の方向であり（図４の（ａ）参照）、この場合、第三方向はＸ軸負の方向（図４の（ｂ）参照）である。つまり、第三方向も、第一方向と同じく、荷物の移載のためにトッププレート１２３を進出させるべき方向である。

その後、当該荷物の下方にトッププレート１２３が挿入されるまでトッププレート１２３が進出した後に、スライドフォーク１２０は、昇降装置１５０によって、高さレベルＨまで上昇される。これにより、当該荷物は、トッププレート１２３によってすくい上げられる。

その後、スライドフォーク１２０は、高さレベルＨのまま、退避（縮小）し、これにより、トッププレート１２３によってすくい上げられた当該荷物は、搬送車１００に取り込まれる。

また、スライドフォーク１２０に荷物が載置されていない状態で、高さレベルＬに位置された場合、トッププレート１２３は、アタッチメント１４０と係合することのできる高さに位置となる。

つまり、スライドフォーク１２０は、高さレベルＬにある状態で進出した場合、図５に示すように、トッププレート１２３がアタッチメント１４０と係合した状態で進出する。

つまり、図５の（ａ）および（ｂ）に示すように、スライドフォーク１２０は、荷物の移載のための進出動作によって、アタッチメント１４０の装着を行うことができる。

このようにしてアタッチメント１４０が取り付けられたスライドフォーク１２０は、当該荷物の下方にトッププレート１２３が挿入されるまで進出する。その後、スライドフォーク１２０は、昇降装置１５０によって、高さレベルＨまで上昇される。これにより、当該荷物は、アタッチメント１４０が取り付けられたトッププレート１２３によってすくい上げられる。

その後、スライドフォーク１２０は、高さレベルＨのまま退避（縮小）し、これにより、トッププレート１２３およびアタッチメント１４０によってすくい上げられた当該荷物は、搬送車１００に取り込まれる。

このように、トッププレート１２３にアタッチメント１４０が取り付けられることで、搬送車１００は、トッププレート１２３のみでは移載が不可能または困難な大きさの荷物の移載を行うことができる。

なお、搬送車１００に取り込まれた荷物は、アタッチメント１４０がトッププレート１２３に取り付けられているか否かに関わらず、スライドフォーク１２０が高さレベルＨに維持されたまま搬送される。

その後、当該荷物を載置すべき場所（例えば、ラック内の棚）の前で搬送車１００が停止し、スライドフォーク１２０が高さレベルＨの状態で、当該棚の方向に進出する。さらに、スライドフォーク１２０が高さレベルＭまで下げられることで、当該荷物が当該棚に載置され、その後、スライドフォーク１２０のトッププレート１２３は初期位置まで退避される。

なお、トッププレート１２３にアタッチメント１４０が取り付けられている場合、この退避の際に、スライドフォーク１２０の動作に応じてアタッチメント１４０が取り外される。アタッチメント１４０の取り外し手順の例については図８を用いて後述する。

このように、本実施の形態では、スライドフォーク１２０において荷物が載置されるプレートであるトッププレート１２３にアタッチメント１４０が取り付けられることで、荷載置可能面積が広げられる。

具体的には、本実施の形態では、例えば図６および図７に示す態様で、トッププレート１２３にアタッチメント１４０が取り付けられる。

図６は、実施の形態におけるトッププレート１２３およびアタッチメント１４０の外観の一例を示す斜視図である。図７は、トッププレート１２３とアタッチメント１４０との係合の様子を示す部分断面図である。

なお、図６および図７では、トッププレート１２３およびアタッチメント１４０のみを図示し、ボトムプレート１２１およびミドルプレート１２２等の、移載装置１１０の他の要素の図示は省略している。また、図６では、トッププレート１２３とアタッチメント１４０との構造上の関係が明確になるように、トッププレート１２３をアタッチメント１４０から離して図示している。

さらに、図６では、６つの突出部１２４を互いに区別するために、６つの突出部１２４のそれぞれに１２４ａ〜１２４ｆのいずれかが付されている。また、６つの凹部１４１を互いに区別するために、６つの凹部１４１のそれぞれに１４１ａ〜１４１ｆのいずれかが付されている。図７では、アタッチメント１４０の凹部１４１ａを含む一部の断面と、トッププレート１２３の突出部１２４ａを含む一部の側面とが図示されている。

図６に示すように、トッププレート１２３は、第二方向（Ｙ軸方向）の端部に設けられ、第二方向に突出する突出部１２４を有する。この突出部１２４がアタッチメント１４０と係合した状態で、アタッチメント１４０とともにトッププレート１２３が進出する。

具体的には、アタッチメント１４０は、突出部１２４を上下方向に通過させる切り欠き状に設けられた凹部１４１と、凹部１４１の下方かつトッププレート１２３が進出する側に設けられた、突出部１２４と係合する係合部１４４とを有する。

より詳細には、アタッチメント１４０は、スライドフォーク１２０が有する複数のプレートのうちの少なくともトッププレート１２３を上下方向に通過させる開口１４２を有し、当該開口の周縁に凹部１４１が設けられている。本実施の形態では、開口１４２は、アタッチメント１４０において、スライドフォーク１２０の全体が上下方向に通過可能な大きさおよび形状に設けられている。

つまり、図７の（ａ）および（ｂ）に示すように、トッププレート１２３の突出部１２４は、コントローラ１１５の制御により、トッププレート１２３が所定の高さ位置まで下降することで、凹部１４１を通過して凹部１４１の下方に到達する。

なお、上記所定の高さ位置は、本実施の形態では、スライドフォーク１２０が高さレベルＬ（図３の（ｂ）参照）にある場合におけるトッププレート１２３の高さ位置である。

突出部１２４はさらに、図７の（ｃ）に示すように、トッププレート１２３が第一方向（Ｘ軸正の方向）に移動することで係合部１４４に係合する。その後、トッププレート１２３の進出に伴って、アタッチメント１４０も進出する。

本実施の形態では、図６に示すように、アタッチメント１４０をトッププレート１２３に着脱自在に取り付け可能とする突出部１２４と凹部１４１との組が６つ備えられている。

コントローラ１１５の制御により、スライドフォーク１２０が、高さレベルＬ（図３の（ｂ）参照）にされた場合、これら突出部１２４のそれぞれが、当該突出部１２４に対応する凹部１４１を通過して、アタッチメント１４０の内部に挿入される。その後、トッププレート１２３が第一方向（Ｘ軸正の方向）に移動することで、突出部１２４のそれぞれが、当該突出部１２４に対応する係合部１４４に係合する。

これにより、アタッチメント１４０を、安定した状態でトッププレート１２３ともに荷物の移載のために進出させることができる。

また、コントローラ１１５は、図５の（ｂ）に示すように、第一方向（Ｘ軸正の方向）とは反対方向の第三方向（Ｘ軸負の方向）へも、アタッチメント１４０が取り付けられたトッププレート１２３を進出させることができる。

具体的には、コントローラ１１５は、昇降装置１５０によってトッププレート１２３を所定の高さ位置まで下降させ、かつ、トッププレート１２３を第三方向（Ｘ軸負の方向）に移動させる。これにより、アタッチメント１４０のトッププレート１２３への取り付けと、アタッチメント１４０が取り付けられたトッププレート１２３の第三方向（Ｘ軸負の方向）への進出とが行われる。

このような動作を実現するために、トッププレート１２３およびアタッチメント１４０は以下の構成を有する。

すなわち、トッププレート１２３は、第二方向（Ｙ軸方向）の端部においてトッププレート１２３の進出方向に並んで配置された２つの突出部１２４である第一突出部と第二突出部とを有する。

アタッチメント１４０は、２つの凹部である第一凹部および第二凹部、並びに、２つの係合部１４４である第一係合部および第二係合部を有する。

ここで、図６において、第一突出部は例えば突出部１２４ａであり、第二突出部は例えば突出部１２４ｃである。この場合、第一凹部は凹部１４１ａであり、第二凹部は凹部１４１ｃである。また、第一係合部は、凹部１４１ａに対応する係合部１４４であり、第二係合部は、凹部１４１ｃに対応する係合部１４４である。

この場合、トッププレート１２３の突出部１２４ａは、トッププレート１２３が所定の高さ位置まで下降することで、凹部１４１ａを通過して凹部１４１ａの下方に到達する。突出部１２４ａはさらに、トッププレート１２３が第一方向（Ｘ軸正の方向）に移動することで、凹部１４１ａよりも第一方向（Ｘ軸正の方向）側の係合部１４４に係合する。

また、トッププレート１２３の突出部１２４ｃは、トッププレート１２３が所定の高さ位置まで下降することで、凹部１４１ｃを通過して凹部１４１ｃの下方に到達する。突出部１２４ｃはさらに、トッププレート１２３が第三方向（Ｘ軸負の方向）に移動することで、凹部１４１ａよりも第三方向（Ｘ軸負の方向）側の係合部１４４に係合する。

ここで、本実施の形態においてトッププレート１２３に備えられた６つの突出部１２４のうち、スライドフォーク１２０（トッププレート１２３）の進出方向であるＸ軸方向の両端の４つの突出部１２４（１２４ａ、１２４ｃ、１２４ｄ、１２４ｆ）は、アタッチメント１４０を進出方向に押す役目も担っている（図５および図７参照）。

つまり、これら４つの突出部１２４のそれぞれに対応する係合部１４４は、図７に示す係合部１４４のように、アタッチメント１４０の一部であって、突出部１２４の上面と進出方向の端面とに当接する部分で構成されている。

また、トッププレート１２３におけるＸ軸方向の中央に位置する２つの突出部１２４（１２４ｂ、１２４ｅ）のそれぞれは、上面のみがアタッチメント１４０と当接する。つまり、これら突出部１２４のそれぞれは、当該突出部１２４に対応する係合部１４４と上下方向で係合することで、主としてアタッチメント１４０を下方から支持する役目を担っている。この場合、係合部１４４は、アタッチメント１４０の一部であって、これら突出部１２４の上面のそれぞれと当接する部分で構成される。

つまり、突出部１２４および係合部１４４は、突出部１２４と係合部１４４とが係合することで、トッププレート１２３の進出に伴うアタッチメント１４０の進出に寄与することのできる位置および構成であれば、各種の態様を採用することができる。

例えば、トッププレート１２３のＸ軸方向の両端の４つの突出部１２４（１２４ａ、１２４ｃ、１２４ｄ、１２４ｆ）は、アタッチメント１４０を進出方向に押すように作用しなくてもよい。例えば、当該４つの突出部１２４は、中央の２つの突出部１２４（１２４ｂ、１２４ｅ）と同じく、係合部１４４と上下方向でのみ係合してもよい。

この場合、例えば、トッププレート１２３の前端（進出方向の端部）が、アタッチメント１４０を押すように作用することで、トッププレート１２３とともにアタッチメント１４０を進出させることができる。

また、６つの突出部１２４の全てが、トッププレート１２３の進出方向において、例えばアタッチメント１４０の内面に立設されたリブと当接することで、アタッチメント１４０を押すように作用してもよい。

以上説明したように、本実施の形態の搬送車１００が備える移載装置１１０は、トッププレート１２３のみの荷載置面を用いて、または、アタッチメント１４０によって拡張され荷載置面を用いて、荷物の移載を行うことができる。つまり、比較的大きな荷物はアタッチメント１４０を用いて移載し、比較的小さな荷物は、アタッチメント１４０を用いずにトッププレート１２３のみで移載することができる。

従って、移載装置１１０によれば、例えば小型荷物用のラックとの間で小型の荷物を移載する際に、スライドフォーク１２０がラックと干渉することが防止され、かつ、大型荷物用のラックとの間で、大型の荷物を安定して移載することができる。

このように、本実施の形態の搬送車１００は、荷物の移載を行う移載装置１１０を備える搬送車であって、簡易な構成で様々なサイズの荷物の移載を行うことのできる搬送車である。

また、アタッチメント１４０のトッププレート１２３からの取り外しは、例えば、コントローラ１１５によるスライドフォーク１２０の退避および昇降の制御によって行われる。

図８は、実施の形態におけるアタッチメント１４０の取り外し手順の一例を示す図である。

上述のように、コントローラ１１５は、スライドフォーク１２０を高さレベルＭまで下げることで、スライドフォーク１２０上の荷物を棚等に載置させた後に、スライドフォーク１２０の退避を、高さレベルＭの状態で開始させる。

その後、図８の（ａ）に示すように、トッププレート１２３に取り付けられたアタッチメント１４０の後端（退避方向の端部）が、アタッチメント１４０の初期位置Ｐａに到達した時点で、コントローラ１１５は、一旦、スライドフォーク１２０の退避動作を停止させる。

なお、コントローラ１１５は、アタッチメント１４０の後端が初期位置Ｐａに到達したことを、例えば、スライドフォーク１２０の退避距離（トッププレート１２３の退避方向の移動距離）から判断することができる。

その後、コントローラ１１５は、図８の（ｂ）に示すように、スライドフォーク１２０を、高さレベルＬ以下まで下げることで、アタッチメント１４０を例えば基台１１１に載置し、これによりトッププレート１２３とアタッチメント１４０との係合を解除する。

コントローラ１１５はさらに、トッププレート１２３をトッププレート１２３の初期位置Ｐｂまで退避させる。これにより、トッププレート１２３は、６つの突出部１２４のそれぞれが、当該突出部１２４に対応する凹部１４１を通過することのできる位置に停止される（図６参照）。

コントローラ１１５はさらに、図８の（ｃ）に示すように、スライドフォーク１２０を高さレベルＭ（図３の（ａ）参照）まで上昇させる。これにより、スライドフォーク１２０は、アタッチメント１４０がない状態で（トッププレート１２３のみで）、例えば小型の荷物の移載を行う状態となる。

コントローラ１１５が、このようにスライドフォーク１２０および昇降装置１５０の動作を制御することで、トッププレート１２３に取り付けられたアタッチメント１４０を、トッププレート１２３から取り外すことができる。

つまり、スライドフォーク１２０の出退および昇降の制御という、コントローラ１１５が荷物の移載のために行う通常の制御範囲の中で、スライドフォーク１２０に対するアタッチメント１４０の着脱の実行が可能である。

なお、図６等において、複数の突出部１２４のそれぞれは、トッププレート１２３の荷載置面と同じ高さ位置に設けられているように図示されている。しかし、複数の突出部１２４のそれぞれは、トッププレート１２３の側方であって、荷載置面よりも下方の位置に設けられていてもよい。

例えば、複数の突出部１２４のそれぞれを、アタッチメント１４０の肉厚の距離だけ、荷載置面よりも下方に位置させてもよい。これにより、トッププレート１２３の荷載置面と、アタッチメント１４０の上面とによって、ほとんど段差のない、拡張された荷載置面を形成させることができる。

ここで、本実施の形態における移載装置１１０は、このような動作制御によってアタッチメント１４０を取り外すのではなく、アタッチメント１４０に当接する規制部材を用いることで、アタッチメント１４０の取り外しを行うこともできる。

図９は、実施の形態におけるアタッチメント１４０の取り外し手順の別一例を示す図である。

図９に示す移載装置１１０は、アタッチメント１４０の基台１１１上における移動を規制する規制部材１１３を有する。

規制部材１１３は、例えば、一部が基台１１１に埋設され、基台１１１上に露出した部分がアタッチメント１４０に当接することでアタッチメント１４０の移動を規制する部材である。また、規制部材１１３は、例えば、ばね等の弾性体を有し、アタッチメント１４０が規制部材１１３の方向に進出する場合、基台１１１上に露出した部分が一時的に下方に下がるように構成されている。

このような規制部材１１３を有する移載装置１１０において、コントローラ１１５は、スライドフォーク１２０を高さレベルＬまで下げた状態で、スライドフォーク１２０を退避させる。

その後、図９の（ａ）に示すように、トッププレート１２３に取り付けられたアタッチメント１４０の後端が、規制部材１１３に当接することで、アタッチメント１４０の移動は停止し、トッププレート１２３の移動は継続する。

その後、コントローラ１１５は、図９の（ｂ）に示すように、トッププレート１２３をトッププレート１２３の初期位置Ｐｂまで退避させる。これにより、トッププレート１２３は、６つの突出部１２４のそれぞれが、当該突出部１２４に対応する凹部１４１を通過することのできる位置に停止される（図６参照）。

すなわち、コントローラ１１５は、トッププレート１２３を進出させた後に、トッププレート１２３を初期位置Ｐｂまで退避させる。このトッププレート１２３の初期位置Ｐｂまでの退避の際に、トッププレート１２３の突出部１２４は、アタッチメント１４０が規制部材１１３によって移動が規制されることで、係合部１４４との係合を解除し、かつ、凹部１４１の下方に到達する。

コントローラ１１５は、上述のようにトッププレート１２３を初期位置Ｐｂまで退避させた後に、図９の（ｃ）に示すように、スライドフォーク１２０を高さレベルＭ（図３の（ａ）参照）まで上昇させる。これにより、スライドフォーク１２０は、アタッチメント１４０がない状態で（トッププレート１２３のみで）、例えば小型の荷物の移載を行う状態となる。

このように、移載装置１１０は、規制部材１１３を備えることで、スライドフォーク１２０の退避のための一連の動作の中で、トッププレート１２３に取り付けられたアタッチメント１４０をトッププレート１２３から取り外すことができる。

また、アタッチメント１４０が取り付けられたトッププレート１２３で荷物を受け取った場合は、スライドフォークは、高さレベルＭの状態で退避するため、規制部材１１３とアタッチメント１４０との干渉は避けられる。

なお、スライドフォーク１２０は、例えば図３に示すように、第一方向（Ｘ軸正の方向）および第三方向（Ｘ軸負の方向）の双方に、アタッチメント１４０が取り付けられた状態で進出することができる。つまり、スライドフォーク１２０はＸ軸に平行な両方向に出退可能である。

例えば図９の（ｂ）に示す状態のスライドフォーク１２０が第三方向（Ｘ軸負の方向）に進出する場合、アタッチメント１４０の前端および後端は、例えば規制部材１１３が弾性変形することで、規制部材１１３を越えることができる。

しかし、第三方向（Ｘ軸負の方向）に進出したアタッチメント１４０が退避してくる場合、アタッチメント１４０の後端（退避方向の端部）が規制部材１１３に当接することで、アタッチメント１４０がトッププレート１２３に対してずれることが考えられる。

また、Ｘ軸に平行な両方向に出退可能なスライドフォーク１２０に対応し、アタッチメント１４０の初期位置Ｐａでの停止のための規制部材１１３は少なくとも２つ必要である。

そこで、アタッチメント１４０に切欠き部を設けることで、退避の際に、アタッチメント１４０の後端が、２つの規制部材１１３のうちの当接すべきでない一方との干渉を回避することが考えられる。

図１０は、２つの規制部材１１３に対応する２つの切欠き部を備えるアタッチメント１４０の概要を示す部分断面図である。

なお、図１０では、アタッチメント１４０と２つの規制部材１１３ａ、１１３ｂとの位置関係等を明確に図示するために、スライドフォーク１２０の図示は省略している。

例えば、図１０に示すように、基台１１１に、規制部材１１３ａと規制部材１１３ｂとを配置する。規制部材１１３ａと規制部材１１３ｂとは、Ｘ軸方向に、アタッチメント１４０のＸ軸方向の長さ分の距離をあけて配置されており、かつ、Ｙ軸方向には並ばないように配置されている。

アタッチメント１４０には、図１０に示すように、Ｘ軸方向の一方の端部に切欠き部１４３ａが設けられ、Ｘ軸方向の他方の端部に切欠き部１４３ｂが設けられている。

上記構成を有するアタッチメント１４０が、第一方向（Ｘ軸正の方向）に進出する場合、アタッチメント１４０の前端は、トッププレート１２３の推進力により規制部材１１３ａを越える。また、アタッチメント１４０の後端は、切欠き部１４３ｂが存在することにより規制部材１１３ａに干渉しない。

さらに、第一方向（Ｘ軸正の方向）に進出したアタッチメント１４０が退避してくる場合、アタッチメント１４０の後端は、切欠き部１４３ｂが存在することにより規制部材１１３ａに干渉せず、かつ、規制部材１１３ｂに当接する。つまり、アタッチメント１４０は、規制部材１１３ｂに移動が規制されることで停止する。

また、アタッチメント１４０が、第三方向（Ｘ軸負の方向）に進出する場合、アタッチメント１４０の前端は、トッププレート１２３の推進力により規制部材１１３ｂを越える。また、アタッチメント１４０の後端は、切欠き部１４３ａが存在することにより規制部材１１３ｂに干渉しない。

さらに、第三方向（Ｘ軸負の方向）に進出したアタッチメント１４０が退避してくる場合、アタッチメント１４０の後端は、切欠き部１４３ａが存在することにより規制部材１１３ｂに干渉せず、かつ、規制部材１１３ａに当接する。つまり、アタッチメント１４０は、規制部材１１３ａに移動が規制されることで停止する。

本実施の形態における移載装置１１０は、このように、両方向に出退するスライドフォーク１２０に取り付けられたアタッチメント１４０を、２つの規制部材（１１３ａ、１１３ｂ）を用いて取り外すことができる。

なお、図９および図１０を用いて説明した規制部材１１３（１１３ａ、１１３ｂ）は、アタッチメント１４０の移動を規制する規制部材の一例であり、アタッチメント１４０の移動を規制する規制部材の仕組みおよび構造に特に限定はない。

例えば、図１０に示す規制部材１１３ａおよび１１３ｂのうちの、アタッチメント１４０の進出方向にある一方が、トッププレート１２３の推進力によって倒されることで、規制部材１１３ａおよび１１３ｂのうちの他方が起き上がる仕組みが採用されてもよい。

また、例えば、スライドフォーク１２０の出退に連動するリンク機構により、規制部材が基台から出没することで、アタッチメント１４０の移動を規制してもよい。

以上、本発明の搬送車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態等に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、アタッチメント１４０のサイズおよび形状は、例えば図６に示されるサイズおよび形状に限定されない。例えば、荷載置可能面積をさらに広げるように、図６に示されるものよりも大型のアタッチメント１４０が、スライドフォーク１２０に取り付けられてもよい。

また、例えば、ロール状でかつ軸方向に長尺状の荷物など、平面上で安定させ難い荷物の安定的な保持のために、アタッチメント１４０にテーパ部を設けてもよい。また、トッププレート１２３にもテーパ部を設けることで、荷物の更なる安定化を図ってもよい。

図１１は、それぞれがテーパ部を有するトッププレート１２３ａおよびアタッチメント１４０ａの外観を示す斜視図である。

図１２は、図１１に示すトッププレート１２３ａとアタッチメント１４０ａとが係合した状態を示す図である。

図１１に示すように、トッププレート１２３ａは、進出方向（Ｘ軸方向）の中央領域に、テーパ部１２５を有している。テーパ部１２５は、第一テーパ部の一例であり、進出方向に対して傾いたテーパ面を有する部材である。

アタッチメント１４０ａは、第二方向（Ｙ軸方向）の両端部のそれぞれに、テーパ部１４５および１４５ｂを備えている。テーパ部１４５および１４５ｂのそれぞれは、第二テーパ部の一例であり、進出方向に対して傾いたテーパ面を有する部材である。また、テーパ部１４５および１４５ｂは、進出方向に並べられている。

なお、テーパ部１２５、１４５ａ、１４５ｂのそれぞれは、例えば樹脂または金属を素材とする部材であり、トッププレート１２３ａまたはアタッチメント１４０ａにネジ等によって接合されている。

このような構成を有するトッププレート１２３ａとアタッチメント１４０ａは、図１２に示すように係合する。

具体的には、図１２の（ａ）に示すように、トッププレート１２３ａが、第一方向（Ｘ軸正の方向）に進出する場合、アタッチメント１４０ａのテーパ部１４５ａのそれぞれは、トッププレート１２３ａのテーパ部１２５と、第二方向（Ｙ軸方向）に並ぶ。

また、図１２の（ｂ）に示すように、トッププレート１２３ａが、第三方向（Ｘ軸負の方向）に進出する場合、アタッチメント１４０ａのテーパ部１４５ｂのそれぞれは、トッププレート１２３ａのテーパ部１２５と、第二方向（Ｙ軸方向）に並ぶ。

つまり、アタッチメント１４０ａにおいて進出方向に並べられた２つのテーパ部（１４５ａ、１４５ｂ）のうちの一方（テーパ部１４５ａ）は、トッププレート１２３ａが第一方向に進出する場合に、テーパ部１２５と第二方向に並ぶ位置に配置されている。さらに、２つのテーパ部（１４５ａ、１４５ｂ）のうち他方（テーパ部１４５ｂ）は、トッププレート１２３ａが第三方向に進出する場合に、テーパ部１２５と第二方向に並ぶ位置に配置されている。

このように、トッププレート１２３ａが進出する方向に応じて、トッププレート１２３ａのテーパ部と、アタッチメント１４０ａのテーパ部とが並ぶように、これらテーパ部を配置する。

これにより、トッププレート１２３ａが第一方向および第三方向のいずれに進出する場合であっても、トッププレート１２３ａのテーパ部と、アタッチメント１４０ａのテーパ部とによって、例えばロール状の大型荷物を安定して保持できる。

なお、アタッチメント１４０ａを、テーパ部１２５を有しないトッププレート１２３と組み合わせてもよい。この場合、例えば、平面で安定して保持できる荷物はトッププレート１２３のみで受け取り、ロール状の荷物など転がり易い荷物は、アタッチメント１４０ａが取り付けられたトッププレート１２３で受ける等の使い分けが可能である。

また、上記実施の形態におけるアタッチメント１４０は、トッププレート１２３に対しＹ軸方向に跨ぐように取り付けられるが、アタッチメント１４０は、トッププレート１２３の一端のみに取り付けられる形状であってもよい。

例えば、図３の（ｂ）において、アタッチメント１４０は、トッププレート１２３の左右のいずれか一方にのみ配置されていてもよい。

この場合、アタッチメント１４０は、例えば、突出部１２４を上下から挟むように設けられた係合部１４４を有することで、係合部１４４に突出部１２４を抱持させる。これにより、アタッチメント１４０を着脱自在にトッププレート１２３に取り付けることも可能である。

また、突出部１２４と係合部１４４との係合の態様についても特に限定はない。例えば図７に示すような突出部１２４と係合部１４４との当接による係合に限られず、突出部１２４および係合部１４４の一方の他方への挿入による係合、弾性体による付勢力を利用した係合など、各種の係合の態様を採用し得る。つまり、アタッチメント１４０を着脱自在にトッププレート１２３に取り付けることができるのであれば、突出部１２４と係合部１４４とがどのような態様で係合してもよい。

また、突出部１２４の数についても特に限定はない。つまり、トッププレート１２３が、少なくとも１つの突出部１２４を有し、アタッチメント１４０が少なくとも１つの凹部１４１および係合部１４４を有することで、アタッチメント１４０を着脱自在にトッププレート１２３に取り付けることも可能である。

また、スライドフォーク１２０を構成するプレートの数も３である必要はない。例えば、ボトムプレート１２１とトッププレート１２３のみでスライドフォーク１２０を構成してもよい。また、例えば、ボトムプレート１２１とトッププレート１２３との間に、２枚以上のミドルプレートが介在していてもよい。

また、上記実施の形態では、本発明に係る搬送車の一例として、走行台車１０１と移載装置１１０とを備える搬送車１００について説明したが、本発明に係る搬送車の種類に特に限定はない。例えば、本発明に係る搬送車が、移載装置１１０を昇降させる昇降台を備えるスタッカクレーンとして実現されてもよい。

本発明に係る搬送車は、荷物の移載を行う移載装置を備える搬送車であって、簡易な構成で様々なサイズの荷物の移載を行うことのできる搬送車である。そのため、本発明に係る搬送車は、倉庫、クリーンルーム、工場、病院、図書館、または、野外などで荷物を搬送するための搬送車等として有用である。

１００ 搬送車
１０１ 走行台車
１１０ 移載装置
１１３、１１３ａ、１１３ｂ 規制部材
１１５ コントローラ
１２０ スライドフォーク
１２１ ボトムプレート
１２２ ミドルプレート
１２３、１２３ａ トッププレート
１２４、１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄ、１２４ｅ、１２４ｆ 突出部
１２５、１４５、１４５ａ、１４５ｂ テーパ部
１４０、１４０ａ アタッチメント
１４１、１４１ａ、１４１ｂ、１４１ｃ、１４１ｄ、１４１ｅ、１４１ｆ 凹部
１４３ａ、１４３ｂ 切欠き部
１４４ 係合部
１５０ 昇降装置

Claims (5)

1. 走行台車と、前記走行台車に配置された移載装置とを備え、無人で荷物を搬送する搬送車であって、
   前記移載装置は、
   前記走行台車に固定される基台と、
   前記基台に配置されたスライドフォークであって、前記基台に対して出退する荷載置板を有するスライドフォークと、
   前記基台において、前記荷載置板よりも下方に配置され、前記荷載置板と係合することで前記荷載置板に着脱自在に取り付けられるアタッチメントであって、前記荷載置板における荷物の載置可能面積を大きくするアタッチメントと、
   前記基台に対して前記荷載置板を昇降させる昇降装置と、
   前記昇降装置によって前記荷載置板を所定の高さ位置まで下降させ、かつ、前記荷載置板を、前記荷物の移載のために進出させるべき方向である第一方向に移動させることで、前記アタッチメントの前記荷載置板への取り付けと、前記アタッチメントが取り付けられた前記荷載置板の前記第一方向への進出とを行わせるコントローラと
   を備える搬送車。
2. 前記荷載置板は、前記第一方向と交差する方向である第二方向の端部に設けられ、前記第二方向に突出する突出部を有し、
   前記アタッチメントは、前記突出部を上下方向に通過させる、切り欠き状に設けられた凹部と、前記凹部の下方かつ前記荷載置板が進出する側に設けられた、前記突出部と係合する係合部とを有し、
   前記荷載置板の突出部は、前記荷載置板が前記所定の高さ位置まで下降することで、前記凹部を通過して前記凹部の下方に到達し、前記荷載置板が前記第一方向に移動することで前記係合部に係合する
   請求項１記載の搬送車。
3. 前記コントローラはさらに、前記昇降装置によって前記荷載置板を前記所定の高さ位置まで下降させ、かつ、前記荷載置板を第一方向とは反対方向である第三方向に移動させることで、前記アタッチメントの前記荷載置板への取り付けと、前記アタッチメントが取り付けられた前記荷載置板の前記第三方向への進出とを行わせ、
   前記荷載置板は、前記第二方向の端部において前記荷載置板の進出方向に並んで配置された２つの前記突出部である第一突出部と第二突出部とを有し、
   前記アタッチメントは、２つの前記凹部である第一凹部および第二凹部、並びに、２つの前記係合部である第一係合部および第二係合部を有し、
   前記荷載置板の第一突出部は、前記荷載置板が前記所定の高さ位置まで下降することで、前記第一凹部を通過して前記第一凹部の下方に到達し、前記荷載置板が前記第一方向に移動することで前記第一係合部に係合し、
   前記荷載置板の第二突出部は、前記荷載置板が前記所定の高さ位置まで下降することで、前記第二凹部を通過して前記第二凹部の下方に到達し、前記荷載置板が前記第三方向に移動することで前記第二係合部に係合する
   請求項２記載の搬送車。
4. 前記荷載置板は、前記荷物が載置される面に形成された、前記進出方向に対して傾いたテーパ面を有する第一テーパ部を有し、
   前記アタッチメントは、前記進出方向に並んで配置された、前記進出方向に対して傾いたテーパ面を有する２つの第二テーパ部を有し、
   前記２つの第二テーパ部のうちの一方は、前記荷載置板が前記第一方向に進出する場合に、前記第一テーパ部と前記第二方向に並ぶ位置に配置され、
   前記２つの第二テーパ部のうちの他方は、前記荷載置板が前記第三方向に進出する場合に、前記第一テーパ部と前記第二方向に並ぶ位置に配置されている
   請求項３記載の搬送車。
5. 前記移載装置はさらに、前記アタッチメントの前記基台上における移動を規制する規制部材を有し、
   前記コントローラはさらに、前記アタッチメントが取り付けられた前記荷載置板を進出させた後に、前記荷載置板を初期位置まで退避させ、
   前記荷載置板の前記突出部は、前記荷載置板が前記初期位置まで退避する際に、前記アタッチメントが前記規制部材によって移動が規制されることで、前記係合部との係合を解除し、かつ、前記凹部の下方に到達する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送車。

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