JP2013083532A - 位置情報検出装置および位置情報検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星の情報を用いて正確に測位演算を行うことができる位置情報検出装置および位置情報検出方法を提供する。
【解決手段】方法は、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星の情報を用いて正確に測位演算を行うことを目的として、道路の線形を示す道路線形情報に基づいて、道路上の現在位置から当該道路の延在方向に存在するＧＰＳ衛星を選択し、選択したＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて、位置情報検出装置の位置情報を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、位置情報検出装置および位置情報検出方法に関する。

従来、ＧＰＳ衛星の電波が建築物等に反射することによって生じるマルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星から位置情報を検出する技術が開発されている。

例えば、特許文献１には、自車両の周辺に存在する建築物の高さ情報に基づいて、自車両とＧＰＳ衛星との間が建築物に遮られない位置関係にあるＧＰＳ衛星を選択し、ＧＰＳによって車両位置を求める技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、主要な建築物の位置および高さ情報を含む地図データを用いて、自車両とＧＰＳ衛星とを結ぶ線上に建築物が存在するか否かを判定し、自車両との線上に建築物が存在しないＧＰＳ衛星が４個以上ある場合に、それらのＧＰＳ衛星から受信した位置情報を使用して車両位置を検出する技術が開示されている。

また、特許文献２には、ＧＰＳ信号を受信中の複数のＧＰＳ衛星のうち、仰角が所定角度以上である高仰角衛星からのＧＰＳ信号の受信信号レベルに基づいて、ＧＰＳ受信装置が測位演算に使用するＧＰＳ信号を選択する為の閾値を決定し、決定された閾値以上の受信信号レベルのＧＰＳ衛星を選択して測位演算に使用する技術が開示されている。

特開平１０−２５３３７１号公報 特開２００３−１４９３１５号公報

しかしながら、従来技術（特許文献１〜２等）では、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星の情報を用いて正確に測位演算を行うことができないという問題点を有していた。

例えば、特許文献１では、予め地図データとして建築物の位置および高さ情報を車載記憶装置に格納しておく必要があるため製造コストが高くなり、また、建築物が建て替えられた場合に古いデータに基づいて判定してしまう状況が生じるという問題があった。つまり、特許文献１では、建築物の位置および高さ情報を随時更新する仕組みがないため、最新の地図データを用いて、自車両とＧＰＳ衛星とを結ぶ線上に建築物が存在するか否かを正確に判定できず、その結果、測位演算の精度が低くなってしまう場合があるという問題があった。

また、特許文献２では、高仰角衛星が存在しない場合もあり得るため、当該閾値を決定できない状況が生じるという問題があった。また、特許文献２では、高仰角衛星は多くとも２個程度であるため、高仰角衛星からのＧＰＳ信号の受信信号レベルが遮蔽物の影響を受けていた場合は、測位演算に用いるＧＰＳ衛星を正確に選択できない状況が生じるという問題があった。つまり、特許文献２では、２個程度の少ない高仰角衛星からのＧＰＳ信号の受信信号レベルに基づいて測位演算に用いるＧＰＳ衛星を判断するため、その結果、測定演算の精度が低くなってしまう場合があるという問題があった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星の情報を用いて正確に測位演算を行うことができる位置情報検出装置および位置情報検出方法を提供することを目的とする。

本発明は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する位置情報検出装置であって、道路の線形を示す道路線形情報に基づいて、上記道路上の現在位置から当該道路の延在方向に存在する上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の位置情報を検出することを特徴とする。

本発明の位置情報検出装置は、上記道路線形情報を、上記道路上に設置された電波メディア機器から取得することが好ましい。

本発明の位置情報検出装置は、更に、所定の閾値以上の受信強度を有する上記ＧＰＳ信号を送信した上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の上記位置情報を検出し、上記所定の閾値は、現在の走行環境に応じて変化することが好ましい。

本発明の位置情報検出装置は、上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号の受信強度を計測し、計測した上記受信強度に基づいて、上記所定の閾値を選択することが好ましい。

本発明の位置情報検出装置は、予め検出された上記位置情報検出装置の上記位置情報に基づいて、上記所定の閾値を選択することが好ましい。

本発明の位置情報検出装置において、上記走行環境は、市街地または郊外であり、上記所定の閾値は、上記市街地用の第１の閾値または上記郊外用の第２の閾値であり、上記第１の閾値は、上記第２の閾値よりも小さいことが好ましい。

また、本発明は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する位置情報検出方法であって、道路の線形を示す道路線形情報に基づいて、上記道路上の現在位置から当該道路の延在方向に存在する上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の位置情報を検出することを特徴とする。

本発明の位置情報検出方法は、上記道路線形情報を、上記道路上に設置された電波メディア機器から取得することが好ましい。

本発明の位置情報検出方法は、更に、所定の閾値以上の受信強度を有する上記ＧＰＳ信号を送信した上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の上記位置情報を検出し、上記所定の閾値は、現在の走行環境に応じて変化することが好ましい。

本発明の位置情報検出方法は、上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号の受信強度を計測し、計測した上記受信強度に基づいて、上記所定の閾値を選択することが好ましい。

本発明の位置情報検出方法は、予め検出された上記位置情報検出装置の上記位置情報に基づいて、上記所定の閾値を選択することが好ましい。

本発明によれば、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星の情報を用いて正確に測位演算を行うことができるという効果を奏する。

図１は、本発明にかかる位置情報検出システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態１における位置情報検出処理が実行される状況の一例を示す図である。 図３は、本発明にかかる位置情報検出装置の実施形態１における位置情報検出処理の一例を示すフローチャートである。 図４は、実施形態２における受信強度マップの一例を示す図である。 図５は、本発明にかかる位置情報検出装置の実施形態２における位置情報検出処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態２における受信強度マップに基づく閾値選択処理の一例を説明する図である。 図７は、実施形態２における受信強度マップに基づくＧＰＳ衛星選択処理の一例を説明する図である。 図８は、実施形態３における位置情報検出処理が実行される状況の一例を示す図である。 図９は、実施形態３における受信強度マップに基づくＧＰＳ衛星選択処理の一例を説明する図である。

以下に、本発明にかかる位置情報検出装置および位置情報検出方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

本発明にかかる位置情報検出システムの構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本発明にかかる位置情報検出システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、図１において、車両１０に搭載されたＩＴＳ−ＥＣＵ１１（本発明にかかる位置情報検出装置を含む）の処理により、電波メディア機器２０およびＧＰＳ衛星３０−１〜４から取得された情報に基づいて自機の位置情報を検出する例を説明するが、これに限られない。本発明は、利用者が所持する携帯電話等の情報端末に搭載されたＣＰＵの処理により、電波メディア機器２０およびＧＰＳ衛星３０−１〜４から取得された情報に基づいて自機の位置情報を検出する場合にも同様に適用できる。

図１において、符号１０は車両であり、符号１１はＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）対応のＩＴＳ−ＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、符号１２は交通状況に関するインフラ情報（本発明にかかる道路線形情報を含む）を受信する電波メディアアンテナ／受信機であり、符号１３はＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ／受信機であり、符号１４は、車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、符号１５は画像情報を出力するディスプレイであり、符号１６は音声情報を出力するスピーカであり、符号１７はＩＴＳ−ＥＣＵ１１の処理に必要な各種データを記憶する記憶部であり、符号２０は、車両１０の交通状況に関するインフラ情報を配信する道路上に設置された電波メディア機器（すなわち、路側機）であり、符号３０−１〜４は、車両１０にＧＰＳ信号を配信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）衛星である。なお、本実施形態において、ＩＴＳ−ＥＣＵは、一般的なＥＣＵであってもよい。また、図１において、符号１１ａは道路線形情報受信部であり、符号１１ｂは受信強度計測部であり、符号１１ｃは衛星選択部であり、符号１１ｄは位置情報検出部である。

本発明にかかる位置情報検出システムは、車両１０に搭載されたＩＴＳ−ＥＣＵ１１（本発明にかかる位置情報検出装置を含む）と、道路上に設置された電波メディア機器２０およびＧＰＳ衛星３０−１〜４とが通信を行うことで、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星を選択し、選択されたＧＰＳ衛星からの情報に基づいて車両１０の位置情報を検出する。なお、図１において、ＧＰＳ衛星が４個存在する例を説明するが、ＧＰＳ衛星の個数はこれに限定されない。

ここで、図１において、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、車両１０に搭載された電子制御ユニットであり、電波メディアアンテナ／受信機１２、ＧＰＳアンテナ／受信機１３、車両情報網１４、および、記憶部１７等から得られる各種データに基づいて車両１０の位置情報を少なくとも含む出力データを生成し、当該出力データをディスプレイ１５およびスピーカ１６等を介して出力する機能を有する。ここで、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、道路線形情報受信部１１ａ、受信強度計測部１１ｂ、衛星選択部１１ｃ、および、位置情報検出部１１ｄを備える。

ＩＴＳ−ＥＣＵ１１のうち、道路線形情報受信部１１ａは、道路上に設置された電波メディア機器２０から送信されるインフラ情報に含まれる、当該道路の線形を複数のノードおよび当該ノードを接続するリンクで示す道路線形情報を、電波メディアアンテナ／受信機１２を介して受信する道路線形情報受信手段である。ここで、道路線形情報受信部１１ａは、記憶部１７に記憶された地図データから道路線形情報を取得してもよい。

本実施形態において、道路線形情報は、道路の中心線の形状を示す、複数のノードおよび当該ノードを接続するリンクから構成されるネットワークデータである。道路線形情報の各ノードには、ノードの位置を示す緯度経度情報、当該ノードに接続されたリンクを特定するリンク番号、および、当該ノードに接続されたリンクの接続角度情報などが対応付けられている。道路線形情報の各リンクには、当該リンクが接続しているノードを特定するノード番号などが対応付けられている。

なお、本実施形態において、電波メディア機器２０が交差点の道路上に設定される場合、インフラ情報は、道路線形情報の他、交差点情報、対向車情報、および、歩行者情報のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。交差点情報は、交差点の形状に関する情報、および、当該交差点の信号に関する情報のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。交差点の形状は、例えば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路、スクランブル交差点、ロータリー交差点などを含んでいてもよい。また、交差点の信号は、例えば、青信号、黄信号、赤信号、青矢印、黄矢印、黄信号の点滅、赤信号の点滅などを含んでいてもよい。対向車情報は、対向車の有無、当該対向車の車速、および、当該対向車の交差点までの到達時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）に関する情報のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。歩行者情報は、車両１０の右折先または左折先の横断歩道における歩行者の有無、および、自転車の有無に関する情報のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。

また、受信強度計測部１１ｂは、ＧＰＳ衛星３０−１〜４から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ／受信機１３を介して受信し、受信したＧＰＳ信号の受信強度を計測する受信強度計測手段である。

また、衛星選択部１１ｃは、道路線形情報受信部１１ａにより受信した道路線形情報に基づいて、車両１０の道路上の現在位置から道路の延在方向に存在するＧＰＳ衛星を選択する衛星選択手段である。具体的には、衛星選択部１１ｃは、道路線形情報受信部１１ａにより受信した道路線形情報に基づいて、車両１０の道路上の現在位置に対応するノードに接続されたリンクの延在方向に存在するＧＰＳ衛星を選択する。ここで、衛星選択部１１ｃは、所定の閾値以上の受信強度を有するＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星を選択する。所定の閾値は、現在の走行環境に応じて変化する。走行環境は、市街地または郊外を含む。所定の閾値は、市街地用の第１の閾値または郊外用の第２の閾値を含み、第１の閾値は、第２の閾値よりも小さい。また、衛星選択部１１ｃは、受信強度計測部１１ｂにより計測した受信強度に基づいて、走行環境に応じた所定の閾値を選択し、選択した当該閾値以上の受信強度を有するＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星を選択してもよい。また、衛星選択部１１ｃは、予め検出された車両１０の位置情報に基づいて、走行環境に応じた所定の閾値を選択し、選択した当該閾値以上の受信強度を有するＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星を選択してもよい。なお、衛星選択部１１ｃの処理の詳細については後述する。

また、位置情報検出部１１ｄは、衛星選択部１１ｃにより選択したＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出する位置情報検出手段である。ここで、位置情報検出部１１ｄは、衛星選択部１１ｃによりＧＰＳ衛星を選択する前であっても、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出してもよい。位置情報検出部１１ｄは、所定時間ごとまたはインフラ情報を受信時に位置情報を検出してもよい。なお、位置情報検出部１１ｄが位置情報を検出するタイミングはこれに限定されない。

また、図１において、電波メディアアンテナ／受信機１２は、路車間通信により電波メディア機器２０から配信される交通状況に関するインフラ情報（本発明にかかる道路線形情報を含む）を受信する通信手段である。電波メディアアンテナ／受信機１２は、受信したインフラ情報をＩＴＳ−ＥＣＵ１１に提供する。

ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、ＧＰＳ衛星３０−１〜４から配信されるＧＰＳ信号を受信する通信手段である。ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、受信したＧＰＳ信号をＩＴＳ−ＥＣＵ１１に提供する。

車両情報網１４は、車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車載ネットワークである。車両情報網１４は、各種センサにて検知される車両１０の状態を示す車両状態情報を、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１に提供する。ここで、各種センサは、例えば、方位センサ、車速センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサ、周辺監視センサ、方向指示スイッチなどを含む。

ディスプレイ１５は、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１により提供される情報を表示する表示手段である。例えば、ディスプレイ１５は、機器メータやナビゲーションを表示するディスプレイであってもよい。スピーカ１６は、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の処理により提供される情報を音声出力する音声出力手段である。

記憶部１７は、データを記憶するためのものであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはハードディスクなどである。本実施形態において、走行環境（例えば、郊外または市街地等）によって異なる所定の閾値を複数有する、受信強度と衛星の仰角との対応関係を示す受信強度マップ１７ａを少なくとも記憶する。なお、受信強度マップ１７ａの詳細については後述する。また、記憶部１７は、ナビゲーションに必要な地図データや音声データを記憶していてもよい。なお、地図データは、道路の中心線の形状を示す道路線形情報として、複数のノードおよび当該ノードを接続するリンクから構成されるネットワークデータを含む。

また、図１において、電波メディア機器２０は、車両１０との路車間通信により高度道路交通システム（ＩＴＳ）を実現する路側機である。電波メディア機器２０は、交差点等の道路上に設置され、交通状況に関するインフラ情報（本発明にかかる道路線形情報を含む）を車両１０へ配信する。また、ＧＰＳ衛星３０−１〜４は、所定時間ごとまたは車両１０からの要求に応じて車両１０にＧＰＳ信号を配信する人工衛星である。

［実施形態１］
実施形態１では、図２および図３を参照し、上述した構成のＩＴＳ−ＥＣＵ１１で行われる道路線形情報に基づく位置情報検出処理について説明する。ここで、図２は、実施形態１における位置情報検出処理が実行される状況の一例を示す図である。また、図３は、本発明にかかる位置情報検出装置の実施形態１における位置情報検出処理の一例を示すフローチャートである。

図２に示すように、車両１０は、交差点の道路７０上の概中央部分に位置し、道路線形情報６０は、交差点の道路７０の中心線の形状（すなわち、道路７０の線形）を表している。図２の例において、道路線形情報６０は、５個のノード６１ａ〜６１ｅと各ノード６１ａ〜６１ｅを接続する４本のリンク６２ａ〜６２ｄで、交差点の道路７０の中心線の形状を表している。例えば、交差点の中央に位置するノード６１ａには、上下左右方向へ４本のリンク６２ａ〜６２ｄが接続されており、各リンク６２ａ〜６２ｄの先にそれぞれ次のノード６１ｂ〜６１ｅが接続されている。図２において、電波メディア機器２０は、図２の交差点の左下部分に設置されている。また、図２の交差点の左上部分にはＧＰＳ衛星の電波を遮蔽する遮蔽物として建築物５０が存在し、同様に、右上部分には建築物５１、右下部分には建築物５２が存在する。図２に示す状況において、車両１０と建築物５０〜５２とＧＰＳ衛星３０−１〜３との位置関係を考慮すると、車両１０の道路７０上の現在位置に対応するノード６１ａに接続されたリンク６２ａ〜６２ｄの延在方向には建築物５０〜５２が存在せず見通しが良いため、車両１０は、当該延在方向に存在するＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ衛星３０−２からＧＰＳ信号を建築物５０〜５２に遮蔽されることなく受信可能である。つまり、車両１０がＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ衛星３０−２からＧＰＳ信号を受信する場合、マルチパスの影響を受けないため、車両１０のＩＴＣ−ＥＣＵ１１にて検出される位置情報の誤差が少なくなる。一方、ＧＰＳ衛星３０−３については、当該ＧＰＳ衛星３０−３と車両１０との間に建築物５２が存在するため、ＧＰＳ衛星３０−３から車両１０に向けて送信されるＧＰＳ信号は建築物５２に遮蔽されてしまう。つまり、車両１０がＧＰＳ衛星３０−３からＧＰＳ信号を受信する場合、マルチパスの影響を受けてしまうため、車両１０のＩＴＣ−ＥＣＵ１１にて検出される位置情報の誤差が大きくなる。

以下、上述の図２の状況においてＩＴＣ−ＥＵＣ１１にて実行される実施形態１の位置情報検出処理の詳細を、図３のフローチャートに沿って説明する。

図３に示すように、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の位置情報検出部１１ｄは、受信可能なＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出する（ステップＳＡ１）。例えば、上述の図２に示す状況において、位置情報検出部１１ｄは、交差点に進入する前の任意の位置（例えば、図２のノード６１ｄの位置）にて、受信可能なＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出する。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の道路線形情報受信部１１ａは、ステップＳＡ１にて位置情報検出部１１ｄの処理により車両１０の位置情報を検出した後、車両１０が走行中の道路７０上に設置された電波メディア機器２０から送信されるインフラ情報に含まれる、当該道路７０の線形を示す道路線形情報６０を、電波メディアアンテナ／受信機１２を介して受信したか否かを判定する（ステップＳＡ２）。ここで、道路線形情報６０は、電波メディア機器２０が設置された道路７０の中心線の形状を示す、複数のノードおよび当該ノードを接続するリンクから構成されるネットワークデータである。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ２にて道路線形情報受信部１１ａの処理により道路線形情報６０を受信したと判定された場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、車両１０の位置を道路７０の線形（すなわち、道路７０の中央線）上にマッチングさせる補正処理を行う（ステップＳＡ３）。ここで、補正処理は、例えば、ステップＳＡ１にて位置情報検出部１１ｄにより予め取得された位置情報および各種センサ（方位センサ、車速センサ等）などにより検出した車両１０の位置を、記憶部１７に記憶された地図データを用いて補正するマップマッチングを実現する処理である。例えば、上述の図２に示す状況において、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、交差点に進入した位置（例えば、図２のノード６１ａの位置）上に車両１０の現在位置を特定する。

一方、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ２にて道路線形情報受信部１１ａの処理により道路線形情報６０を受信しなかった場合（ステップＳＡ２：Ｎｏ）、ステップＳＡ１の処理の直前に戻り、道路線形情報６０を受信したと判定されるまでステップＳＡ１〜ＳＡ２の処理を繰り返す。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ＧＰＳ衛星３０−１〜３からＧＰＳアンテナ／受信機１３を介してＧＰＳ信号を受信し、受信した各ＧＰＳ信号から特定される各ＧＰＳ衛星３０−１〜３の位置が、ステップＳＡ２にて道路線形情報受信部１１ａの処理により受信した道路線形情報６０が示す道路７０の延在方向に存在するか否かを判定する（ステップＳＡ４）。具体的には、衛星選択部１１ｃは、ステップＳＡ３にてＩＴＳ−ＥＣＵ１１の処理により特定された車両１０の道路７０上の現在位置に対応するノード（図２において、ノード６１ａ）に接続されたリンク（図２において、ノード６１ａに接続された４本のリンク６２ａ〜６２ｄ）の延在方向（図２において、車両１０の現在位置を基準に、前方方向、右方向、後方方向、左方向の四方向）に、ＧＰＳ衛星３０−１〜３が存在するか否かを判定する。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ステップＳＡ４にて道路７０の延在方向にＧＰＳ衛星が存在すると判定した場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、道路７０の延在方向に存在するＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ衛星３０−２を、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星として選択する（ステップＳＡ５）。具体的には、衛星選択部１１ｃは、図２の例において、ステップＳＡ３にて特定された車両１０の道路７０上の現在位置に対応するノード（図２において、ノード６１ａ）に接続されたリンク（図２において、ノード６１ａに接続された前方方向のリンク６２ａと右方向の６２ｂ）の延在方向に存在すると判定されたＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ衛星３０−２を、ステップＳＡ７の測位演算処理により位置情報を検出する際に使用するマルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星として選択する。その後、ステップＳＡ７の処理へ移行する。

一方、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ステップＳＡ４にて道路７０の延在方向にＧＰＳ衛星が存在しないと判定した場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、道路７０の延在方向に存在しないＧＰＳ衛星３０−３を、マルチパスの影響を受けているＧＰＳ衛星として除外する（ステップＳＡ６）。つまり、衛星選択部１１ｃは、図２の例において、ステップＳＡ３にて特定された車両１０の道路７０上の現在位置に対応するノード（図２において、ノード６１ａ）に接続されたリンク（図２において、ノード６１ａに接続された４本のリンク６２ａ〜６２ｄ）の延在方向に存在しないＧＰＳ衛星３０−３を、ステップＳＡ７の測位演算処理により位置情報を検出する際に使用しないマルチパスの影響を受けているＧＰＳ衛星として除外する。その後、ステップＳＡ７の処理へ移行する。

本実施形態において、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、上述のステップＳＡ４〜ステップＳＡ６の処理を、ＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳ衛星の個数分、繰り返しまたは並行して実行することで、次のステップＳＡ７の処理に用いるＧＰＳ衛星を選択する。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の位置情報検出部１１ｄは、ステップＳＡ５にて衛星選択部１１ｃの処理により選択したＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ３０−２から送信されるＧＰＳ信号を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出する（ステップＳＡ７）。つまり、位置情報検出部１１ｄは、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ３０−２から送信されるＧＰＳ信号を使用して、測位演算処理を行うことで車両１０の現在位置を示す位置情報を検出する。その後、位置情報検出処理を終了する。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、本位置情報検出処理を終了後、検出された車両１０の位置情報に基づいて、車両１０の運転者に対しナビゲーションを実行する。例えば、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、検出された車両１０の位置情報、電波メディア機器２０から送信されるインフラ情報、および、記憶部１７に記憶された地図データ等を用いて、ナビゲーションを実行するための画像情報および／または音声情報を生成する。そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、生成された画像情報および／または音声情報を、ディスプレイ１５および／またはスピーカ１６を介して出力することで、ナビゲーションを実行する。ここで、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、検出された車両１０の位置情報を用いて、車両１０と、車両１０の周辺に存在する物体（例えば、歩行者、対向車、障害物等）との衝突を回避するよう車両制御を実行してもよい。

以上説明したように、実施形態１によれば、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、道路上に設置された電波メディア機器２０から送信される、当該道路の線形を複数のノードおよび当該ノードを接続するリンクで示す道路線形情報に基づいて、自車両１０の道路上の現在位置に対応するノードに接続されたリンクの延在方向に存在するＧＰＳ衛星を選択し、選択したＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて、車両１０の位置情報を検出する。これにより、実施形態１によれば、電波メディア機器２０から送信される道路線形情報を随時受信して、最新かつ正確な道路の線形を示すデータを取得することができる。したがって、実施形態１によれば、この道路線形情報に基づいてＧＰＳ衛星の選択を行うため、高い確率でマルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星を選択することができ、これらのＧＰＳ衛星を用いて正確に測位演算を実施することができる。その結果、実施形態１によれば、車両１０の現在位置を示す位置情報を高精度に検出することができる。このように、実施形態１によれば、位置情報検出処理の誤差が少なくなるＧＰＳ衛星のみ用いて測位演算を行うことで現在位置の測位精度を確保することができる。

また、実施形態１によれば、道路が延在する方向には、ＧＰＳ衛星と位置情報検出装置の間を遮る物体（建物や木など）が存在しないため、道路線形情報のみを利用してマルチパスの無いＧＰＳ信号に基づいた位置情報の検出が可能となり、製造コストを抑制することも可能である。また、実施形態１によれば、道路線形情報を車載記憶装置に格納する必要が無いため、記憶装置の容量を小さく抑えることができる。

なお、実施形態１では、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１が道路線形情報を電波メディア機器２０から受信して取得する例について説明したが、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、道路線形情報を記憶部７に記憶された地図データから取得してもよい。具体的には、上述の図３のステップＳＡ２において、道路線形情報受信部１１ａは、ステップＳＡ１にて位置情報検出部１１ｄの処理により車両１０の位置情報を検出した後、車両１０が走行中の道路７０に対応する道路線形情報６０を、記憶部１７に記憶された地図データから取得してもよい。これにより、本発明は、マルチパスの無いＧＰＳ衛星を選択する際、従来技術（特許文献１等）のように周辺建築物の高さ情報を利用せずに、道路延在方向に存在するマルチパスの無いＧＰＳ選択することができるので、地図データの製造コストを抑制できる。また、本発明は、従来技術のように衛星の仰角や周辺建築物の高さ情報に基づいて遮断の無いＧＰＳ衛星を選択せずに、単に道路延在方向に存在するＧＰＳ衛星を選択するため、遮蔽判定の演算処理負荷を軽減できる。

また、実施形態１では、車両１０が交差点に位置する状況を一例に説明したが、これに限られず、車両１０が交差点以外の道路に位置する状況であってもよい。また、マルチパスを生じさせる遮蔽物の一例として建築物を例に挙げたが、これに限られず、遮蔽物は、木、岩、山等であってもよい。

〔実施形態２〕
実施形態２では、図４〜図７を参照し、上述した構成のＩＴＳ−ＥＣＵ１１で行われる受信強度マップ１７ａに基づく位置情報検出処理について説明する。ここで、図４は、実施形態２における受信強度マップ１７ａの一例を示す図である。また、図５は、本発明にかかる位置情報検出装置の実施形態２における位置情報検出処理の一例を示すフローチャートである。また、図６は、実施形態２における受信強度マップ１７ａに基づく閾値選択処理の一例を説明する図である。また、図７は、実施形態２における受信強度マップ１７ａに基づくＧＰＳ衛星選択処理の一例を説明する図である。

図４に示すように、実施形態２において用いられる受信強度マップ１７ａは、郊外用の閾値ａ（第２の閾値）および市街地用の閾値ｂ（第１の閾値）を有し、受信強度（ｄＢｍ）と衛星の仰角（ｄｅｇ）との対応関係を示している。ここで、郊外用の閾値ａは、予め郊外において取得されたＧＰＳ信号の受信強度（図４において三角印のプロット）の平均値から決定される。また、市街地用の閾値ｂは、予め市街地において取得されたＧＰＳ信号の受信強度（図４においてバツ印のプロット）の平均値から決定される。図４に示すように、ＧＰＳ衛星の仰角と、受信強度の間には対応関係があり、仰角が高いほど受信強度が高く、仰角が低いほど受信強度が低くなっている。また、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号（衛星電波）を遮蔽する建築物等の遮蔽物の多い市街地における受信強度（図４においてバツ印のプロット）と、遮蔽物が少ない郊外における受信強度（図４において三角印のプロット）とを比較すると、市街地の受信強度は、郊外の受信強度よりも相対的に低くなっている。これに伴い、市街地用の閾値ｂは、郊外用の閾値ａより小さくなっている。これは、遮蔽物による影響が要因の１つとして考えられる。

以下、上述の図４の受信強度マップ１７ａを用いて、ＩＴＣ−ＥＵＣ１１にて実行される実施形態２の位置情報検出処理の詳細を、図５のフローチャートに沿って説明する。なお、実施形態２では、ＧＰＳ衛星が４個存在する例を説明するが、ＧＰＳ衛星の個数はこれに限定されない。また、走行環境の一例として、建築物等の遮蔽物が少ない郊外と、遮蔽物が多い市街地とを例に説明するが、走行環境はこれに限られない。

図５に示すように、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の受信強度計測部１１ｂは、ＧＰＳ衛星３０−１〜４から送信される各ＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ／受信機１３を介して受信し、受信した各ＧＰＳ信号の受信強度を計測する（ステップＳＢ１）。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、ステップＳＢ１にて受信強度計測部１１ｂの処理により計測されたＧＰＳ衛星３０−１〜４にそれぞれ対応する受信強度を、受信強度マップ１７ａ上にプロットする（ステップＳＢ２）。

本実施形態において、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、上述のステップＳＢ１およびステップＳＢ２の処理を、ＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳ衛星の個数分、繰り返しまたは並行して実行することで、次のステップＳＢ３の閾値選択処理に必要な各ＧＰＳ衛星の受信強度を受信強度マップ１７ａ上にプロットする。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ステップＳＢ２にて各ＧＰＳ衛星の受信強度がプロットされた受信強度マップ１７ａに基づいて、次のＧＰＳ衛星選択処理に用いる閾値を選択する（ステップＳＢ３）。

ここで、図６を参照し、ステップＳＢ３においてＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃの処理により実行される受信強度マップ１７ａに基づく閾値選択処理の一例について説明する。図６に示すように、計測されたＧＰＳ衛星３０−１〜４にそれぞれ対応する各受信強度（図６において、丸印のプロット）は、市街地用の閾値ｂ付近（図６において（ｉ）が示す領域）に集まっている。つまり、車両１０の現在の走行環境は、遮蔽物が多い市街地であることがわかる。この場合、衛星選択部１１ｃは、次のＧＰＳ衛星選択処理（ステップＳＢ４〜ステップＢ６）に用いる閾値として、車両１０の現在の走行環境に適した市街地用の閾値ｂを選択する。

再び図５に戻り、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ステップＳＢ３にて選択した市街地用の閾値ｂを用いて、ステップＳＢ１にて受信強度計測部１１ｂの処理により計測された各ＧＰＳ衛星３０−１〜４にそれぞれ対応する各受信強度が、閾値ｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳＢ４）。

ここで、図７を参照し、ステップＳＢ４において衛星選択部１１ｃの処理により実行される受信強度マップ１７ａに基づくＧＰＳ衛星選択処理の一例について説明する。図７に示すように、計測されたＧＰＳ衛星３０−４に対応する受信強度（図７において、左端の丸印のプロット）は、市街地用の閾値ｂと同等である。また、ＧＰＳ衛星３０−１に対応する受信強度（図７において、左端から２番目の丸印のプロット）は、市街地用の閾値ｂ以上である。また、ＧＰＳ衛星３０−３に対応する受信強度（図７において、右端から２番目の丸印のプロット）は、市街地用の閾値ｂ未満である。また、ＧＰＳ衛星３０−２に対応する受信強度（図７において、右端の丸印のプロット）は、市街地用の閾値ｂ以上である。つまり、ＧＰＳ衛星３０−３を除く、ＧＰＳ衛星３０−１、ＧＰＳ衛星３０−２、および、ＧＰＳ衛星３０−４から送信される受信強度は、市街地用の閾値ｂ以上であることがわかる。この場合、衛星選択部１１ｃは、ＧＰＳ衛星３０−１、ＧＰＳ衛星３０−２、および、ＧＰＳ衛星３０−４にそれぞれ対応する各受信強度については、閾値ｂ以上であると判定する（ステップＳＢ４：Ｙｅｓ）。一方、衛星選択部１１ｃは、ＧＰＳ衛星３０−３に対応する受信強度については、閾値ｂ未満であると判定する（ステップＳＢ４：Ｎｏ）。

再び図５に戻り、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ステップＳＢ４：Ｙｅｓの場合、ＧＰＳ衛星３０−１、ＧＰＳ衛星３０−２、および、ＧＰＳ衛星３０−３を、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星として選択する（ステップＳＢ５）。つまり、衛星選択部１１ｃは、ステップＳＢ７の測位演算処理により位置情報を検出する際に使用するＧＰＳ衛星として、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星３０−１、ＧＰＳ衛星３０−２、および、ＧＰＳ衛星３０−４を選択する。その後、ステップＳＢ７の処理へ移行する。

一方、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、ステップＳＢ４：Ｎｏの場合、ＧＰＳ衛星３０−３を、マルチパスの影響を受けているＧＰＳ衛星として除外する（ステップＳＢ６）。つまり、衛星選択部１１ｃは、ステップＳＢ７の測位演算処理により位置情報を検出する際に使用しないＧＰＳ衛星として、マルチパスの影響を受けているＧＰＳ衛星３０−３を除外する。その後、ステップＳＢ７の処理へ移行する。

本実施形態において、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の衛星選択部１１ｃは、上述のステップＳＢ４〜ステップＳＢ６の処理を、ＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳ衛星の個数分、繰り返しまたは並行して実行することで、次のステップＳＢ７の処理に用いるＧＰＳ衛星を選択する。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１の位置情報検出部１１ｄは、ステップＳＢ５にて衛星選択部１１ｃの処理により選択したＧＰＳ衛星３０−１、ＧＰＳ衛星３０−２、および、ＧＰＳ衛星３０−４から送信されるＧＰＳ信号を、ＧＰＳアンテナ／受信機１３を介して受信し、受信したＧＰＳ信号を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出する（ステップＳＢ７）。つまり、位置情報検出部１１ｄは、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星３０−１、ＧＰＳ衛星３０−２、および、ＧＰＳ衛星３０−４から送信されるＧＰＳ信号を使用して、測位演算処理を行うことで車両１０の現在位置を示す位置情報を検出する。その後、位置情報検出処理を終了する。

そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、本位置情報検出処理を終了後、検出された車両１０の位置情報に基づいて、車両１０の運転者に対しナビゲーションを実行する。例えば、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、検出された車両１０の位置情報、電波メディア機器２０から送信されるインフラ情報、および、記憶部１７に記憶された地図データ等を用いて、ナビゲーションを実行するための画像情報および／または音声情報を生成する。そして、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、生成された画像情報および／または音声情報を、ディスプレイ１５および／またはスピーカ１６を介して出力することで、ナビゲーションを実行する。ここで、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、検出された車両１０の位置情報を用いて、車両１０と、車両１０の周辺に存在する物体（例えば、歩行者、対向車、障害物等）との衝突を回避するよう車両制御を実行してもよい。

以上説明したように、実施形態２では、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号の受信強度を計測し、計測した受信強度に基づいて現在の走行環境に応じた所定の閾値を選択し、選択した当該閾値以上の受信強度を有するＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星を選択し、選択したＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して車両１０の位置情報を検出する。これにより、ＧＰＳ衛星の受信信号の強度は車両１０の走行環境（郊外または市街地等）によって、同じ仰角の衛星でも強度が異なるものの、実施形態２によれば、走行環境に適した受信強度マップの閾値を選択できる。したがって、実施形態２によれば、この閾値を用いてＧＰＳ衛星の選択を行うため、遮蔽物が多く電波強度の弱い地域に自機がある場合でも、高い確率でマルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星を選択することができ、これらのＧＰＳ衛星を用いて正確に測位演算を実施することができる。このように、実施形態２では、遮蔽物が多く、電波強度の弱い領域に自機があるときであっても、マルチパスの無いＧＰＳ信号を検出することが可能となる。

なお、実施形態２では、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１がＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号の受信強度を計測し、計測した受信強度に基づいて、走行環境に応じた所定の閾値を選択する例について説明したが、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、予め検出された車両１０の位置情報に基づいて、走行環境に応じた所定の閾値を選択してもよい。具体的には、上述の図５のステップＳＢ３において、衛星選択部１１ｃは、予め検出された車両１０の位置情報に基づいて、記憶部７に記憶された地図データを参照しつつ、車両１０の現在の走行環境が市街地または郊外であるかを判定してもよい。そして、衛星選択部１１ｃは、走行環境が市街地であると判定した場合は、市街地用の閾値ｂを選択し、走行環境が郊外であると判定した場合は、郊外用の閾値ａを選択してもよい。このように、本発明は、ＧＰＳ信号の受信強度、または、車両１０の走行位置に基づいて、現在の走行環境（市街地または郊外等）に応じた所定の閾値を選択することができる。これにより、本発明は、車両１０の走行環境に適した閾値に基づいて正確にマルチパスの無いＧＰＳ衛星の情報を用いて正確に測位演算を行うことができる。

〔実施形態３〕
実施形態３では、図８および図９を参照し、上述した実施形態１および実施形態２を組み合わせた場合について説明する。ここで、図８は、実施形態３における位置情報検出処理が実行される状況の一例を示す図である。また、図９は、実施形態３における受信強度マップ１７ａに基づくＧＰＳ衛星選択処理の一例を説明する図である。

ここで、図８に示す状況は、ＧＰＳ衛星３０−４を更に含む点以外、上述の図２に示した状況と同様である。図８に示すように、道路７０の延在方向に存在するＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ衛星３０−２以外にも、建築物等の遮蔽物にＧＰＳ信号の送信を遮蔽されないＧＰＳ衛星３０−４が存在する場合がある。この場合、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、上述した実施形態１および実施形態２を組み合わせた位置情報検出処理を行うことで、当該ＧＰＳ衛星３０−４についても、測位演算に用いるＧＰＳ衛星として選択することができる。例えば、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、上述の実施形態１の図３におけるステップＳＡ１〜ステップＳＡ６の処理を実行した後、更に、上述の実施形態２の図５におけるステップＳＢ１〜ステップＳＢ６の処理を実行することで、測位演算に用いるＧＰＳ衛星をより多く選択することができる。この場合、図９に示すように、ＩＴＳ−ＥＣＵ１１は、上述の図５のＧＰＳ衛星選択処理を行う際に、ＧＰＳ衛星３０−１およびＧＰＳ衛星３０−２については、予め道路７０の延在方向に存在することが分かっているため、これらのＧＰＳ衛星３０−１〜２が市街地用の閾値ｂ以上であることを裏付けることができる。したがって、実施形態３によれば、上述した実施形態１および実施形態２を組み合わせた位置情報検出処理を行うことで、マルチパスの影響を受けていないより多くのＧＰＳ衛星の情報を用いて、より正確に測位演算を行うことができる。

以上のように、本発明にかかる位置情報検出装置および位置情報検出方法は、情報処理産業において有用であり、特に、マルチパスの影響を受けていないＧＰＳ衛星を選択し、選択されたＧＰＳ衛星からの情報に基づいて自機の位置情報を検出するための利用に適している。

１０ 車両
１１ ＩＴＳ−ＥＣＵ
１１ａ 道路線形情報受信部
１１ｂ 受信強度計測部
１１ｃ 衛星選択部
１１ｄ 位置情報検出部
１２ 電波メディアアンテナ／受信機
１３ ＧＰＳアンテナ／受信機
１４ 車両情報網
１５ ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 記憶部
１７ａ 受信強度マップ
２０ 電波メディア機器
３０−１〜４ ＧＰＳ衛星

Claims (11)

1. 複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する位置情報検出装置であって、
   道路の線形を示す道路線形情報に基づいて、上記道路上の現在位置から当該道路の延在方向に存在する上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の位置情報を検出することを特徴とする位置情報検出装置。
2. 請求項１に記載の位置情報検出装置において、
   上記道路線形情報を、上記道路上に設置された電波メディア機器から取得することを特徴とする位置情報検出装置。
3. 請求項１に記載の位置情報検出装置において、更に、
   所定の閾値以上の受信強度を有する上記ＧＰＳ信号を送信した上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の上記位置情報を検出し、
   上記所定の閾値は、現在の走行環境に応じて変化することを特徴とする位置情報検出装置。
4. 請求項３に記載の位置情報検出装置において、
   上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号の受信強度を計測し、計測した上記受信強度に基づいて、上記所定の閾値を選択することを特徴とする位置情報検出装置。
5. 請求項３に記載の位置情報検出装置において、
   予め検出された上記位置情報検出装置の上記位置情報に基づいて、上記所定の閾値を選択することを特徴とする位置情報検出装置。
6. 請求項３に記載の位置情報検出装置において、
   上記走行環境は、市街地または郊外であり、
   上記所定の閾値は、上記市街地用の第１の閾値または上記郊外用の第２の閾値であり、
   上記第１の閾値は、上記第２の閾値よりも小さいことを特徴とする位置情報検出装置。
7. 複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する位置情報検出方法であって、
   道路の線形を示す道路線形情報に基づいて、上記道路上の現在位置から当該道路の延在方向に存在する上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の位置情報を検出することを特徴とする位置情報検出方法。
8. 請求項７に記載の位置情報検出方法において、
   上記道路線形情報を、上記道路上に設置された電波メディア機器から取得することを特徴とする位置情報検出方法。
9. 請求項７に記載の位置情報検出方法において、更に、
   所定の閾値以上の受信強度を有する上記ＧＰＳ信号を送信した上記ＧＰＳ衛星を選択し、選択した上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号に基づいて、上記位置情報検出装置の上記位置情報を検出し、
   上記所定の閾値は、現在の走行環境に応じて変化することを特徴とする位置情報検出方法。
10. 請求項９に記載の位置情報検出方法において、
    上記ＧＰＳ衛星から送信される上記ＧＰＳ信号の受信強度を計測し、計測した上記受信強度に基づいて、上記所定の閾値を選択することを特徴とする位置情報検出方法。
11. 請求項９に記載の位置情報検出方法において、
    予め検出された上記位置情報検出装置の上記位置情報に基づいて、上記所定の閾値を選択することを特徴とする位置情報検出方法。

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