JP2018112555A - 情報処理装置及び測位装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】補強情報調整部(102)は、既定の更新周期で更新され、複数の誤差値が含まれ、衛星配信される、衛星測位誤差の補正のための、センチメータ級の測位誤差が実現される補強情報を、測位装置(600)への通信路に応じてデシメータ級の測位誤差が実現される補強情報に変換する。補強情報出力部(103)は、補強情報調整部(102)により変換された後の補強情報を測位装置(600)への通信路へ出力する。情報生成出力部(150)は、測位装置(600)への通信路へ、衛星測位に用いられる付加情報としてインテグリティ情報を出力し、更に、利用者アプリケーションに係る各種情報を出力する。
【選択図】図1
Description
さらに、屋外における測位技術、もしくは屋内における測位技術は各種方式が提案されており、一部商用化も推進されている(例えば特許文献1参照)。
単独測位方式に対して、補強情報を利用した測位方式では、センチメータ級の高精度測位が実現される。
この測位方式では、正確な座標が既知である電子基準点等の観測データを用いて、測位衛星に起因する誤差や大気状態に起因する誤差が測位衛星ごとに推定され、誤差補正量が補強情報として測位装置に提供される。
補強情報は、例えば、準天頂衛星からの送信又は無線LAN(Local Area Network)通信網からの送信により測位装置に提供される。
測位装置では、測位信号に対して補強情報の誤差補正量を用いた誤差補正を行うことで、センチメータ級の高精度測位を実現することができる。
補強情報を用いた高精度測位に関する技術として、例えば、特許文献2に記載の技術がある。
一方で、センチメータ級の補強情報の送信には、たとえば携帯電話回線や無線LAN網を用いる方式では数Mbps(bits per second)、衛星回線を用いる方式では数Kbpsもの通信帯域が必要である。
携帯電話回線や無線LAN網又は衛星からは補強情報以外にも様々なサービスに用いられる情報が送信されており、補強情報の送信によって他の情報の通信帯域を圧迫してしまうという課題がある。
既定の更新周期で更新され、複数の誤差値が含まれ、衛星配信される、衛星測位誤差の補正のための、センチメータ級の測位誤差が実現される補強情報を、測位装置への通信路に応じてデシメータ級の測位誤差が実現される補強情報に変換する補強情報調整部と、
前記補強情報調整部により変換された後の補強情報を前記測位装置への通信路へ出力する補強情報出力部と、
前記測位装置への通信路へ、衛星測位に用いられる付加情報としてインテグリティ情報を出力し、更に、利用者アプリケーションに係る各種情報を出力する情報生成出力部と、
を有する。
また、本発明では、高精度測位を実現できる補強情報を加工するので、測位精度を比較的高く維持することができる。
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る測位システムの構成例を示す図である。
また、情報処理装置100は、付加情報401、各種情報402および測位情報403を生成する。情報処理装置100は、無線LAN網800に接続される。中継通信機器850は、無線LAN網800に接続される。
そして、情報処理装置100は、デシメータ級補強情報400と付加情報401と各種情報402を、無線LAN網800に提供する。
また、情報処理装置100は、測位情報403を無線LAN網800に提供する。
また、情報処理装置100は、デシメータ級補強情報400を、後述する準天頂衛星200に提供する。
また、中継通信機器850は、無線LAN網800を介して提供される測位情報403を、無線LAN通信により測位装置600に送信する。
各種情報402は、点群データ(建物・構造物・生育物等の立体物の表面を、ステレオカメラ・3次元レーザ計測装置・モービルマッピングシステム等の3次元スキャナにより計測して生成される、複数の3次元座標点の集合で表現される点群のデータ)、地物データ等の3次元高精度位置情報、バス,鉄道情報等の公共機関に係るオープンデータ、各種事業者が人、物に係るアプリケーションの利用情報(アプリケーション情報)、利用ユーザ周辺の測位精度状況に関する情報等からなる。
中継通信機器850を用いた地上敷設による通信は、WiFi、Bluetooth(登録商標)等、公称通信速度がメガまたはギガの単位の通信方式が多く、将来的には更なる公称通信速度の高速化が見込まれる。その通信速度を利活用することにより、測位情報及びデシメータ級補強情報400のみならず、セキュリティ情報を含む付加情報401と、地図、車、鉄道情報等の利用者アプリケーションの利用ユーザの要望に応じた多様な情報からなる各種情報402を、同時に配信することができる。
センチメータ級の測位精度とは、65%以上の確率で2〜3センチメータ・オーダーの測位誤差に収まることを意味する。
また、デシメータ級補強情報とは、GPS衛星からの測位信号を用いた単独測位で生じる測位誤差を補正するための情報であり、補正後の測位精度としてデシメータ級の測位精度が実現される補強情報である。
デシメータ級の測位精度とは、65%以上の確率で20〜30センチメータ・オーダーの測位誤差に収まることを意味する。
準天頂衛星200は、例えば、デシメータ級補強情報400をL1、L2、L5のいずれかの周波数で送信する。
なお、本実施の形態では、準天頂衛星200からデシメータ級補強情報400を送信する例を説明するが、デシメータ級補強情報400を準天頂衛星200以外の衛星から送信するようにしてもよく、または携帯電話回線や無線LAN環境を提供する無線LAN網800から送信するようにしてもよい。
GPS衛星300の代わりに、GLONASS、Galileo、BeiDou、準天頂衛星200等のGNSS衛星を用いてもよい。
また、GPS衛星300からデシメータ級補強情報400を送信するようにしてもよい。
観測データ501からは、測位点とGPS衛星300との間の疑似距離と、搬送波位相を導出することができる。
観測データ501から導出される疑似距離及び搬送波位相には、それぞれ誤差が含まれる。
測位装置600は、デシメータ級補強情報400を用いて、疑似距離及び搬送波位相に含まれる誤差を除去する。
放送暦502は、放送暦502の送信元のGPS衛星300の正確な衛星軌道が通知されるデータであり、エフェメリスともいう。
測位装置600は、GPS衛星300から送信される測位信号500を受信する。
また、測位装置600は、準天頂衛星200又は無線LAN網800から送信されるデシメータ級補強情報400を受信する。
測位装置600は、準天頂衛星200からデシメータ級補強情報400を受信する場合は、L1、L2、L5のいずれかの周波数に対応している必要がある。
測位装置600は、測位信号500(メートル級の測位誤差が含まれる)にデシメータ級補強情報400を適用して、デシメータ級の測位精度の測位結果を得ることができる。
センチメータ級補強情報には、衛星時計誤差の値(以下、単に衛星時計誤差という)、衛星軌道誤差の値(以下、単に衛星軌道誤差という)、周波数間バイアス、電離層遅延誤差の値(以下、単に電離層遅延誤差という)、対流圏遅延誤差の値(以下、単に対流圏遅延誤差という)が含まれる。
衛星時計誤差、衛星軌道誤差、周波数間バイアスは、地域に依存しない誤差である。
電離層遅延誤差と対流圏遅延誤差は、地域に依存する誤差であり、グリッド点ごとに算出される。
グリッド点は、図2に示すように、緯度方向及び経度方向のそれぞれに約60km間隔で配置された仮想的な計測点である。
電離層遅延誤差と対流圏遅延誤差は、後述する地理間隔誤差値に該当する。
なお、センチメータ級補強情報は、既定の更新周期(具体的には、衛星時計誤差は5秒周期、その他の衛星軌道誤差、周波数間バイアス、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差は30秒周期)で更新される。
図3において、補強情報生成部101は、センチメータ級補強情報を生成する。
補強情報生成部101によるセンチメータ級補強情報の生成方法は、任意のものでよい。
より具体的には、補強情報調整部102は、更新周期調整処理1021と、地理間隔誤差値調整処理1022と、ビット数調整処理1023とを組み合わせて、センチメータ級補強情報の情報量を削減する。
更新周期調整処理1021は、センチメータ級補強情報の更新周期を既定の更新周期の整数倍にする処理である。
本実施の形態では、更新周期調整処理1021の一例として、センチメータ級補強情報の更新周期を本来の30秒周期の2倍の60秒周期にする処理を説明する。
地理間隔誤差値調整処理1022は、既定の地理間隔ごとの誤差である複数の地理間隔誤差値の中から前記既定の地理間隔の整数倍の地理間隔ごとに地理間隔誤差値を選択して地理間隔誤差値の個数を間引く処理である。
本実施の形態では、地理間隔誤差値調整処理1022の一例として、緯度方向及び経度方向の各々でグリッド点間隔である60kmの3倍の180kmごとに電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差を抽出して、電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差の個数を間引く処理を説明する。
ビット数調整処理1023は、誤差値ごとに、誤差値のビット数を削減する処理である。
本実施の形態では、補強情報の表現形式(情報量)を通信路に応じて変換するビット数調整処理1023の一例として、搬送波に関する誤差値ごとに、削除後のビット数が削除前のビット数の60%から80%の間のいずれかのビット数になるように最下位ビットからビット数を削減する処理を説明する。
補強情報出力部103の出力先は、例えば、送信装置700のインタフェースや無線LAN網800のインタフェースである。
情報生成出力部150は、付加情報処理部151、各種情報処理部152および測位情報処理部153から構成される。付加情報処理部151は、所定の地域または中継通信機器850毎に付加情報401を生成し、出力先に出力する。各種情報処理部152は、所定の地域または中継通信機器850毎に各種情報402を生成し、出力先に出力する。測位情報処理部153は、所定の地域または中継通信機器850毎に測位情報403を生成し、出力先に出力する。
付加情報処理部151、各種情報処理部152および測位情報処理部153の出力先は、例えば、送信装置700のインタフェースや無線LAN網800のインタフェースである。
次に、本実施の形態に係る情報処理装置100の動作例を説明する。
図4は、本実施の形態に係る情報処理装置100の動作例を示すフローチャート図である。
次に、S102において、補強情報調整部102がセンチメータ級補強情報をデグレードして、補強情報の表現形式を変換して、デシメータ級補強情報を生成する。
最後に、S103において、補強情報出力部103が、補強情報調整部102により生成されたデシメータ級補強情報を出力先に出力する。
補強情報出力部103の出力先は、前述したように、例えば、送信装置700のインタフェースや無線LAN網800のインタフェースである。
図5は、S102の詳細を説明するフローチャート図である。
更新周期調整処理の詳細を、図6を参照して説明する。
図6(a)に示すように、センチメータ級補強情報の更新周期は30秒である。
補強情報(t=0)は、準天頂衛星200又は無線LAN網800において、時刻t=0から時刻t=30の間に送信されるセンチメータ級補強情報である。
補強情報(t=30)は、準天頂衛星200又は無線LAN網800において、時刻t=30から時刻t=60の間に送信されるセンチメータ級補強情報である。
時刻t=60以降についても同様である。
時刻t=0から時刻t=30までの30秒間では、計測タイミングT0(T0<(t=0))における、衛星時計誤差、衛星軌道誤差、周波数間バイアス、各グリッド点の電離層遅延誤差、各グリッド点の対流圏遅延誤差が、補強情報(t=0)として送信される。
次に、時刻t=30から時刻t=60までの30秒間では、新たな計測タイミングT1(T1<(t=30))における、衛星時計誤差、衛星軌道誤差、周波数間バイアス、各グリッド点の電離層遅延誤差、各グリッド点の対流圏遅延誤差が補強情報(t=30)として送信される。
時刻t=60以降についても同様である。
なお、厳密には、衛星時刻誤差は、5秒ごとに更新されるので、30秒の間に、衛星時計誤差は5回送信されるが、補強情報全体としては、30秒周期で更新されている。
補強情報調整部102は、図6(b)に示すように、60秒単位でセンチメータ級補強情報を選択する。
図6(b)の例では、補強情報調整部102は、時刻t=0から時刻t=30の間の補強情報(t=0)を選択し、補強情報(t=0)を60秒かけて送信する。
つまり、補強情報調整部102は、補強情報(t=0)を、図6(a)の送信レートの1/2のレートで送信する。
補強情報調整部102は、次の時刻t=30から時刻t=60の間の補強情報(t=30)は選択しない。
また、補強情報調整部102は、時刻t=60から時刻t=90の間の補強情報(t=60)を選択し、補強情報(t=60)を60秒かけて送信する。
つまり、補強情報調整部102は、補強情報(t=60)を、図6(a)の送信レートの1/2のレートで送信する。
補強情報調整部102は、次の時刻t=90から時刻t=120の間の補強情報(t=90)は選択しない。
更新周期調整処理(S1021)で選択されたセンチメータ級補強情報のみがS1022以降の処理の対象となる。
図6(b)に示す方式で更新周期調整処理(S1021)が行われると、S1022の処理の対象となるセンチメータ級補強情報の個数は半減する。
補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報ごとに地理間隔誤差値調整処理を行う。
地理間隔誤差値調整処理の詳細を、図7を参照して説明する。
S1021で選択された各センチメータ級補強情報には、全グリッド点の電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差が含まれている。
S1022では、補強情報調整部102は、センチメータ級補強情報に含まれる全グリッド点の電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差の中から、緯度方向及び経度方向において、3グリッド点間隔(180km)ごとに電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差を選択して、電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差の個数を間引く。
間引いた結果、図7で黒く塗りつぶしているグリッド点に対応する電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差のみが選択され、S1023の処理の対象となる。
図7に示す方式で地理間隔誤差値調整処理(S1022)が行われると、S1023の処理の対象となる電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差の個数は、それぞれ1/9になる。
つまり、緯度方向の1/3、経度方向の1/3の乗算により、全体として1/9になる。
なお、図7の符号701及び符号702は、センチメータ級補強情報に含まれる電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差を表す。
測位装置600は、センチメータ級補強情報に含まれる電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差(符号701、符号702)の線形補完により、センチメータ級補強情報に含まれないグリッド点の電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差の推定値(符号703、符号704)を算出することができる。
しかしながら、現実の電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差では、推定値(符号703、符号704)からの誤差(符号705、符号706)が存在する可能性がある。
補強情報調整部102は、このようなセンチメータ級補強情報に含まれていないグリッド点における推定値との誤差(符号705、符号706)によって生じる信頼度の低下を、後述するインテグリティ情報において通知する。
ビット数調整処理の詳細を、図8を参照して説明する。
センチメータ級誤差値801は、センチメータ級補強情報に含まれる各誤差値である。
デシメータ級誤差値802は、センチメータ級誤差値801のビット数を削減した後の誤差値である。
ビット数調整処理(S1023)では、補強情報調整部102は、搬送波に関する誤差値ごとに、デシメータ級誤差値802のビット数がセンチメータ級誤差値801のビット数の60%から80%の間のいずれかのビット数になるように最下位ビット(LSB:Least Significant Bit)からビット数を削減する。
例えば、センチメータ級誤差値801が20ビットであれば、補強情報調整部102は、デシメータ級誤差値802のビット数が12ビット〜16ビットの間のいずれかになるようにビット数を削除する。
補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれる衛星時計誤差、衛星軌道誤差、周波数間バイアスと、当該センチメータ級補強情報に含まれ、S1022で選択された電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差(図7の黒く塗りつぶしているグリッド点に対応する電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差)のビット数を削減する。
なお、補強情報調整部102は、ビット数を削除したことによる信頼性の低下を、後述するインテグリティ情報において通知する。
センチメータ級補強情報の送信には2Kbpsの帯域が必要であるが、デシメータ級補強情報の送信では250bpsの帯域で足りる。
このように、デシメータ級補強情報に変換することで、1/8程度のデータ量に削減することができる。
補強情報調整部102は、センチメータ級の補強情報の信頼性と、ビット削減による信頼性の低下分と、グリッド点を削減したことによる信頼性の低下分との根2乗和RSS(Root Sum Square)を取ることにより、デシメータ級の補強情報の信頼度を求めることができる。
つまり、補強情報調整部102は、図7に示す誤差705と誤差706の根2乗和RSSを計算し、また、図8に示す削除したビット数分に相当する誤差の根2乗和RSSを計算して、デシメータ級の補強情報の信頼度を求める。
そして、補強情報調整部102は、この信頼度をインテグリティ情報として、補強情報に含める。
このように、補強情報調整部102は、地理間隔誤差値調整処理とビット数調整処理による測位精度の信頼度の低下を通知するインテグリティ情報を生成し、生成したインテグリティ情報をデシメータ級の補強情報に含める。
補強情報出力部103は、インテグリティ情報が含まれる補強情報を送信する。
このインテグリティ情報は、デシメータ級の補強情報を利用するユーザにとっては、補強情報から測位した結果の信頼度をリアルタイムに求めることが可能となり、移動体の制御には不可欠な情報である。
以上のように、本実施の形態によれば、センチメータ級補強情報をデシメータ級補強情報に圧縮することで、補強情報のデータ量を1/8程度に圧縮することができ、通信帯域を有効に利用することができる。
また、センチメータ級補強情報は2Kbpsで送信する必要があるため、準天頂衛星等から送信する際には、L6周波数帯の信号を用いる必要がある。
デシメータ級補強情報では250bpsでの送信が可能なので、準天頂衛星等から送信する際にも、L1、L2、L5の周波数を利用することが可能である。
スマートフォン、携帯電話機、タブレット端末、カーナビゲーション装置では、L1、L2、L5周波数の対応機種が一般的になっており、これらの機器において、L6周波数用の回路等がなくても、デシメータ級という比較的高精度な測位を実現することができる。
デシメータ級補強情報400を様々な管理センタに送信することにより、鉄道事業者、道路事業者、自治体、土木、建築事業者、建機、農機事業者、測量、地図、都市コンサルティング事業者、歩行者対応のアプリケーション事業者、通信事業者等の各事業者が保有する情報の利活用、もしくは各事業分野に特化したユーザニーズに対して最適な情報の配信が可能となる。また、情報提供に応じて発生することが予想される各種クレームへの対応策として、効率的な手段を提供する。さらに管理センタから各種事業者へ情報を配信する際に課金する課金システムを構成することができる。
鉄道事業者は、乗客等の鉄道利用者が持つ測位装置600としての情報端末と、鉄道事業者管理センタに設置された通信装置860との間で、鉄道アプリケーションを用いて事故、運行遅延情報等の鉄道利用者情報の送受信を行う。
道路事業者は、ドライバー等の道路利用者が持つ測位装置600としての情報端末と、道路事業者管理センタに設置された通信装置との間で、道路アプリケーションを用いて渋滞情報、道路インフラストラクチャー資産管理情報(トンネルのひび割れ情報等)等の道路利用者情報の送受信を行う。
自治体は、住民等が持つ測位装置600としての情報端末と、自治体管理センタに設置された通信装置860との間で、地域アプリケーションを用いて防災、減災情報、自治体インフラストラクチャー資産管理情報(ハザードマップ情報等)等の住民情報の送受信を行う。
土木、建築事業者、建機、農機事業者、測量、地図、都市コンサルティング事業者等は、各事業者が持つ測位装置600としての情報端末と、各事業者管理センタに設置された通信装置860との間で、事業者アプリケーションを用いて各種事業者情報、社会インフラストラクチャー資産管理情報(鉄道沿線設備の劣化情報、トンネルのひび割れ情報、ハザードマップ情報等)の送受信を行う。
管理センタが付加情報401、各種情報402および測位情報403を生成するようにすれば、地図情報提供事業者、道路事業者、自治体、等が各管理センタとなり、地図情報提供、道路情報の提供等を各事業者が個別に行うことができる。
実施の形態1では、電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差の数を間引きする方式を説明した。
本実施の形態では、電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差を間引きすることなく、デシメータ級補強情報を生成する方式を説明する。
本実施の形態においても、測位システムの全体構成は図1に示すとおりであり、また、情報処理装置100の内部構成も図3に示すとおりである。
但し、本実施の形態では、補強情報調整部102の動作が異なる。
本実施の形態では、補強情報調整部102は、地理間隔誤差値調整処理1022として、複数の地理間隔誤差値を解析して、地理間隔誤差値の近似値を算出するための近似式に含まれる係数の係数値を地理間隔ごとに算出し、複数の地理間隔誤差値に代えて地理間隔ごとの係数値を補強情報に含ませる。
つまり、補強情報調整部102は、図5のS1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれる複数の電離層遅延誤差を解析し、各グリッド点での電離層遅延誤差の近似値を算出するための近似式に含まれる係数の係数値をグリッド点ごとに算出する。
また、補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれる複数の対流圏遅延誤差を解析し、各グリッド点での対流圏遅延誤差の近似値を算出するための近似式に含まれる係数の係数値をグリッド点ごとに算出する。
そして、補強情報調整部102は、電離層遅延誤差の代わりに、算出したグリッド点ごとの係数値を、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含める。
また、補強情報調整部102は、対流圏遅延誤差の代わりに、算出したグリッド点ごとの係数値を、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含める。
以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
本実施の形態においても、情報処理装置100の動作は、図4及び図5に示すとおりである。
本実施の形態では、図5のS1022の処理が異なる。
図5を参照して、本実施の形態に係る補強情報調整部102の動作を説明する。
つまり、補強情報調整部102は、図6に例示するように、補強情報生成部101から入力されたセンチメータ級補強情報からS1022の処理の対象となるセンチメータ級補強情報を選択する。
また、補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれる複数の対流圏遅延誤差を解析し、各グリッド点での対流圏遅延誤差の近似値を算出するための近似式に含まれる係数の係数値をグリッド点ごとに算出する。
そして、補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれているグリッド点ごとの電離層遅延誤差の代わりに、算出したグリッド点ごとの係数値を、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含める。
また、補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれているグリッド点ごとの対流圏遅延誤差の代わりに、算出したグリッド点ごとの係数値を、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含める。
電離層遅延誤差の近似式及び対流圏遅延誤差の近似式は、予め測位装置600に通知されており、測位装置600は、準天頂衛星200又は無線LAN網800から受信したデシメータ級補強情報400に含まれる係数値を近似式に適用して、各グリッド点における電子層遅延誤差の近似値及び対流圏遅延誤差の近似値を得ることができる。
図9において、各円(○)は、各グリッド点における誤差値(電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差)を表している。
測位装置600では、近似式:(x、y)=ax2+by2+cx+dy+exy+fを用いて、各グリッド点の誤差値の近似値を算出することができる。
当該近似式において、xはグリッド点位置の緯度を示し、yはグリッド点位置の経度を示し、a、b、c、d、eは補強情報調整部102がグリッドごとに算出する係数値であり、fは定数である。
なお、本近似式は、2次の多項式の場合の例を示すものであるが、近似式は2次に限定するものでない。
補強情報調整部102には、グリッド点ごとの誤差値を解析して、例えば最小二乗法により、近似式の係数a、b、c、d、eの値を算出する。
そして、補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれているグリッド点ごとの電離層遅延誤差の代わりに、グリッド点ごとに、係数a、b、c、d、eの値を、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含める。
また、補強情報調整部102は、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含まれているグリッド点ごとの対流圏遅延誤差の代わりに、グリッド点ごとに、係数a、b、c、d、eの値を、S1021で選択されたセンチメータ級補強情報に含める。
測位装置600では、近似式よりグリッド点ごとの電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差の推定値を算出することができるが、推定値と現実の電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差では、図9に示すように誤差が存在する。
図9では、作図上の理由から、数個のグリッド点についてのみ誤差を明記しているが、近似式のグラフと各円との乖離が誤差である。
補強情報調整部102は、近似式を用いることによる信頼性の低下を、後述するインテグリティ情報において通知する。
S1023の処理は、実施の形態1で示したとおりである。
なお、補強情報調整部102は、S1022においてセンチメータ級補強情報に含めた係数値(係数a、b、c、d、eの値)に対しては、ビット数の削減は行わない。
本実施の形態に係る方式によっても、デシメータ級補強情報に変換することで、センチメータ級補強情報に比べて、1/8程度のデータ量にすることができる。
補強情報調整部102は、センチメータ級の補強情報の信頼性と、ビット削減による信頼性の低下分と、近似式を用いたことによる信頼性の低下分との根2乗和RSS(Root Sum Square)を取ることにより、デシメータ級の補強情報の信頼度を求めることができる。
つまり、補強情報調整部102は、図9に示す各誤差の根2乗和RSSを計算し、また、図8に示す削除したビット数分に相当する誤差の根2乗和RSSを計算して、デシメータ級の補強情報の信頼度を求める。
そして、補強情報調整部102は、この信頼度をインテグリティ情報として、補強情報に含める。
このように、補強情報調整部102は、地理間隔誤差値調整処理とビット数調整処理による測位精度の信頼度の低下を通知するインテグリティ情報を生成し、生成したインテグリティ情報をデシメータ級の補強情報に含める。
補強情報出力部103は、インテグリティ情報が含まれる補強情報を送信する。
このインテグリティ情報は、デシメータ級の補強情報を利用するユーザにとっては、補強情報から測位した結果の信頼度をリアルタイムに求めることが可能となり、移動体の制御には不可欠な情報である。
本実施の形態でも、デシメータ級補強情報にすることで、補強情報のデータ量を1/8程度に圧縮することができ、通信帯域を有効に利用することができる。
また、スマートフォン、携帯電話機、タブレット端末、カーナビゲーション装置等において、L6周波数用の回路等がなくても、デシメータ級という比較的高精度な測位を実現することができる。
本実施の形態では、図1に示す測位装置600の詳細を説明する。
なお、本実施の形態では、測位装置600はデシメータ級補強情報400を受信し、デシメータ級補強情報400を用いて衛星測位を行う例を説明するが、デシメータ級補強情報400はセンチメータ級補強情報を受信可能であれば、センチメータ級補強情報を受信して、センチメータ級補強情報を用いて衛星測位を行うようにしてもよい。
***構成の説明***
図10は、本実施の形態に係る測位装置600の構成例を示す。
また、図10に示す各構成要素の概略説明を図11に示し、中間データの概略説明を図12に示す。
概略位置及び衛星位置計算部601の算出結果が、概略位置751と衛星位置752である。
概略位置751は、単独測位によって算出されたメートルオーダーの精度の測位点位置である。
衛星位置752は、測位装置600が観測データを受信した各GPS衛星300の位置である。
補正データ753には、測位点で各GPS衛星300から受信した観測データ501に含まれると予想される誤差が示される。
より具体的には、観測データ選別部603は、観測データ501の送信元の測位衛星であるGPS衛星300の仰角と観測データ501の受信信号強度とに基づいて、複数の観測データ501の中から、測位計算に用いられる観測データ501を選択する。
例えば、観測データ選別部603は、複数の仰角範囲が示され、仰角範囲ごとに、受信信号強度の閾値が定義されている閾値テーブルを有している。
そして、観測データ選別部603は、閾値テーブルを参照し、観測データ501の受信信号強度が、送信元のGPS衛星300の仰角に対応する仰角範囲に対して定義されている受信信号強度の閾値以上である場合に、当該観測データ501を選択する。
二重差データ754には、従衛星の観測データ(補正データ753を使って補正済みの観測データ)から主衛星の観測データ(補正データ753を使って補正済みの観測データ)を差し引いた量が示される。
より具体的には、時間外挿計算部605は、後述のプロセスノイズ調整部611により調整されたプロセスノイズを用いて、状態量X(t)を推定する。
なお、図10に示している「X」の真上に「^」が位置している表記と、「X」の右上に「^」が位置している表記(「X^」)は同じ意味である。
また、「^」は、後述する観測更新計算部608により更新された後の状態量であることを意味する。
なお、状態量X(t)は、測位装置600の位置及び速度である。
より具体的には、観測更新計算部608は、後述の観測ノイズ計算部612により算出された観測ノイズを用いて、状態量X(t)を更新する。
観測更新計算部608により更新された後の状態量X(t)を状態量X^(t)と表記する。
測位計算部609は、プロセスノイズ調整部611により調整されたプロセスノイズと観測ノイズ計算部612により算出された観測ノイズとを用いて、測位計算を行う。
例えば、プロセスノイズ調整部611は、測位装置600が配置されている移動体が車両、列車、船舶のいずれかであれば、デフォルト値よりも小さい高度方向のプロセスノイズを選択する。
インテグリティ情報とは、測位信号の「確からしさ」を伝えるための情報であり、測位結果を安全に利用できるかを判断する際に使用される。
本実施の形態では、主に、観測データ選別部603、時間外挿計算部605、観測更新計算部608、プロセスノイズ調整部611及び観測ノイズ計算部612の動作を説明する。
観測データ選別部603は、観測データ501の送信元のGPS衛星300の仰角と観測データ501の受信信号強度とに基づいて、複数の観測データ501の中から、観測データ誤差補正部604以降の処理の対象となる観測データ501を選択する。
これまでも測位装置において、測位計算に用いられる観測データを受信信号強度に基づいて選別することが行われており、これまではGPS衛星300と測位装置600との間の仰角に関わりなく一律に共通の受信信号強度の閾値を適用していた。
衛星仰角と受信信号強度との間には相関があり、一般に、衛星仰角が大きくなれば、観測データの受信信号強度は強くなる。
例えば、あるGPS衛星300の観測データの受信信号強度が他のGPS衛星300が同等の仰角にある場合の受信信号強度に比べて大きく落ち込んでいる場合は、当該GPS衛星300の受信信号強度が一律の閾値を超えていても、当該GPS衛星300の観測データの品質はあまりよくないと推定される。
このため、本実施の形態では、観測データ選別部603は、測位装置600とGPS衛星300との間の仰角と観測データの受信信号強度の相関を参酌して、測位計算に用いられる観測データ501を選択する。
図13の閾値テーブルには、複数の仰角範囲が示され、仰角範囲ごとに、受信信号強度の閾値が定義されている。
すなわち、図13では、仰角範囲として、例えば、10度−20度の範囲、20度−30度の範囲が記述されている。
なお、図13の10度−20度とは、10.1度−20.0度を意味し、20度−30度とは、20.1度−30.0度を意味する。
図13の閾値テーブルは、複数のGPS衛星300について、衛星仰角と観測データの受信信号強度との相関を解析して生成されたものである。
観測データ選別部603は、概略位置及び衛星位置計算部601により計算された衛星位置752から、観測データ501の送信元のGPS衛星300の衛星仰角を算出する。
そして、観測データ選別部603は、図13の閾値テーブルを参照し、キャリアスムージング処理の後の複数の観測データ501のうち、算出した衛星仰角に対応する仰角範囲に対して定義されている受信信号強度の閾値以上の受信信号強度の観測データ501を選択する。
観測データ選別部603は、選択した観測データ501のみを観測データ誤差補正部604に出力する。
測位計算部609による測位計算のためには、観測データ選別部603は、観測データ501を4つ以上選択する必要がある。
図14は、カルマンフィルタの処理フローを示す。
また、図15は、カルマンフィルタの処理に用いられる変数の説明を示す。
また、観測更新計算部608では、図14に示すカルマンフィルタの観測更新計算が行われる。
時間外挿計算と観測更新計算で1つのループを構成し、時間外挿計算と観測更新計算で構成されるループが繰り返し実行される。
カルマンフィルタは、繰り返される各ループにおいて、推定する状態量(状態量X)の誤差分散(誤差分散行列Pij=E〈xixj〉、E〈a〉はaの分散)の対角成分が最小になるように状態量を推定する。
時間外挿計算では、前の時刻の状態量(x^(−))と誤差分散行列(P^(−))から、採用する運動モデルに従って決定される遷移行列Φによって次の時刻の状態量(x(+))と誤差共分散行列(P(+))が推定される。
この時、運動モデルと実際の現象との間の予想される誤差であるプロセスノイズQが誤差共分散行列(P^(−))に加算される。
このプロセスノイズQも採用する運動モデルと設計によって決定される。
推定された状態量(x(+))から、状態量と観測量の関係を表わす観測モデル(y―=f(x))により推定される観測量相当量y―が求められる(y―は、「y」の真上に「−」が位置していることを表す、以下も同様)。
観測更新計算では、実際の観測量との差である残差(dz=y−y―)が求められ、図14の式で表わされるカルマンゲインKを使用して残差が状態量の差に変換(dx=K・dz)され、状態量が更新される。
観測更新計算で使用される観測行列は観測モデルを表現した行列であり、次式で求められる。
図16は、デフォルトのプロセスノイズと、プロセスノイズ調整部611による調整後のプロセスノイズとを示す。
デフォルトのプロセスノイズQ3は、図16(a)に示すように、X成分(東西方向)、Y成分(南北方向)、Z成分(高度方向)は相互に同等で異方性がない。
しかしながら、車、列車、船舶などは、高度方向の変化の仕方が緩やかである。
このため、測位装置600が配置されている移動体が車両、列車、船舶であれば、高度方向のプロセスノイズは、デフォルト値より小さくすることが望ましい。
そこで、本実施の形態では、プロセスノイズ調整部611は、移動体が車両、列車、船舶のいずれかであれば(測位装置600が車両、列車、船舶のいずれかに搭載されている場合は)、高度方向のプロセスノイズの値として、f⊥(0<f⊥<<1)を選択する。
そして、プロセスノイズ調整部611は、f⊥が含まれるプロセスノイズQ⊥を時間外挿計算部605に出力し、時間外挿計算部605はQ⊥を用いて図14に示す時間外挿計算を行う。
一方、測位装置600が配置されている移動体がユーザ(人間)である場合、つまり、ユーザが測位装置600を携行して徒歩にて移動している場合(測位装置600が車両、列車、船舶に搭載されていない場合)は、プロセスノイズ調整部611はデフォルトのプロセスノイズQ3を時間外挿計算部605に出力し、時間外挿計算部605はQ3を用いて図14に示す時間外挿計算を行う。
また、測位装置600が配置されている移動体が飛行機であれば、プロセスノイズ調整部611はデフォルトのプロセスノイズQ3を時間外挿計算部605に出力し、時間外挿計算部605はQ3を用いて図14に示す時間外挿計算を行う。
なお、測位装置600が配置されている移動体の種別が、車両又は列車又は船舶であるのか、ユーザ(人間)又は飛行機であるのかは、例えば、ユーザが測位装置600に移動体の種別を入力するようにする。
また、図16において、Tecef enuはecef座標系をenu座標系に変換する行列である。
また、Q3及びQ⊥は、enu座標系の行列(プロセスノイズ)であり、f⊥は、移動体が車両、列車、船舶のいずれかである場合の高度方向のプロセスノイズの値である。
図17は、従来の観測ノイズと、観測ノイズ計算部612による観測ノイズとを示す。
仰角が低いほどビルや山などの障害物の影響を衛星信号が受ける可能性が高く、また、信号遅延の原因となる大気や電離層を通過する距離も長くなるため、従来は、図17(a)に示されるように、低仰角の衛星信号の観測ノイズを大きくしている。
観測ノイズの値が大きい衛星からの観測データは、観測更新計算部608における観測更新計算において低い重みづけが設定され、結果として、測位結果に反映される割合が低くなる。
補強情報にはインテグリティ情報が含まれる。
インテグリティ情報では、品質が低いと考えられる衛星からの観測データに対して高い値が設定されており、品質が高いと考えられる衛星からの観測データに対して低い値が設定されている。
前述のように、低仰角の衛星からの観測データは品質が低い可能性が高く、品質が低いと考えられる低仰角の衛星からの観測データは測位結果に反映される割合を低くすることが望ましい。
本実施の形態に係る観測ノイズ計算部612は、観測ノイズの計算にインテグリティ情報を用いることで、観測ノイズをより適切に設定する。
より具体的には、観測ノイズ計算部612は、図17(b)に示すように、観測ノイズの計算式に、対象のGPS衛星300のインテグリティ情報の値を反映させる。
観測ノイズ計算部612は、図17(b)に示す式で計算した観測ノイズσiの行列である観測ノイズRを観測更新計算部608に出力し、観測更新計算部608は観測ノイズRを用いて図14に示す観測更新計算を行う。
なお、図17において、iは衛星番号であり、σiは衛星iの観測ノイズであり、σprは設計定数である。
また、nは測位装置600が捕捉した衛星数であり、eliは衛星iの仰角である。
また、Iiは衛星iのインテグリティ情報である。
観測ノイズ計算部612は、概略位置及び衛星位置計算部601により計算された衛星位置752から、衛星iの衛星仰角を算出する。
以上、本実施の形態によれば、観測データ選別部603が衛星仰角を参酌して測位計算に用いる観測データを選択するため、品質のよい観測データをより正確に選択することができる。
また、本実施の形態によれば、プロセスノイズ調整部611が移動体の種別に応じたプロセスノイズを選択するため、移動体の種別に適したプロセスノイズを用いることで測位精度を向上させることができる。
また、本実施の形態によれば、観測ノイズ計算部612がインテグリティ情報を用いて観測ノイズを算出するため、高品質の観測データの重みづけを重くし、低品質の観測データの重みづけを軽くすることで測位精度を向上させることができる。
そして、これらの効果により、デシメータ級の補強情報を用いることによる測位精度の低下を補うことができる。
本実施の形態では、測位装置600の別の形態を説明する。
***構成の説明***
本実施の形態でも、測位装置600の構成例は図10に示す通りである。
但し、本実施の形態では、観測データ選別部603は、衛星仰角と受信信号強度とに基づいてn(n≧5)個の観測データを選択した場合に、nの観測データの中からm(m≧4かつm<n)個の観測データを選択する動作を繰り返す。そして、観測データ選別部603は、それぞれがm個の観測データで構成されるk(k≧4かつk≦n)個のデータセットであって、各データセットにおけるm個の観測データの組合せが異なるk個のデータセットを生成する。
また、本実施の形態では、測位計算部609において、観測更新計算部608が、データセットごとに、データセットを構成するm個の観測データに対して観測更新計算を行い、各データセットの観測更新計算前の残差(二重差残差)の分散値と、各データセットの観測更新計算後の残差(二重差残差)の分散値とに基づき、k個のデータセットの中からいずれかのデータセットを選択する。
より具体的には、観測更新計算部608は、観測更新計算後の残差の分散値が最小のデータセットを抽出し、抽出した抽出データセットの観測更新計算後の残差の分散値と、観測更新計算後の残差の分散値が二番目に小さいデータセットの更新計算後の残差の分散値とを比較する。
分散値間に有意な差異が存在する場合に、観測更新計算部608は、抽出データセットの観測更新計算前の残差の分散値が閾値以下であるか否かを判断し、抽出データセットの観測更新計算前の残差の分散値が閾値以下である場合に、抽出データセットを選択する。
そして、観測更新計算部608は、選択した抽出データセットにおける残差(二重差残差)を、状態量X^(t)として扱う。
プロセスノイズ調整部611及び観測ノイズ計算部612の動作は、実施の形態3に示したものと同じである。
また、実施の形態3では、概略位置及び衛星位置計算部601、補正データ作成部602、観測データ誤差補正部604、時間外挿計算部605、幾何学距離計算部606及び残差計算部607は、観測データ選別部603により選択された4つ以上の観測データを処理の対象としていたが、本実施の形態では、それぞれがm個の観測データで構成されるk個のデータセットを処理の対象とする。
但し、処理の対象がk個のデータセットとなった以外は、概略位置及び衛星位置計算部601、補正データ作成部602、観測データ誤差補正部604、時間外挿計算部605、幾何学距離計算部606及び残差計算部607の動作は、実施の形態3に示したものと同じである。
つまり、概略位置及び衛星位置計算部601、補正データ作成部602、観測データ誤差補正部604、時間外挿計算部605、幾何学距離計算部606及び残差計算部607は、各データセットに対して、実施の形態3と同じ処理を行う。
次に、図18を参照して、本実施の形態に係る測位装置600の動作例を説明する。
本実施の形態では、観測データ選別部603及び観測更新計算部608の動作が実施の形態3と異なっているので、ここでは、主に観測データ選別部603及び観測更新計算部608の動作例を説明する。
つまり、図18では、観測データ選別部603が、衛星仰角と受信信号強度に基づいて、6個のGPS衛星300からの6個の観測データを選択した場合を例としている。
観測データ選別部603は、6個の観測データのうち5個の観測データを選択してデータセットを生成する。
ここでは、最初に生成されたデータセットをデータセット#1と称する。
図18の例では、データセット#1は、衛星1の観測データ、衛星2の観測データ、衛星3の観測データ、衛星4の観測データ、衛星5の観測データで構成される。
観測データ選別部603は、生成したデータセット#1を観測データ誤差補正部604に出力する。
観測データ誤差補正部604は、データセット#1に対して、実施の形態3と同様に、二重差計算を行って二重差データ754を生成する。
また、残差計算部607は、データセット#1から生成された二重差データ754と幾何学距離755から、実施の形態3と同様に、二重差残差756を計算する。
観測更新計算部608は、データセット#1についての二重差残差756の観測更新計算を行う。
観測更新計算部608は、また、データセット#1についての観測更新計算前の二重差残差756の分散と、データセット#1についての観測更新計算後の二重差残差756の分散を算出する。
ここまでがループ1回目の処理である。
次に、ループ2回目の処理として、観測データ選別部603が6個の観測データのうちデータセット#1とは異なる組合せで5個の観測データを選択して新たなデータセットを生成する。
ここでは、ループ2回目に生成されたデータセットをデータセット#2と称する。
図18の例では、データセット#2は、衛星1の観測データ、衛星2の観測データ、衛星3の観測データ、衛星4の観測データ、衛星6の観測データで構成される。
データセット#2に対しても、データセット#1と同じ処理が行われ、観測更新計算部608では、データセット#2についての観測更新計算前の二重差残差756の分散と、データセット#2についての観測更新計算後の二重差残差756の分散を算出する。
ここまでがループ2回目の処理である。
以降、同様にして、ループ3回目〜ループ6回目の処理が行われ、観測データ選別部603によりデータセット#3〜データセット#6が生成され、観測更新計算部608によりデータセット#3〜データセット#6の各々に対して、観測更新計算前の二重差残差756の分散と観測更新計算後の二重差残差756の分散が算出される。
図18では、作図スペースの制約から、データセット#5及びデータセット#6の図示を省略しているが、データセット#5は、衛星1の観測データ、衛星3の観測データ、衛星4の観測データ、衛星5の観測データ、衛星6の観測データで構成され、データセット#6は、衛星2の観測データ、衛星3の観測データ、衛星4の観測データ、衛星5の観測データ、衛星6の観測データで構成される。
また、図18において、観測更新前残差とは、観測更新計算部608による観測更新計算前の二重差残差を意味し、観測更新後残差とは、観測更新計算部608による観測更新計算後の二重差残差を意味する。
また、観測更新前残差及び観測更新後残差において、ループ1の残差の分散とは、データセット#1での残差の分散である。
ループ2以降についても同様である。
ここでは、データセット#2の分散が最小であり、データセット#3の分散が2番目に小さかったと仮定する。
観測更新計算部608は、データセット#2の分散とデータセット#3の分散との間に有意な差異が存在するか否かを判定する。
例えば、分散の差異についての閾値(差異閾値)を用意し、データセット#2の分散とデータセット#3の分散との間の差異が、差異閾値を超えている場合は、観測更新計算部608は、有意な差異が存在すると判定するようにしてもよい。
データセット#2の分散とデータセット#3の分散との間に有意な差異が存在する場合は、観測更新計算部608は、データセット#2の観測更新前の分散が十分小さいか否かを判定する。
例えば、観測更新前の分散についての閾値(観測更新前分散閾値)を用意し、観測更新計算部608は、データセット#2の観測更新前の分散が観測更新前分散閾値以下であれば、観測更新前の分散が十分小さいと判定する。
観測更新前の分散が十分小さい場合は、観測更新計算部608は、データセット#2を選択し、データセット#2の観測更新後の二重差残差756を図10の状態量X^(t)として扱う。
以上、本実施の形態により、より高精度の測位結果が得られる観測データの組合せを得ることができる。
つまり、プロセスノイズ調整部611は、測位装置600が配置されている移動体の種別に関わらず、図16(a)に示すデフォルトのプロセスノイズQ3を時間外挿計算部605に出力するようにしてもよい。
また、観測ノイズ計算部612は、インテグリティ情報を用いずに、図17(a)に示す式にて、観測ノイズσiを計算するようにしてもよい。
更には、以上では、観測データ選別部603は、実施の形態3と同様に、衛星仰角ごとの受信信号強度の閾値を用いてn個の観測データを選択することを説明したが、衛星仰角に関わらない一律の受信信号強度の閾値を用いてn個の観測データを選択するようにしてもよい。
すなわち、センチメータ級補強情報を受信する測位装置において、衛星仰角と観測データの受信信号強度とに基づいて、複数の観測データの中から、測位計算に用いられる観測データを選択するようにしてもよい。
また、センチメータ級補強情報に含まれるインテグリティ情報を用いて、観測ノイズを算出するようにしてもよい。
また、センチメータ級補強情報を受信する測位装置において、移動体の種別に応じてプロセスノイズを調整するようにしてもよい。
また、センチメータ級補強情報を受信する測位装置において、n個の観測データからk個のデータセットを生成し、各データセットの観測更新計算前の残差の分散値と、各データセットの観測更新計算後の残差の分散値とに基づき、k個のデータセットの中からいずれかのデータセットを選択するようにしてもよい。
具体的には、測位装置600がデシメータ級補強情報400を準天頂衛星200以外の衛星から受信する場合には、測位装置600が当該衛星からの信号を受信するための受信機を備えるとともに、当該受信機が受信したデシメータ級補強情報400を補正データ作成部602に入力すればよい。
また、測位装置600がデシメータ級補強情報400を無線LAN網800から受信する場合には、測位装置600が無線LAN受信機を備えるとともに、当該無線LAN受信機が受信したデシメータ級補強情報400を補正データ作成部602に入力すればよい。
情報処理装置100及び測位装置600はコンピュータであり、情報処理装置100及び測位装置600の各要素をプログラムで実現することができる。
情報処理装置100及び測位装置600のハードウェア構成としては、バスに、演算装置901、外部記憶装置902、主記憶装置903、通信装置904、入出力装置905が接続されている。
外部記憶装置902は、例えばROM(Read Only Memory)やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。
主記憶装置903は、RAM(Random Access Memory)である。
測位装置600では、通信装置904は、GPS衛星からの観測データ及び放送暦を受信し、また、準天頂衛星又は無線LAN網からの補強情報を受信する。
また、測位装置600では、通信装置904には、AD(アナログ−ディジタル)変換機能が含まれている。
入出力装置905は、例えばタッチパネル式のディスプレイ装置等である。
プログラムは、図3及び図10に示す「〜部」として説明している機能を実現するプログラムである。
更に、外部記憶装置902にはオペレーティングシステム(OS)も記憶されており、OSの少なくとも一部が主記憶装置903にロードされ、演算装置901はOSを実行しながら、図8に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。
また、実施の形態1〜4の説明において、「〜の補正」、「〜の生成」、「〜の作成」、「〜の計算」、「〜の算出」、「〜の調整」、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の更新」、「〜の推定」、「〜の抽出」、「〜の選択」、「〜の受信」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置903にファイルとして記憶されている。
あるいは、これらの実施の形態のうち、1つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、2つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
Claims (6)
- 既定の更新周期で更新され、複数の誤差値が含まれ、衛星配信される、衛星測位誤差の補正のための、センチメータ級の測位誤差が実現される補強情報を、測位装置への通信路に応じてデシメータ級の測位誤差が実現される補強情報に変換する補強情報調整部と、
前記補強情報調整部により変換された後の補強情報を前記測位装置への通信路へ出力する補強情報出力部と、
前記測位装置への通信路へ、衛星測位に用いられる付加情報としてインテグリティ情報を出力し、更に、利用者アプリケーションに係る各種情報を出力する情報生成出力部と、
を有する情報処理装置。 - 前記情報生成出力部は、
前記付加情報として、エフェメリス情報、アベイラビリティ情報、コンティニュイティ情報のいずれか1つ以上を出力する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成出力部は、
前記付加情報として、認証、プライバシー保護、ユーザ管理のいずれか1つ以上に用いられる情報を出力する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成出力部は、
前記各種情報として、点群データ、地物データを含む3次元高精度位置情報、公共機関に係る情報、測位装置で利用するアプリケーション、既定位置の測位精度状況に関する情報のいずれか1つ以上の情報を出力する請求項1に記載の情報処理装置。 - 複数の測位衛星から送信された複数の観測データを受信する、移動体に配置されている測位装置であって、
衛星測位誤差の補正のためのセンチメータ級の測位誤差またはデシメータ級の測位誤差が実現される補強情報、および前記補強情報とともに衛星測位に用いられる付加情報を受信する受信部と、
前記補強情報に含まれるインテグリティ情報を用いて、測位計算に用いられる観測ノイズを算出する観測ノイズ計算部と、
前記測位装置が配置されている移動体の種別に応じて、測位計算に用いられるプロセスノイズを調整するプロセスノイズ調整部と、
受信した前記観測データと、前記補強情報および前記付加情報と、前記観測ノイズ計算部により算出された観測ノイズと、前記プロセスノイズ調整部により調整されたプロセスノイズとを用いて、測位計算を行う測位計算部と、
を有する測位装置。 - 前記測位装置は、更に、
観測データの送信元の測位衛星の仰角と観測データの受信信号強度とに基づいて、前記複数の観測データの中から、測位計算に用いられる観測データを選択する観測データ選別部を有し、
前記測位計算部は、
前記観測データ選別部により選択された観測データを用いて、測位計算を行う請求項5に記載の測位装置。
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