JP7335296B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
これにより、特許文献1では、第1の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第1の作業走行が行われるのであり、第1の作業走行が終了して機体が作業地の一方の端部に達すると、作業地の一方の端部で旋回が行われる。
次に第1の設定走行ラインの隣の第2の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第2の作業走行が行われるのであり、第2の作業走行が終了して機体が作業地の他方の端部に達すると、作業地の他方の端部で旋回が行われる。
従って、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されると、機体は自動的に大きく向きや位置を変更しながら設定走行ラインの位置に移動しようとするので、機体の安定性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業地の端部での旋回が終了した後に、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が適切に開始されるようにすることを目的としている。
本発明の作業車は、設定走行ラインを設定する設定部と、前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行するまでは前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止する牽制部とを備え、前記設定走行ライン間の旋回では前記設定走行ラインが設定されず、旋回後の前記設定走行ラインは旋回の終了が検出された後、前記自動走行制御部が作動状態となった時点での位置に基づいて生成される。
本発明の第1特徴は、作業車において次のように構成することにある。
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部を備えている。
本発明の第1特徴によると、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部と、自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えている。
これにより、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の作業車において次のように構成することにある。
事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する。
本発明の第2特徴によると、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、基準方位と平行に設定走行ラインが設定される。
これにより、例えば第1の設定走行ラインに沿っての自動的な走行が終了して、作業地に達した場合、作業地の端部での旋回を、大きな旋回半径で行ったり、小さな旋回半径で行ったりすることによって、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置を、運転者の意思によって設定することが可能になるのであり、設定走行ラインの位置を運転者の意思によって設定することが可能になる。
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作するものである。
本発明の第3特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、運転者が操作部を操作することにより、自動走行制御部を作動状態に操作することができる。
これにより、運転者の意思によって、自動走行制御部を作動状態に操作するか否かを決定することができる。
本発明の第4特徴は、本発明の第3特徴の作業車において次のように構成することにある。
走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている。
前項[III]に記載のように、運転者が操作部を操作する場合、本発明の第4特徴によると、走行用の変速装置を操作する変速操作部に操作部が備えられている。
これにより、運転者は変速操作部を操作しながら操作部を操作することができるのであり、操作性の良いものとなる。
本発明の第5特徴は、本発明の第1~第4特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
前項[I]に記載のように、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される状態となった場合、本発明の第5特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離(設定時間)だけ走行した後に、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される。
これにより、旋回の終了から設定距離(設定時間)だけ走行することによって、機体の姿勢を安定させることができるので、この後に自動走行制御部を作動状態に操作することにより、機体の安定性を確保することができる。
本発明の第6特徴は、本発明の第1~第5特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作業状態に操作される状態において、
前記牽制部は、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
前項[I][V]に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
これにより、設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
本発明の第7特徴は、本発明の第1~第5特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度を減速する自動減速部を備えている。
前項[I][V]に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
本発明の第8特徴は、本発明の第7特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることを報知する減速報知部を備えている。
前項[VII]に記載ように、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作される場合、本発明の第8特徴によると、自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることが報知されるので、運転者は機体の走行速度が減速された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
本発明の第9特徴は、本発明の第1~第8特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、機体の後進状態において前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になると、前記自動走行制御部を停止状態に操作する。
本発明の第9特徴によると、機体の後進状態において自動走行制御部の作動状態となるというような機体の安定性を欠く状態を回避することができるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
本発明の第10特徴は、本発明の第9特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことによって、前記牽制部により前記自動走行制御部が停止状態に操作されたことを報知する後進停止報知部を備えている。
前項[IX]に記載のように、自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことにより、自動走行制御部が停止状態に操作された場合、本発明の第10特徴によると、牽制部により自動走行制御部が停止状態に操作された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部が停止状態に操作された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
本発明の第11特徴は、本発明の第1~第10特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることを報知する阻止報知部を備えている。
牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された場合、本発明の第11特徴によると、牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
本発明の第12特徴は、本発明の第1~第11特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを報知する許容報知部を備えている。
牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された場合、本発明の第12特徴によると、牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることが報知されるので、運転者は牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
本発明の第13特徴は、本発明の第1~第12特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態であることを報知する作動報知部を備えている。
本発明の第13特徴によると、自動走行制御部の作動状態であることが報知されることにより、運転者の誤解を招くことがない。
本発明の第14特徴は、本発明の第1~第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する。
本発明の第14特徴によると、作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
本発明の第15特徴は、本発明の第1~第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に支持された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
作業装置を備えた作業車では、旋回の開始に伴って作業クラッチを遮断状態に操作して作業装置を停止させ、旋回の終了に伴って作業クラッチを伝動状態に操作して作業装置を作動させることがある。
本発明の第15特徴によると、作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
本発明の第16特徴は、本発明の第1~第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
作業車には、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部(操縦ハンドルや操縦レバー等)が備えられているので、操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
本発明の第17特徴は、本発明の第1~第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
右及び左の前記走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備え、
旋回の開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを遮断状態に操作し、旋回の終了に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを伝動状態に操作するサイドクラッチ操作部を備えて、
前記旋回終了検出部は、旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
作業車では、右及び左の走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備えたものがあり、旋回の開始に伴って旋回中心側のサイドクラッチが遮断状態(旋回中心側の走行装置の自由回転状態)に操作され、旋回の終了に伴って旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態(旋回中心側の走行装置の駆動状態)に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第17特徴によると、旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
本発明の第18特徴は、本発明の第1~第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記走行装置は前輪及び後輪を備えており、
前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置と、
旋回の開始に伴って前記前輪増速装置を増速状態に操作し、旋回の終了に伴って前記前輪増速装置を標準状態に操作する操作装置とを備えて、
前記旋回終了検出部は、前記前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
作業車では、前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置を備えたものがあり、旋回の開始に伴って前輪増速装置が増速状態に操作され、旋回の終了に伴って前輪増速装置が標準状態に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第18特徴によると、前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
本発明の第19特徴は、本発明の第1~第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記旋回終了検出部は、前記方位検出部の検出値に基づいて旋回の終了を検出する。
本発明の第19特徴によると、方位検出部を備えて機体の方位を検出することにより、旋回の終了を明確に検出することができる。
図1及び図2に示すように、右及び左の前輪1(走行装置に相当)、右及び左の後輪2(走行装置に相当)を備えた機体の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4が備えられており、リンク機構3の後部に8条植え型式の苗植付装置5(作業装置に相当)が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
右及び左の前輪1、右及び左の後輪2への伝動系について説明する。
図1及び図3に示すように、機体の前部に備えられたエンジン31の動力が、伝動ベルト32を介して静油圧式無段変速装置33(走行用の変速装置に相当)及びミッションケース34に伝達され、ミッションケース34の内部の副変速装置(図示せず)から、前輪デフ機構(図示せず)及び前車軸ケース35の内部の伝動軸(図示せず)を介して、右及び左の前輪1に伝達される。
苗植付装置5への伝動系について説明する。
図1及び図4に示すように、ミッションケース34において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ26(作業クラッチに相当)及びPTO軸25を介して苗植付装置5に伝達されており、植付クラッチ26を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
苗植付装置5の自動昇降制御部59について説明する。
図4に示すように、苗植付装置5の横軸芯P1周りに中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー22が備えられており、高さセンサー22の検出値が制御装置23に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート9が田面に接地追従するのであり、高さセンサー22の検出値により、田面(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
昇降レバー11について説明する。
図1,2,4に示すように、運転座席13の右横側に昇降レバー11が備えられ、昇降レバー11は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー11の操作位置が制御装置23に入力されている。機体に対するリンク機構3の上下角度を検出するポテンショメータ29が備えられており、ポテンショメータ29の検出値が制御装置23に入力されている。
操作レバー12について説明する。
図1,2,4に示すように、操縦ハンドル20の下側の右の横側に操作レバー12が備えられて、操作レバー12が右の横外側に延出されている。操作レバー12は中立位置Nから上側の第1上昇位置U1、第2上昇位置U2,下側の第1下降位置D1、第2下降位置D2、後側の右マーカー位置R及び前側の左マーカー位置Lの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Nに付勢されており、操作レバー12の操作位置が制御装置23に入力されている。
図4に示すように、操作レバー12を第2上昇位置U2に操作すると、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、自動昇降制御部59が停止状態となり、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作されて、制御弁24が供給位置に操作され、油圧シリンダ4が収縮作動して苗植付装置5が上昇する。苗植付装置5が上限位置に達したことがポテンショメータ29により検出されると、制御弁24が中立位置に操作されて、油圧シリンダ4が自動的に停止する。
操作レバー12を第2下降位置D2に操作して中立位置Nに操作した後、操作レバー12を再び第2下降位置D2に操作すると、自動昇降制御部59の作動状態で、電動モータ28により植付クラッチ26が伝動状態に操作される。
機体の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図1及び図2に示すように、機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム16が備えられており、支持フレーム16に予備苗のせ台15が支持されている。右及び左の支持フレーム16の上部に亘って支持フレーム17が連結されている。
自動走行に関する構成について説明する。
図1,2,4に示すように、変速レバー45の操作位置が制御装置23に入力されている。機体の前部において平面視で機体の左右中央CLの位置に、センターマスコット14が備えられている。操向部材41を操向操作する操向モータ51が備えられている。
リング部材49の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー50からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー50のパルスによって、右及び左の後輪2の回転数を検出することができる。
乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図5に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その1)。
図6及び図12に示すように、機体を始点位置K1に位置させた状態において、運転者が始点設定スイッチ46を操作すると(ステップS1)、計測装置30の検出値に基づいて始点設定スイッチ46が操作された時点の機体の位置が、始点位置K1として設定される(ステップS2)。
基準作業行程LA1において左のマーカー19により次の作業行程L01の指標が田面に形成されているので、運転座席13に着座する運転者は、旋回LL1においてセンターマスコット14と前述の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル20を操作して、機体を位置K3に位置させる。
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その2)。
図7及び図12に示すように、旋回LL1を終了して機体が位置K3に位置すると、運転者は、苗植付装置5を田面に下降させ(自動昇降制御部59の作動状態)(ステップS10)、植付クラッチ26を伝動状態に操作して、右のマーカー19を作用姿勢に操作する(左のマーカー19は格納姿勢)。これにより、運転者は、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して次の作業行程L01に入る。
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その3)。
図8及び図13に示すように、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態において(位置K4)、運転者が操作ボタン18を操作すると(ステップS19)、自動走行制御部62が作動状態となるのであり(ステップS20)、作動報知部68が作動して、自動走行制御部62の作動状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)(ステップS21)。
この場合、自動走行制御部62が作動状態となった時点の機体の位置(位置K4)が、基準作業行程LA1において左のマーカー19により田面に形成された作業行程L01の指標から外れていれば、前述の指標と設定走行ラインLB1とは一致しない。
この場合、運転者が変速レバー45を操作することにより、静油圧式無段変速装置33を操作して、機体の走行速度を変更することができる。
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その4)。
図9及び図13に示すように、作業行程L01を終了して機体が畦Bに達すると(位置K5)、運転者は操作ボタン18を操作して自動走行制御部62を停止状態に操作する(ステップS23)。
この場合、旋回LL1と同様に、運転座席13に着座する運転者は、センターマスコット14、及び、作業行程L01において右のマーカー19により田面に形成された次の作業行程L02の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル20を操作して、機体を位置K6に位置させて、作業行程L02に入る。
この後、図5に示す作業行程L02~L05及び旋回LL3~LL5において、図12及び図13のステップS6~S22と同じ操作が行われる。
この場合、変速レバー45が後進側Rに操作されたことに基づいて自動走行制御部62が停止状態に操作された状態において、運転者が操作ボタン18を操作しても、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止される。
前述の[発明を実施するための形態]において、基準方位Eの設定、及び、操作ボタン18が操作される毎の設定走行ラインLB1,LB2の設定を行わずに、事前に水田(圃場)の位置情報をマップデータとして備え、水田(圃場)のマップデータにおいて設定走行ラインLB1,LB2を事前に設定しておいてもよい。
この場合、複数の設定走行ラインLB1,LB2を互いに平行に設定するのではなく、複数の設定走行ラインLB1,LB2を互いに傾斜するように設定したり、複数の設定走行ラインLB1,LB2を互いに直交するように設定したりすることもある。
この場合、自動走行制御部62の作動状態において、機体が畦Bに接近すると、畦Bに接近したことの報知を行うように構成すればよく、自動走行制御部62の停止状態において、機体が畦Bに接近しても、畦Bに接近したことの報知を行わないように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]において、設定距離D1(図8及び図11、図13のステップS12~S16参照)に代えて、機体が設定時間だけ走行すると、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
同様に、前述の[発明を実施するための形態]の[13]において、後進側Rに操作されていた変速レバー45が中立位置N又は前進側Fに操作されると、直ちに牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態][発明の実施の第2別形態]において、以下に示す機能を牽制部64に備えてもよい。
図15に示すように、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン18を操作した場合、計測装置30(方位検出部に相当)及び慣性計測装置48(方位検出部に相当)により、運転者が操作ボタン18を操作した時点の機体の方位E1が検出される。
これにより、運転者が操作ボタン18を操作することにより、自動走行制御部62が作動状態に操作される。
前述の[発明の実施の第3別形態]において、運転者が操作ボタン18を操作した時点の機体の方位E1が検出された場合、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1とを比較するのではなく、以下に記載のように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]~[発明の実施の第4別形態]において、図16に示すように、自動減速部70及び減速報知部71を、制御装置23にソフトウェアとして備えてもよい。
これと同時に、減速報知部71が作動して、自動減速部70により機体の走行速度が減速された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)。
この後、運転者が操縦ハンドル20を操作して、角度差θ1が設定値よりも小さくなると、自動減速部70が停止して、この状態が報知(表示パネル27での表示及び音声による報知)されるので、運転者は変速レバー45(又はアクセルレバー)を高速側(元の操作位置)に操作することができ、操作ボタン18を操作して自動走行制御部62を作動状態に操作することができる。
前述の[発明の実施の第5別形態]において、角度差θ1が設定値を越えていると、変速レバー45(静油圧式無段変速装置33)を高速側に操作できないように構成し(アクセルレバーを高速側に操作できないように構成し)、機体の走行速度を高速にできない状態であることが報知されるように構成してもよい。(表示パネル27での表示及び音声による報知)。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]~[発明の実施の第6別形態]において、苗植付装置5の下降により中央のフロート9が田面に接地したこと(中央のフロート9が少し上昇したこと)が高さセンサー22により検出されると、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となる構成に代えて、以下の(1)~(6)に記載の構成によって、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。
植付クラッチ26(作業装置に動力を伝達する作業クラッチ)(図4参照)が伝動状態に操作された状態。
右(左)のマーカー19(図4参照)が作用姿勢に操作された状態。
操向部材41(操縦ハンドル20)(右及び左の前輪1)(図3参照)が、右(左)の操向限度A3側から右(左)の設定角度A2を越えて、直進位置A1側に操作された状態(旋回位置から直進位置に操作された状態に相当)。
遮断状態に操作されていた右(左)のサイドクラッチ40(図3参照)が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ40が伝動状態に操作された状態に復帰した状態。
計測装置30(方位検出部に相当)及び慣性計測装置48(方位検出部に相当)により機体の方位E1を検出して、運転者が操作ボタン18を操作して自動走行制御部62が停止状態に操作されてから、機体の方位E1が設定角度(例えば180°程度)だけ変化した状態。
操作ボタン18とは別に備えられた旋回終了スイッチ(図示せず)が運転者により人為的に操作された状態。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]~[発明の実施の第7別形態]において、以下に示す構成を備えてもよい。
右及び左の前輪1が右の設定角度A2を越えて右(左)の操向限度A3側に操向操作されると、前輪増速装置54が増速状態に操作される。これにより、前輪1が後輪2よりも高速で駆動された状態で、機体は右(左)に旋回する。右及び左の前輪1が左の設定角度A2を越えて直進位置A1側に操向操作されると、前輪増速装置54が標準状態に操作される。
以上の構成において、前輪増速装置54が標準状態に操作されると、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。
右及び左の前輪1が右の設定角度A2を越えて右(左)の操向限度A3側に操向操作されると、前輪増速装置54が増速状態に操作され、且つ、右(左)のサイドブレーキが制動状態に操作されて(左(右)のサイドブレーキは解除状態)、前輪1が後輪2よりも高速で駆動され、且つ旋回中心側の後輪2に制動が掛けられた状態で、機体は右(左)に旋回する。右及び左の前輪1が左の設定角度A2を越えて直進位置A1側に操向操作されると、前輪増速装置54が標準状態に操作され、且つ、右(左)のサイドブレーキが解除状態に操作される。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]~[発明の実施の第7別形態]において、以下に示す構成を備えてもよい。
作業車の一例であるトラクタでは、機体の後部にロータリ耕耘装置(作業装置に相当)(図示せず)が昇降自在に支持される。作業車の一例であるコンバインでは、機体の前部に刈取装置(作業装置に相当)(図示せず)が昇降自在に支持される。
ロータリ耕耘装置(刈取装置)を地面に下降させる場合、ロータリ耕耘装置(刈取装置)を作動させた状態(作業クラッチの伝動状態)で、ロータリ耕耘装置(刈取装置)を上昇位置から地面に下降させることが多い。
刈取装置を地面に下降させる場合、機体に対する刈取装置の高さを検出する高さセンサー(図示せず)の検出値、又は刈取装置に備えられた株元センサー(図示せず)による圃場の穀稈の検出に基づいて、刈取装置が地面に下降したことを検出する。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]~[発明の実施の第10別形態]において、操作ボタン18を廃止し、制御装置23にソフトウェアとして操作部を備えてもよい。
これにより、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となり、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となると、制御装置23の操作部により自動的に自動走行制御部62が作動状態に操作されるように構成すればよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]~[発明の実施の第11別形態]において、以下に示すように構成してもよい。
2 走行装置、後輪
5 作業装置
18 操作部
20 操向操作部
26 作業クラッチ
30,48 方位検出部
33 走行用の変速装置
40 サイドクラッチ
41,44 サイドクラッチ操作部
45 変速操作部
54 前輪増速装置
57 操作装置
61 設定部
62 自動走行制御部
63 旋回終了検出部
64 牽制部
65 後進停止報知部
66 阻止報知部
67 許容報知部
68 作動報知部
70 自動減速部
71 減速報知部
D1 設定距離
E 基準方位
E1 機体の方位
LB1,LB2 設定走行ライン
LL1,LL2 旋回
θ1 角度差
Claims (5)
- 設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行するまでは前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止する牽制部とを備え、
前記設定走行ライン間の旋回では前記設定走行ラインが設定されず、旋回後の前記設定走行ラインは旋回の終了が検出された後、前記自動走行制御部が作動状態となった時点での位置に基づいて生成される作業車。 - 前記牽制部により前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることを報知する阻止報知部を備える請求項1に記載の作業車。
- 事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置に基づいて、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する請求項1又は2に記載の作業車。 - 前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態に操作するものである請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車。
- 走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている請求項4に記載の作業車。
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