JPWO2020178984A1 - 情報処理装置および測位補強情報送信方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る測位システムの概要を示す図であり、準天頂衛星1を用いたCLASを示している。図1に示す測位システムは、例えば、準天頂衛星1、GNSS衛星2、地上局端末3、主管制局4、電子基準点5およびアップリンク局6を備える。
例えば、電離層に生じた電離層擾乱の影響を強く受けたエリアでは、グリッド点ごとの電離層補正値の空間的なばらつきが大きく、電離層擾乱の影響をあまり受けなかったエリアでは、グリッド点ごとの電離層補正値の空間的なばらつきが小さい。
そこで、実施の形態1におけるグリッド設定部42は、エリアに含まれる複数のグリッド点にそれぞれ対応する電離層補正値の変動に応じて、準天頂衛星1から測位補強情報aを送信するグリッド点の間隔を設定する。
例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して、測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。
図4は、実施の形態1に係る測位補強情報送信方法を示すフローチャートであり、主管制局4である情報処理装置の動作を示している。
計算部41が、複数の電子基準点5によってそれぞれ計測された測位の補正情報に基づいて、エリアのグリッド点ごとに対応する電離層補正値を計算する(ステップST1)。計算部41によって計算されたグリッド点ごとの電離層補正値は、グリッド設定部42に出力される。
例えば、グリッド設定部42は、下記式(1)で表されるグリッド点ごとの電離層補正値IGiを計算部41から入力する。下記式(1)において、xGiおよびyGiは、第iのグリッド点の緯度および経度であり、IGiは、第iのグリッド点に対応する電離層補正値である。Nは、1以上の自然数である。
グリッド設定部42は、電離層擾乱の影響を強く受けている領域Aについて、上記式(6)に従い、グリッド間隔Dhを設定する。領域Aは、電離層擾乱の影響を強く受け、計算部41によって計算された電離層補正値の空間的なばらつきΩhが大きいので、グリッド設定部42は、領域Aが含まれるエリアにおいて測位補強情報aを送信するグリッド間隔Dhを狭くする。
送信部43は、グリッド設定部42によって設定されたグリッド間隔の測位補強情報aを、準天頂衛星1に送信する処理を行う(ステップST3)。例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して、計算部41によって計算された電離層補正値を含む測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。地上局端末3は、準天頂衛星1から配信された測位補強情報aのうち、当該地上局端末3に最も近いグリッド点に対応する電離層補正値を含む測位補強情報aを受信し、受信された測位補強情報aに含まれる電離層補正値を用いて測位情報bを補正する。これにより、地上局端末3において、センチメートル級の測位精度が実現される。
例えば、送信部43については、専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、計算部41およびグリッド設定部42については、プロセッサ103がメモリ104に記憶されたプログラムを読み出して実行することでその機能を実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって、上記機能のそれぞれを実現することができる。
図8は、実施の形態2に係る情報処理装置の構成を示すブロック図であって、図1に示した主管制局4に相当する装置である。図8に示す情報処理装置は、計算部41A、グリッド設定部42Aおよび送信部43を備え、複数の電子基準点5のそれぞれによって計測された測位の補正情報に基づいて、複数のグリッド点のそれぞれに対応した測位補強情報aを生成する。
例えば、電離層に生じた電離層擾乱の影響を強く受けたエリアでは、グリッド点ごとの電離層補正値の誤差σの空間的なばらつきが大きく、電離層擾乱の影響をあまり受けなかったエリアでは、グリッド点ごとの電離層補正値の誤差σの空間的なばらつきが小さい。
そこで、実施の形態2におけるグリッド設定部42Aは、エリアに含まれる複数のグリッド点にそれぞれ対応する電離層補正値の誤差σの変動に応じて、準天頂衛星1から測位補強情報aを送信するグリッド点の間隔を設定する。
例えば、グリッド設定部42Aは、下記式(7)で表されるグリッド点ごとの電離層補正値の誤差σGiを計算部41Aから入力する。下記式(7)において、xGiおよびyGiは、第iのグリッド点の緯度および経度であり、σGiは、第iのグリッド点に対応する電離層補正値である。Nは、1以上の自然数である。
例えば、エリア(3)には、グリッド番号がg14からg19までのグリッド点が存在するが、グリッド設定部42Aは、グリッド番号がg14からg18までの5つのグリッド点を間引いている。エリア(3)は電離層補正値の誤差σの空間的な平均値が小さいので、地上局端末3は、グリッド番号がg19のグリッド点に対応する電離層補正値の誤差σを含む測位補強情報aを用いるだけで、センチメートル級の測位精度を実現することが可能である。
また、前述した手順の測位補強情報送信方法を実行することで、上記と同様の効果が得られる。
図10は、実施の形態3に係る情報処理装置の構成を示すブロック図であって、図1に示した主管制局4に相当する装置である。図10に示す情報処理装置は、計算部41、送信部43、選択部44および決定部45を備え、複数の電子基準点5のそれぞれによって計測された測位の補正情報に基づいて、複数のグリッド点のそれぞれに対応した測位補強情報aを生成する。
例えば、選択部44は、電離層補正値の空間的なばらつきが大きいエリアでは、電離層擾乱の影響が強いと考えられるので、電離層補正値を近似する関数の次数を高くし、電離層補正値の空間的なばらつきが小さいエリアでは、電離層擾乱の影響をあまり受けていないと考えられるので、電離層補正値を近似する関数の次数を低くする。
送信部43は、決定部45によって決定された係数の値を、測位補強情報aに含めて準天頂衛星1に送信する処理を行う。例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して、測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。電離層補正値が近似関数で近似されたときの係数のみが測位補強情報aとして送信されるので、伝送すべき情報量が削減される。
また、電離層の状態に応じて近似関数の次数が選択されるので、近似誤差を低減することができる。
例えば、選択部44は、エリアごとの電離層の状態に応じて、下記式(11)で表される2次の近似関数を選択する。ただし、Mは、下記式(11)に示す近似関数の次数であり、pijは、下記式(11)に示す近似関数の係数である。
図12は、実施の形態4に係る情報処理装置の構成を示すブロック図であって、図1に示した主管制局4に相当する装置である。図12に示す情報処理装置は、計算部41A、送信部43、選択部44Aおよび決定部45Aを備え、複数の電子基準点5のそれぞれによって計測された測位補正情報に基づいて、複数のグリッド点のそれぞれに対応した測位補強情報aを生成する。
例えば、選択部44Aは、電離層補正値の誤差σの空間的な平均が大きいエリアでは、電離層擾乱の影響が強いと考えられるので、電離層補正値の誤差σを近似する関数の次数を高くし、電離層補正値の誤差σの空間的な平均が小さいエリアでは、電離層擾乱の影響をあまり受けていないと考えられるので、電離層補正値の誤差σを近似する関数の次数を低くする。
送信部43は、決定部45Aによって決定された係数の値を、測位補強情報aに含めて準天頂衛星1に送信する処理を行う。例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。電離層補正値の誤差σを近似関数で近似したときの係数のみが測位補強情報aとして送信されるので、伝送すべき情報量が削減される。また、電離層の状態に応じて近似関数の次数が選択されるので、近似誤差を低減することができる。
例えば、選択部44Aは、電離層補正値の誤差σ(インテグリティ情報)の空間的な平均に応じて、計算部41Aによってグリッド点ごとに計算された電離層補正値の誤差σを近似する近似関数の次数を選択する。例えば、選択部44Aは、下記式(14)に従い、エリアごとの次数M(h)を選択する。次数M(h)は、第hのエリアにおける電離層補正値の誤差σGiの空間的な平均値の逆数である(ξh)−1が大きいほど高い次数を選択し、(ξh)−1が小さいほど低い次数を選択する。下記式(14)において、Kは、ユーザによって設定されるパラメータである。決定部45Aは、例えば、下記式(14)の近似関数について最小二乗法を用いることによって、係数pijを算出する。
図14は、実施の形態5に係る情報処理装置の構成を示すブロック図であって、図1に示した主管制局4に相当する装置を示している。図14に示す情報処理装置は、計算部41、グリッド設定部42Bおよび送信部43を備え、複数の電子基準点5のそれぞれによって計測された測位の補正情報に基づいて、複数のグリッド点のそれぞれに対応した測位補強情報aを生成する。
例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して、測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。
図15は、実施の形態5におけるグリッド点の間引き処理の概要を示す図であり、上段および下段のグラフは、準天頂衛星1から測位補強情報aが送信される送信順のグリッド点のグリッド番号と、各々のグリッド点に対応する電離層補正値との関係を示している。図15の上段のグラフにおいて、グリッド設定部42Bは、グリッド番号a3に対応するグリッド点を注目のグリッド点として選択し、このグリッド点に対して、測位補強情報aが送信される送信順が前後する、グリッド番号a2に対応するグリッド点とグリッド番号a4に対応するグリッド点を特定する。
続いて、グリッド設定部42Bは、グリッド番号a3のグリッド点に対応する電離層補正値と電離層擾乱補間値との差分(残差)e1を計算する。この後、グリッド設定部42Bは、電離層補正値の送信順に注目のグリッド点を順次変更し、前述の手順で複数の差分を順次計算する。グリッド設定部42Bは、計算された複数の差分のうち、最も小さい差分に対応する注目のグリッド点を、測位補強情報aを送信するグリッド点から間引く。
また、前述した手順の測位補強情報送信方法を実行することで、上記と同様の効果が得られる。
図16は、実施の形態6に係る情報処理装置の構成を示すブロック図であって、図1に示した主管制局4に相当する装置を示している。図16に示す情報処理装置は、計算部41A、グリッド設定部42Cおよび送信部43を備え、複数の電子基準点5のそれぞれによって計測された測位の補正情報に基づいて、複数のグリッド点のそれぞれに対応した測位補強情報aを生成する。
例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して、測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。
図17は、実施の形態6における電離層補正値の誤差σの変動に応じたグリッド間隔の設定処理の概要を示す図である。グリッド設定部42Cは、電離層補正値の誤差σが大きいグリッド点の間引き数を0か少なくし、電離層補正値の誤差σが小さいグリッド点の間引き数を増やしている。これにより、図17に示すように、間引かれても測位精度にあまり影響を与えないグリッド点が選択されて間引かれる。
また、前述した手順の測位補強情報送信方法を実行することで、上記と同様の効果が得られる。
しかしながら、実施の形態1から実施の形態6までに示した各情報処理装置では、電離層補正値または電離層補正値の誤差σに限定されるものではなく、電離層の状態の指標値となり得る情報であればよい。
図18は、実施の形態7に係る情報処理装置の構成を示すブロック図であって、図1に示した主管制局4に相当する装置を示している。図18に示す情報処理装置は、計算部41、グリッド設定部42Dおよび送信部43を備え、複数の電子基準点5のそれぞれによって計測された測位の補正情報に基づいて、複数のグリッド点のそれぞれに対応した測位補強情報aを生成する。
例えば、グリッド設定部42Dは、赤道に近いエリアと赤道から遠いエリアとの2つのエリアだけでなく、図19に示すように、赤道に対する近さに関して2段階以上に分けたエリアでグリッド間隔を徐々に変更する。なお、グリッド設定部42Dは、準天頂衛星1から配信すべき測位補強情報aに対応するグリッド点の総数が規定値以下になるようにグリッド間隔を設定する。規定値とは、測位補強情報aの伝送容量の制限を満たすグリッド点の総数である。
例えば、送信部43は、アップリンク局6を介して、測位補強情報aを準天頂衛星1に送信する。準天頂衛星1は、主管制局4から受信された測位補強情報aを地上局端末3に配信する。
Claims (14)
- 測位補強情報を送信する第1の衛星と、測位情報を送信する第2の衛星と、前記測位情報を用いて測位を行う端末とを備え、前記第1の衛星が、地上に設定されたグリッド点に対応する前記測位補強情報を送信し、前記端末が、前記測位補強情報を用いて前記測位情報を補正して測位を行う測位システムに用いられる情報処理装置であって、
グリッド点ごとにそれぞれ対応する測位補正情報を計算する計算部と、
地上に複数に分けるエリアごとの電離層の状態の指標値の変動に応じて、前記計算部によって計算された前記測位補正情報を含む前記測位補強情報を、前記第1の衛星から送信するグリッド点の間隔を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された間隔のグリッド点にそれぞれ対応する前記測位補正情報を含む前記測位補強情報を、前記第1の衛星に送信する処理を行う送信部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。 - 前記設定部は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の空間的な変動が大きいエリアにおける、前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間隔を密に設定し、前記電離層補正値の空間的な変動が小さいエリアにおける、グリッド点の間隔を疎に設定すること
を特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の誤差の空間的な変動が大きいエリアにおける、前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間隔を密に設定し、前記電離層補正値の誤差の空間的な変動が小さいエリアにおける、グリッド点の間隔を疎に設定すること
を特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の空間的な変動が大きいエリアにおける、前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間引き数を0または少なくし、前記電離層補正値の空間的な変動が小さいエリアにおける、前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間引き数を増やすこと
を特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の誤差の空間的な変動が大きいエリアにおける、前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間引き数を0または少なくし、前記電離層補正値の誤差の空間的な変動が小さいエリアにおける、前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間引き数を増やすこと
を特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、地上の緯度の違いに応じて前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間隔を設定すること
を特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項記載の情報処理装置。 - 測位補強情報を送信する第1の衛星と、測位情報を送信する第2の衛星と、前記測位情報を用いて測位を行う端末とを備え、前記第1の衛星が、地上に設定されたグリッド点に対応する前記測位補強情報を送信し、前記端末が、前記測位補強情報を用いて前記測位情報を補正して測位を行う測位システムに用いられる情報処理装置であって、
グリッド点ごとにそれぞれ対応する測位補正情報を計算する計算部と、
地上に複数に分けるエリアごとの電離層の状態を示す指標値の変動に応じて、前記計算部によって計算された前記測位補正情報を近似する近似関数の次数を選択する選択部と、
前記選択部によって選択された次数の近似関数を用いて前記測位補正情報が近似されたときの近似関数の係数の値を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された係数の値を、前記測位補強情報に含めて前記第1の衛星に送信する処理を行う送信部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。 - 前記選択部は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の空間的な変動に応じて、エリアごとの前記電離層補正値を近似する近似関数の次数を選択すること
を特徴とする請求項7記載の情報処理装置。 - 前記選択部は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の誤差の空間的な変動に応じて、エリアごとの前記電離層補正値の誤差を近似する近似関数の次数を選択すること
を特徴とする請求項7記載の情報処理装置。 - 前記選択部は、地上の緯度の違いに応じて前記第1の衛星から前記測位補強情報を送信するグリッド点の間隔を設定すること
を特徴とする請求項7から請求項9のいずれか1項記載の情報処理装置。 - 測位補強情報を送信する第1の衛星と、測位情報を送信する第2の衛星と、前記測位情報を用いて測位を行う端末とを備え、前記第1の衛星が、地上に設定されたグリッド点に対応する前記測位補強情報を送信し、前記端末が、前記測位補強情報を用いて前記測位情報を補正して測位を行う測位システムに用いられる情報処理装置であって、
グリッド点ごとにそれぞれ対応する測位補正情報を計算する計算部と、
注目のグリッド点に対応する前記測位補正情報と、前記注目のグリッド点に対して前記第1の衛星から前記測位補強情報が送信される送信順が前後する2つのグリッド点にそれぞれ対応する前記測位補正情報の平均値との差分を計算し、前記測位補強情報の送信順に前記注目のグリッド点を順次変更して計算した複数の差分のうち、最も小さい差分に対応する前記注目のグリッド点を、前記測位補強情報を送信するグリッド点から間引く処理を繰り返して、前記測位補正情報を含む前記測位補強情報を、前記第1の衛星から送信するグリッド点の間隔を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された間隔のグリッド点にそれぞれ対応する前記測位補正情報を含む前記測位補強情報を、前記第1の衛星に送信する処理を行う送信部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。 - 前記測位補正情報は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値であること
を特徴とする請求項11記載の情報処理装置。 - 前記測位補正情報は、電離層における前記測位情報の伝送遅延の補正に用いられる、前記計算部によって計算された電離層補正値の誤差であること
を特徴とする請求項11記載の情報処理装置。 - 測位補強情報を送信する第1の衛星と、測位情報を送信する第2の衛星と、前記測位情報を用いて測位を行う端末とを備え、前記第1の衛星が、地上に設定されたグリッド点に対応する前記測位補強情報を送信し、前記端末が、前記測位補強情報を用いて前記測位情報を補正して測位を行う測位システムの測位補強情報送信方法であって、
計算部が、グリッド点ごとにそれぞれ対応する測位補正情報を計算するステップと、
設定部が、地上に複数に分けるエリアごとの電離層の状態の指標値の変動に応じて、前記計算部によって計算された前記測位補正情報を含む前記測位補強情報を、前記第1の衛星から送信するグリッド点の間隔を設定するステップと、
送信部が、前記設定部によって設定された間隔のグリッド点にそれぞれ対応する前記測位補正情報を含む前記測位補強情報を、前記第1の衛星に送信する処理を行うステップと、
を備えたことを特徴とする測位補強情報送信方法。
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