JP2023139367A - 卵容器積込みシステム - Google Patents

Abstract

【課題】卵容器輸送台車や下方卵容器との衝突を避けつつ、多種の卵容器の高速搬送可能な、卵容器積込みシステムを提供する。【解決手段】卵容器積込みシステムは、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０のハンド１１に設けられる把持部３１と、把持部３１に設けられ１または複数の卵容器Ｐを吸着するための複数の吸着部材３２と、所定の積込みパターンに対応してロボットアーム１０および把持部３１を制御する積込み動作制御部７０を備え、積込み動作制御部７０は、待機位置Ｗにある１または複数の卵容器Ｐの中心領域を把持部３１で把持し、卵容器輸送台車８の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、１または複数の卵容器Ｐを積み込む積込み動作を制御する。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、卵容器輸送台車への卵容器積込みシステムに関する。

卵を詰めた卵容器（「卵パック」ともいう。）を食品スーパーなどの小売り事業者へ輸送するために、搬送用ラックが使用されている。例えば、ヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックスや、株式会社三栄製作所製のロールラックがある。また、特許文献１は、鶏卵を収容する卵容器を搬送する搬送用ラックを記載している。上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。

特許文献２は、折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を記載している。図２Ａにおいて棚の奥側に卵容器を縦置き配置している。

特許文献３は、ロボットアーム（２）の先端（２１）および把持部（１１）の位置を卵容器の長手方向の重心位置からずれた位置、特に折畳棚板との接触を回避させるために折畳棚板から遠ざかる位置で卵容器を吸着しながら移送し、棚の奥側に卵容器を縦置き配置することを開示している。

特許文献４の図２、図３は、保持部（３）の一部の吸着部材（４）で卵容器を吸着する構成を開示している。
特許文献５は、特許文献４と同様に、一部の吸着部材で卵パックを吸着して搬送する構成を開示し、棚板の一層目の卵パックの上に積み重ねられる卵パックを、前枠または後ろ枠の上方の空間まで突出させて配置することを開示している。

実用新案登録第３２０９２５５号公報 特許第６６８４５１１号公報 特許第６８０７０９１号公報 特開２０２１－１８７４８９号公報 特開２０２２－１３９７号公報

上記各特許文献３、４、５では、ロボットアームのハンド先端および吸着手段が、折畳板との干渉（衝突）することを回避するために、吸着する位置を卵容器の長手方向重心からずらしている。
しかしながら、重心位置での吸着と比較して大変不安定であり、特に高速における吸着搬送において、卵容器が落下する恐れがある。
また、特許文献３、４、５での実施形態ではいずれも天面がフラットパックであり、明細書において天面が卵外観に沿った形状のレギュラーパックへの適用も可能であるように記載されているものの、フラットパックよりもレギュラーパックの方が吸着安定性が劣ることから、特許文献３、４、５の重心位置からずらした吸着では高速搬送は困難である。

そこで、本発明は、卵容器輸送台車や下方卵容器との衝突を避けつつ、多種の卵容器の高速搬送可能な、卵容器積込みシステムを提供することを目的とする。

第一の卵容器積込みシステム（Ａ１）は、
ロボットアーム（１０）と、
前記ロボットアーム（１０）先端のハンド（１１）に設けられる把持部（３１）と、
前記把持部（３１）に設けられ１または複数の卵容器（Ｐ）を吸着するための複数の吸着部材（３２）と、
所定の積込みパターンに対応して前記ロボットアーム（１０）および前記把持部（３１）を制御する積込み動作制御部（７０）を備え、
前記積込み動作制御部（７０）は、
（１）待機位置（Ｗ）にある（前記１または複数の卵容器（Ｐ）の中心領域と前記把持部（３１）の中心領域が重なるように）前記１または複数の卵容器（Ｐ）の中心領域を前記把持部（３１）で把持し、卵容器輸送台車（８）の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を積み込む積込み動作を制御し、
（２）前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、前記折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をし、
（３）折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）、折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の前方に突出している前方抑え部（８５２１）および／または各支柱（例えば、左フレーム（８２）、右フレーム（８３）、奥側フレーム（８１））と、卵容器（Ｐ）および把持部（３１）との衝突を避けるように、ロボットアーム（１０）を動作させる衝突回避動作を制御し、
（４－１）少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の前記前方抑え部（８５２１）と衝突しないように、前方余裕間隔（ｄ５）および上下側進入間隔（ｈ１、ｈ２）が設けられた状態で、前記把持部（３１）および吸着された状態の前記１または複数の卵容器（Ｐ）を、前記折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の下方空間へ、卵容器（Ｐ）の水平状態を維持しながら、前方から後方へ水平に移動させる水平動作の制御をし、
（５）奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）が同じ（実質的に同じ）あるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器（Ｐ）の上に、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を載置してもよい。積込位置において、下の卵容器の上に接触あるいは近接した状態で、吸着を解除し、把持部から卵容器を外す。
上記（４－１）の水平動作は、折畳状態の折畳棚板の真下の最上段目でかつ奥側の積込み動作の際にのみ行い、他の段目では「水平移動」および／または「前方から後方へ斜め下方移動」で積込みを行ってもよい。例えば、積み込む高さ位置によっては、ロボットハンドおよび把持部の移動軌跡がほぼ水平に移動し、最後に傾斜する動作としてもよい。また、折畳棚板の直下で無ければ、積込位置に移動する途中で移動しながら傾斜させてもよい。
「近接」は、例えば、０ｍｍを超えて１０ｍｍ以下あるいは２０ｍｍ以下の距離である。
待機位置（Ｗ）とロボットアームの位置関係は特に制限はなく、例えば、ロボットアームの左右側面側、前面（卵容器郵送台車とロボットアームの間）、後方（卵容器輸送台車、ロボットアーム、待機位置がこの順一直線）に配置されていてもよい。

「水平動作」は、以下の条件を満足してもよい。
（１）卵容器高さ（Ｐｈ）と上下側進入間隔（ｈ２＋ｈ３）の合計が、下方余裕間隔（ｈ１）以下である（Ｐｈ＋ｈ２＋ｈ３）≦ｈ１
（２）前方余裕間隔は零より大きい（ｄ５＞０）
（３）上側進入間隔は零より大きい（ｈ３＞０）
（４）下側進入間隔は零より大きい（ｈ２＞０）
「卵容器の中心領域」は、卵容器の長手方向の中心線と短手方向の中心線の交差する位置の領域である。卵が収載された卵容器の重心と一致（実質的に一致）する。
「前方余裕間隔（ｄ５）」は、把持部（３１）およびロボットアーム（１０）の奥側方向の最遠位の部分と、折畳状態の折畳棚板の前方方向の最遠位の部分（例えば、前方抑え部（８５２１））との間隔である。
「下方余裕間隔（ｈ１）」は、開放された状態の折畳棚板（８５１）あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最高位置）と、現に積込み状態の折畳棚板（８５１）の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板（８５２）の底部との間隔である。
「下側進入間隔（ｈ２）」は、把持部（３１）で把持された状態の卵容器（Ｐ）の下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置）と、開放された状態の折畳棚板（８５１）あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最上位置）との間隔である。
「上側進入間隔（ｈ３）」は、把持部（３１）で把持された状態の卵容器（Ｐ）の奥側方向の最遠位の最大高さの部分と、現に積込み状態の折畳棚板（８５１）の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板（８５２）の底部との間隔である。
「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）」は、載置状態の卵容器（Ｐ）の奥側方向の最遠位の部分と、奥側フレーム（８１）との間隔である。

第一の卵容器積込みシステム（Ａ１）によれば、卵容器の中心位置を把持させ、かつ高速搬送時の振動による卵容器のブレ、卵容器輸送台車の機械寸法誤差、フレームの歪み、卵容器の寸法誤差、積込み位置誤差を考慮して、前方余裕間隔、上下進入間隔などを設定できることで、衝突なく、安定した高速搬送が可能となる。

第二の卵容器積込みシステム（Ａ２）は、
ロボットアーム（１０）と、
前記ロボットアーム（１０）先端のハンド（１１）に設けられる把持部（３１）と、
前記把持部（３１）に設けられ１または複数の卵容器（Ｐ）を吸着するための複数の吸着部材（３２）と、
所定の積込みパターンに対応して前記ロボットアーム（１０）および前記把持部（３１）を制御する積込み動作制御部（７０）を備え、
前記積込み動作制御部（７０）は、
（１）待機位置（Ｗ）にある（前記１または複数の卵容器（Ｐ）の中心領域と前記把持部（３１）の中心領域が重なるように）前記１または複数の卵容器（Ｐ）の中心領域を前記把持部（３１）で把持し、卵容器輸送台車の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を積み込む積込み動作を制御し、
（２）前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、前記折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をし、
（３）折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）、折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の前方に突出している前方抑え部（８５２１）および／または各支柱（例えば、左フレーム（８２）、右フレーム（８３）、奥側フレーム（８１））と、卵容器（Ｐ）および把持部（３１）との衝突を避けるように、ロボットアーム（１０）を動作させる衝突回避動作を制御し、
（４－２）少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の前記前方抑え部（８５２１）と衝突しないように、前方余裕間隔（ｄ５）および上下側進入間隔（ｈ１、ｈ２）が設けられた状態で、前記把持部（３１）および吸着された状態の前記１または複数の卵容器（Ｐ）を、前記折畳棚板から反る方向（前方へ反る方向、奥側を上方に手前側を下方に傾けるよう）に傾斜させた状態で、前記折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の下方空間へ、前方から後方へ水平に移動させる傾斜水平動作を制御し、
（５）奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）が同じ（実質的に同じ）あるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器（Ｐ）の上に、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を載置してもよい、および／または、
（６）傾斜水平動作から下方動作へ移行して、傾斜状態の卵容器（Ｐ）の下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置の凸部）を、前記載置状態の卵容器（Ｐ）の天面あるいは凹部に接触あるいは近接させ、傾斜状態の前記卵容器の把持を解除し、下の卵容器の上に落下させて載置する落下動作を制御してもよい。
上記（４－２）の傾斜水平移動は、折畳状態の折畳棚板の真下の最上段目（例えば図３Ａの４段目）でかつ奥側の積込み動作の際にのみ行い、他の段目では「水平移動」および／または「前方から後方へ斜め下方移動」で積込みを行ってもよい。例えば、積み込む高さ位置によっては、ロボットハンドおよび把持部の移動軌跡がほぼ水平に移動し、最後に傾斜する動作としてもよい。また、折畳棚板の直下で無ければ、積込位置に移動する途中で移動しながら傾斜させてもよい。
「近接」は、例えば、０ｍｍを超えて１０ｍｍ以下あるいは２０ｍｍ以下の距離である。
待機位置（Ｗ）とロボットアームの位置関係は特に制限はなく、例えば、ロボットアームの左右側面側、前面（卵容器郵送台車とロボットアームの間）、後方（卵容器輸送台車、ロボットアーム、待機位置がこの順一直線）に配置されていてもよい。

「傾斜水平動作」は、以下の条件を満足してもよい。
（１）卵容器高さ（Ｐｈ）と上下側進入間隔（ｈ２１＋ｈ３１）と傾斜による追加分（ｈ８）の合計が、下方余裕間隔（ｈ１１）以下である（Ｐｈ＋ｈ２１＋ｈ３１＋ｈ８）≦ｈ１１
傾斜による追加分（ｈ８）＝卵容器長手方向長さ（Ｐａ）×ｓｉｎθ
傾斜角：θ
（２）前方余裕間隔は零より大きい（ｄ５１＞０）
（３）上側進入間隔は零より大きい（ｈ３１＞０）
（４）下側進入間隔は零より大きい（ｈ２１＞０）
「卵容器の中心領域」は、卵容器の長手方向の中心線と短手方向の中心線の交差する位置の領域である。卵が収載された卵容器の重心と一致（実質的に一致）する。
「前方余裕間隔（ｄ５１）」は、把持部（３１）およびロボットアーム（１０）の奥側方向の最遠位の部分と、折畳状態の折畳棚板の前方方向の最遠位の部分（例えば、前方抑え部（８５２１））との間隔である。
「下方余裕間隔（ｈ１１）」は、開放された状態の折畳棚板（８５１）あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最高位置）と、現に積込み状態の折畳棚板（８５１）の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板（８５２）の底部との間隔である。
「下側進入間隔（ｈ２１）」は、把持部（３１）で把持された状態の卵容器（Ｐ）の下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置）と、開放された状態の折畳棚板（８５１）あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最上位置）との間隔である。
「上側進入間隔（ｈ３１）」は、把持部（３１）で把持された状態の卵容器（Ｐ）の奥側方向の最遠位の最大高さの部分と、現に積込み状態の折畳棚板（８５１）の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板（８５２）の底部との間隔である。
「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６１）」は、載置状態の卵容器（Ｐ）の奥側方向の最遠位の部分と、奥側フレーム（８１）との間隔である。

第二の卵容器積込みシステム（Ａ２）によれば、卵容器の中心位置を把持させ、かつ高速搬送時の振動による卵容器のブレ、卵容器輸送台車の機械寸法誤差、フレームの歪み、卵容器の寸法誤差、積込み位置誤差を考慮して、前方余裕間隔、上下進入間隔などを設定できることで、衝突なく、安定した高速搬送が可能となる。
また、第二の卵容器積込みシステム（Ａ２）によれば、卵容器を傾斜させることで、ロボットアーム（１０）、ハンド（１１）、把持部（３１）および卵容器（Ｐ）が一直線の傾斜軸に配置され、卵容器輸送台車の奥側での移動で、折畳棚板やその前方抑え部（８５２１）と干渉せずに、卵容器を所定のリリースポイント（Ｒ）まで移動させ、傾斜させた状態で把持を解除（脱離；リリース）させることで、卵容器の上に載置できる。リリースする際に、卵容器の一部が下の卵容器の一部と接触させた後でリリースを行ってもよい。これにより、リリースによる卵容器への衝撃を少なくできる。
第二の卵容器積込みシステム（Ａ２）は、水平移動の第一の卵容器積込みシステム（Ａ１）よりも、最上段においてより奥側へ載置できる。

第三の卵容器積込みシステム（Ａ３）は、
ロボットアーム（１０）と、
前記ロボットアーム（１０）先端のハンド（１１）に設けられる把持部（３１）と、
前記把持部（３１）に設けられ１または複数の卵容器（Ｐ）を吸着するための複数の吸着部材（３２）と、
所定の積込みパターンに対応して前記ロボットアーム（１０）および前記把持部（３１）を制御する積込み動作制御部（７０）を備え、
前記積込み動作制御部（７０）は、
（１）待機位置（Ｗ）にある（前記１または複数の卵容器（Ｐ）の中心領域と前記把持部（３１）の中心領域が重なるように）前記１または複数の卵容器（Ｐ）の中心領域を前記把持部（３１）で把持し、卵容器輸送台車の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を積み込む積込み動作を制御し、
（２）前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、前記折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をし、
（３）折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）、折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の前方に突出している前方抑え部（８５２１）および／または各支柱（例えば、左フレーム（８２）、右フレーム（８３）、奥側フレーム（８１））と、卵容器（Ｐ）および把持部（３１）との衝突を避けるように、ロボットアーム（１０）を動作させる衝突回避動作を制御し、
（４－３）少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の前記前方抑え部（８５２１）と衝突しないように、前方余裕間隔（ｄ５）および上下側進入間隔（ｈ１、ｈ２）が設けられた状態で、前記把持部（３１）および吸着された状態の前記１または複数の卵容器（Ｐ）を、前記折り畳まれた状態の折畳棚板（８５２）の下方空間に向かって、前方から後方へ（水平または斜め（水平から傾いた状態）下方に）移動させ（例えば、（ａ）卵容器（Ｐ）の水平状態或いは所定の傾斜状態を維持しながら水平移動、(ｂ)卵容器（Ｐ）の水平状態を維持しながら、上方から斜め下方へ移動（斜め下方移動動作））、下方空間において、奥側を上方に手前側を下方に傾け（傾斜動作（水平状態あるいは傾斜状態の卵容器を傾斜させる））、傾斜させた卵容器（Ｐ）の下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置の凸部、あるいは角部、底面部）を、下の前記載置状態の卵容器（Ｐ）の天面あるいは凹部に接触あるいは近接させ、傾斜させた卵容器（Ｐ）の把持を解除し、その下の卵容器の上に落下させて載置する落下動作を制御し、
（５）奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）が同じ（実質的に同じ）あるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器（Ｐ）の上に、前記１または複数の卵容器（Ｐ）を載置してもよい。
上記（４－３）の「斜め下方移動動作」および「傾斜動作」は、折畳状態の折畳棚板の真下の最上段目（例えば図３Ａの４段目）でかつ奥側の積込み動作の際にのみ行い、他の段目では「水平移動」および／または「斜め下方移動動作」で積込みを行ってもよい。例えば、積み込む高さ位置によっては、ロボットハンドおよび把持部の移動軌跡がほぼ水平に移動し、最後に傾斜する動作としてもよい。また、折畳棚板の直下で無ければ、積込位置に移動する途中で移動しながら傾斜させてもよい。
「近接」は、例えば、０ｍｍを超えて１０ｍｍ以下あるいは２０ｍｍ以下の距離である。
待機位置（Ｗ）とロボットアームの位置関係は特に制限はなく、例えば、ロボットアームの左右側面側、前面（卵容器郵送台車とロボットアームの間）、後方（卵容器輸送台車、ロボットアーム、待機位置がこの順一直線）に配置されていてもよい。

第三の卵容器積込みシステム（Ａ３）によれば、卵容器の中心位置を把持させ、かつ高速搬送時の振動による卵容器のブレ、卵容器輸送台車の機械寸法誤差、フレームの歪み、卵容器の寸法誤差、積込み位置誤差を考慮して、前方余裕間隔、上下進入間隔などを設定できることで、衝突なく、安定した高速搬送が可能となる。
また、第三の卵容器積込みシステム（Ａ３）によれば、斜め下方へ移動することで、移動距離、移動時間短縮ができ、その後に、卵容器を傾斜させることで、卵容器輸送台車の奥側での移動で、折畳棚板やその前方抑え部（８５２１）と干渉せずに、卵容器を所定のリリースポイント（Ｒ）まで移動させ、傾斜させた状態で把持を解除（脱離；リリース）させることで、卵容器の上に載置できる。第二の卵容器積込みシステム（Ａ２）よりも、安定した高速移動が可能であり、衝突リスクも低下できる。リリースする際に、卵容器の一部が下の卵容器の一部と接触させた後でリリースを行ってもよい。これにより、リリースによる卵容器への衝撃を少なくできる。
第三の卵容器積込みシステム（Ａ３）は、水平移動の第一の卵容器積込みシステム（Ａ１）よりも、最上段においてより奥側へ載置できる。

第一、第二、第三卵容器積込みシステム（Ａ１、Ａ２、Ａ３）の前記積込み動作制御部（７０）は、
下に載置されてある卵容器（レギュラーパック）の上に卵容器（レギュラーパック）を積込む場合に、下の卵容器の天面の凹部に、上の卵容器の底面の凸部が配置されるように、ロボットアーム（１０）および把持部（３１）の動作を制御する。

第一、第二、第三卵容器積込みシステム（Ａ１、Ａ２、Ａ３）の前記積込み動作制御部（７０）は、
折畳棚板の前方抑え部と後方抑え部の範囲内に、卵容器（Ｐ）を載置し積み込むように、ロボットアーム（１０）および把持部（３１）の動作を制御する。
卵容器搬送台車によって、棚板の幅、奥行き、上下板の空間高さが異なる。卵容器も卵サイズ、収納個数、フラットパック、レギュラーパックで異なる。そのため、積込み動作制御は、その都度設定変更が必要となる。そのため、前記積込み動作制御部（７０）は、台車の種類と卵容器の種類に応じて、予め設定されている積込みパターンを選択し、折畳棚板の前方抑え部と後方抑え部の範囲内に、卵容器（Ｐ）を載置し積み込むように、ロボットアーム（１０）および把持部（３１）の動作を制御する。
第一、第二、第三卵容器積込みシステム（Ａ１、Ａ２、Ａ３）の前記積込み動作制御部（７０）は、台車の種類と卵容器の種類の情報を取得する取得部（コード読み取り装置から受信してもよい。）を有していてもよい。台車の種類は、台車に設けられたＩＣタグ、二次元コードをコード読み取り装置で読み取ることで得られてもよい。卵容器の種類は、コード読み取り装置からのデータ、卵容器積込みシステムの上流の任意の装置から送信されたデータ、あるいは手動入力された卵容器の種類の情報でもよく、卵容器へ収納しパックする装置から搬送装置で搬送されてくる卵容器を撮像部で撮像して得られた画像を解析した解析結果から判別してもよい。

第一、第二、第三卵容器積込みシステム（Ａ１、Ａ２、Ａ３）は、
前記把持部（３１）の側部（水平方向、水平方向を基準に斜め上方向および下方方向に向けて検出）、底部（吸着部材側、卵容器に向けて検出）に設けられる、センサ部（近接センサ、測距センサ、超音波センサ）および／または撮像部（全方位カメラ、広角カメラ、カメラ）を備えていてもよい。
前記積込み動作制御部（７０）は、センサ部で検出された検出結果から、検出物の位置（座標）および距離を算出し、卵容器の把持位置、卵容器輸送台車の位置、台車フレームあるいは折畳棚板との衝突を回避するように動作させてもよい。衝突する危険があるときはロボットアームの動作を停止するように制御してよい。
前記積込み動作制御部（７０）は、撮像部で得られた画像を解析した解析結果から、被撮像物の位置（座標）および距離を算出し、卵容器の把持位置、卵容器輸送台車の位置、台車フレームあるいは折畳棚板との衝突を回避するように動作させてもよい。衝突する危険があるときはロボットアームの動作を停止するように制御してもよい。

卵容器積込みシステムの全体構成を示す図である。 吸着把持する位置の例を示す図である。 卵容器輸送台車の一例を示す図である。 第一の卵容器積込みシステムの動作を示す図である。 第一の卵容器積込みシステムの動作説明を示す図である。 第二の卵容器積込みシステムの動作を示す図である。 第二の卵容器積込みシステムの動作説明を示す図である。 第三の卵容器積込みシステムの動作説明を示す図である。 第三の卵容器積込みシステムの動作説明を示す図である。

（実施形態１）
図１Ａは、卵容器積込みシステム（Ａ１、Ａ２）の全体構成を示す。１は搬送コンベア、Ｐは卵パック、Ｗは待機位置、Ａ１、Ａ２は卵容器積込みシステム、８は卵容器輸送台車である。３１は把持部である。長手方向と並行に並列に卵パックＰが待機領域Ｗに滞留している。
第一、第二の卵容器積込みシステムＡ１、Ａ２は、上流から搬送コンベア１で送られる卵容器Ｐが複数個待機されている待機領域Ｗにある複数の卵容器Ｐを、卵容器輸送台車８の棚に移送し載置する。
３２は吸着部材である。本実施形態では、５個の卵容器Ｐを吸着把持できる。図１Ａでは４個の卵パックを吸着把持する様子を示す。

図１Ｂに把持部３１の位置の例を示す。図１Ｂ（ａ）は、卵容器Ｐの短手方向の中心線、長手方向の中心線、把持部３１の中心を示す。図１Ｂ（ｂ）～（ｃ）では、２つまたは４つの卵パックの配列配置と把持部３１との平面中心の位置について示す。
図１Ｂ（ｂ）の上段では、縦に並列の卵パックの配列配置Ｐ１の平面視中心と、卵容器Ｐの長手方向と直交する方向に横になっている把持部３１の平面視中心とが、容器短手方向では図面で左側にずれており、容器長手方向ではずれていないことを示す。その下段では、縦横に並列の２つずつの卵容器の配列配置Ｐ１１の平面視中心と、卵パックの長手方向に沿って平行方向に横になっている把持部３１の平面視中心とが、容器短手方向と長手方向のいずれでもずれている。横に並列の卵パックの配列配置Ｐ１２の平面視中心と、卵パックの長手方向に沿って平行方向に横になっている把持部３１の平面視中心とが、容器短手方向と長手方向のいずれでもずれている。
図１Ｂ（ｃ）の上段では、縦に並列の卵容器の配列配置Ｐ２の平面視中心と、卵容器の長手方向と直交する方向に横になっている把持部３１の平面視中心とが、容器短手方向も容器長手方向でもずれていないことを示す。その下段では、縦横に並列の２つずつの卵容器の配列配置Ｐ２１の平面視中心と、卵容器の長手方向に沿って平行方向に横になっている把持部３１の平面視中心とが、容器短手方向と長手方向のいずれでもずれている。横に並列の卵パックの配列配置Ｐ２２の平面視中心と、卵容器の長手方向に沿って平行方向に横になっている把持部３１の平面視中心とが、容器短手方向ではずれており、長手方向ではずれていない。
本実施形態では、４つの卵容器に限定されず、１つ、２つ、３つ、５つの卵容器を把持できる。他の個数でも同様に把持部３１の位置を設定できる。
台車８の背面フレームと両側面フレーム、上方の折畳棚との干渉を避けるように、把持部３１のはみだし部（平面視で複数の卵容器の外周からはみだしている領域）の長さ、方向（前後左右位置）、回転方向、多軸ロボットアーム１０の全体の動作、把持部３１の動作が、後述する積込み制御部７０で制御される。

図１Ｃに、卵容器輸送台車８を示す。一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車は、例えば、従来技術で示したヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックス、株式会社三栄製作所製のロールラック、特許文献１の搬送する搬送用ラックである。これらに共通する構成は、底面フレームと背面フレームと両側面フレームと複数の中折れ式の折畳棚（棚板と称することもある。）を有する。
図１Ｃにおいて、一番下の折畳棚板８５１が展開されており、その棚に卵容器が載置され、所定段数の積込み後に、その上の折畳棚８５２が展開され、その棚に卵容器が載置されというように、下から上へ順次載置される。図１Ｃの正面、右側面、斜視図において、左フレーム８２、右フレーム８３、第一折畳棚板８５１、第二折畳棚板８５２、第三折畳棚板８５３、第四折畳棚板８５４、第一左棚板支え部８２１、第二左棚板支え部８２２、第三左棚板支え部８２４、第一右棚板支え部８３１、第二右棚板支え部８３２、第三右棚板支え部８３４を示す。
図１Ｃにおいて、左キャスターレール４５、右キャスターレール４６、前方台車固定部４１、後方台車固定部４２、左台車固定部４３、右台車固定部４４を示す。それぞれ固定部が、台車の下部に設けられているが、台車の中部、上部、各棚板の高さ位置のそれぞれに配置されていてもよい。

（第一の卵容器積込みシステム）
図２Ａ、２Ｂに第一の卵容器積込みシステムＡ１について説明をする。
第一の卵容器積込みシステムＡ１は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１）先端のハンド１１に設けられる把持部３１と、把持部３１に設けられ１または複数の卵容器Ｐを吸着するための複数の吸着部材３２と、所定の積込みパターンに対応してロボットアーム１０および把持部３１を制御する積込み動作制御部７０を備える。

積込み動作制御部７０は、以下の動作を実行する。
（１）待機位置Ｗにある（、好ましくは、１または複数の卵容器Ｐの中心領域と把持部３１の中心領域が重なるように、）１または複数の卵容器Ｐの中心領域を把持部３１で把持し、卵容器輸送台車８の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、１または複数の卵容器Ｐを積み込む積込み動作を制御する。
（２）前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をする。
（３）折り畳まれた状態の折畳棚板８５２、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の前方に突出している前方抑え部８５２１）および各支柱（例えば、左フレーム８２、右フレーム８３、奥側フレーム８１）と、卵容器Ｐおよび把持部３１との衝突を避けるように、ロボットアーム１０、ハンド１１、把持部３１を動作させる衝突回避動作を制御する。
（４－１）少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、１または複数の卵容器Ｐを、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の前方抑え部８５２１と衝突しないように、前方余裕間隔ｄ５および上下側進入間隔ｈ１、ｈ２が設けられた状態で、把持部３１および吸着された状態の１または複数の卵容器Ｐを、前記折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の下方空間へ、卵容器Ｐの水平状態を維持しながら、前方から後方へ水平に移動させる水平動作の制御をする。
（５）奥側フレーム８１までの間隔ｄ６が同じ（実質的に同じ）あるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器Ｐの上に、１または複数の卵容器Ｐを載置するように制御する。

図２Ａにおいて、第一折畳棚板８５１の前方抑え部８５１１と後方抑え部８５１２の間に、卵容器Ｐを載置する例を示す。下から一番目の卵容器Ｐ１と三番目の卵容器Ｐ３、四番目の卵容器Ｐ４の「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６ａ、ｄ６ｂ）」は、同じであり、二番目の卵容器Ｐ２の「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）」よりも大きい。これは一番目の卵容器Ｐ１の天面凹部に二番目の卵容器Ｐ２の底面凸部を嵌めるように載置しているからである。
天面フラットの場合は、下から上までの一番目から四番目の卵容器Ｐ１からＰ４の「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）」はすべて同じでもよい。

上記（４－１）の水平動作は、折畳状態の折畳棚板の真下の最上段目でかつ奥側の積込み動作の際にのみ行い、他の段目では「水平移動」および／または「前方から後方へ斜め下方移動（斜め下方移動動作）」で積込みを行ってもよい。例えば、積み込む高さ位置によっては、ロボットハンドおよび把持部の移動軌跡がほぼ水平に移動し、最後に傾斜する動作としてもよい。また、折畳棚板の直下で無ければ、積込位置に移動する途中で移動しながら傾斜させてもよい。
積込み動作制御部７０は、ロボットアームのハンドおよび把持部、待機位置Ｗと積込位置（折畳棚板上の積込位置、載置状態の卵容器上の積込位置など）との間での移動軌跡を、多軸のロボットアームの動作範囲内で任意に選択してもよい。例えば、各積込位置、積込みパターンに対応して、最短移動（時間短縮）するように移動軌跡を選択する。積込み動作制御部７０は、ロボットアームのハンドおよび把持部の移動軌跡および水平・傾斜状態において、卵容器輸送台車の積込位置まで任意の移動軌跡で制御してもよい。

図２Ｂに示すように、「水平動作」は、以下の条件を満足する。
（１）卵容器高さ（Ｐｈ）と上下側進入間隔（ｈ２＋ｈ３）の合計が、下方余裕間隔（ｈ１）以下である（Ｐｈ＋ｈ２＋ｈ３）≦ｈ１
（２）前方余裕間隔は零より大きい（ｄ５＞０）
（３）上側進入間隔は零より大きい（ｈ３＞０）
（４）下側進入間隔は零より大きい（ｈ２＞０）
「卵容器の中心領域」は、卵容器の長手方向の中心線と短手方向の中心線の交差する位置の領域である。卵が収載された卵容器の重心と一致（実質的に一致）する。
「前方余裕間隔（ｄ５）」は、把持部３１およびロボットアーム１０の奥側方向の最遠位の部分と、折畳状態の折畳棚板の前方方向の最遠位の部分（例えば、前方抑え部（８５２１））との間隔である。
「下方余裕間隔（ｈ１）」は、開放された状態の折畳棚板８５１あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最高位置）と、現に積込み状態の折畳棚板８５１の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板８５２の底部との間隔である。
「下側進入間隔（ｈ２）」は、把持部３１で把持された状態の卵容器Ｐの下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置）と、開放された状態の折畳棚板８５１あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最上位置）との間隔である。
「上側進入間隔（ｈ３）」は、把持部３１で把持された状態の卵容器Ｐの奥側方向の最遠位の最大高さの部分と、現に積込み状態の折畳棚板８５１の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板８５２の底部との間隔である。
「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）」は、載置状態の卵容器Ｐの奥側方向の最遠位の部分と、奥側フレーム８１との間隔である。

（第二の卵容器積込みシステム）
図３Ａ、３Ｂに第二の卵容器積込みシステムＡ２について説明をする。
第二の卵容器積込みシステムＡ２は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１）先端のハンド１１に設けられる把持部３１と、把持部３１に設けられ１または複数の卵容器Ｐを吸着するための複数の吸着部材３２と、所定の積込みパターンに対応してロボットアーム１０および把持部３１を制御する積込み動作制御部７０を備える。

積込み動作制御部７０は、以下の動作を実行する。
（１）待機位置Ｗにある（、好ましくは、１または複数の卵容器Ｐの中心領域と把持部３１の中心領域が重なるように、）１または複数の卵容器Ｐの中心領域を把持部３１で把持し、卵容器輸送台車８の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、１または複数の卵容器Ｐを積み込む積込み動作を制御する。
（２）前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をする。
（３）折り畳まれた状態の折畳棚板８５２、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の前方に突出している前方抑え部８５２１）および各支柱（例えば、左フレーム８２、右フレーム８３、奥側フレーム８１）と、卵容器Ｐおよび把持部３１との衝突を避けるように、ロボットアーム１０、ハンド１１、把持部３１を動作させる衝突回避動作を制御する。
（４－２）少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、１または複数の卵容器Ｐを、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の前記前方抑え部８５２１と衝突しないように、前方余裕間隔ｄ５および上下側進入間隔ｈ１、ｈ２が設けられた状態で、把持部３１および吸着された状態の１または複数の卵容器Ｐを、折畳棚板から反る方向（前方へ反る方向、奥側を上方に手前側を下方に傾けるよう）に傾斜させた状態で、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の下方空間へ、前方から後方へ水平に移動させる傾斜水平動作の制御をする。
（５）奥側フレーム８１までの間隔ｄ６１ａが、下の卵容器の間隔ｄ６１よりも小さくなるように、縦配置で載置状態の卵容器Ｐの上に、１または複数の卵容器Ｐを載置する。
（６）傾斜水平動作から下方動作へ移行して、傾斜状態の卵容器Ｐの下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置の凸部）を、前記載置状態の卵容器Ｐの天面あるいは凹部に接触あるいは近接させ、傾斜状態の前記卵容器の把持を解除し、下の卵容器の上に落下させて載置する落下動作を制御する。図３Ａにおいて、卵容器Ｐを所定のリリースポイントＲまで移動させ、吸着を解除し卵容器を離し、自然落下させる。

上記（４－２）の傾斜水平移動は、折畳状態の折畳棚板の真下の最上段目（例えば図３Ａの４段目）でかつ奥側の積込み動作の際にのみ行い、他の段目では「水平移動」および／または「前方から後方へ斜め下方移動（斜め下方移動動作）」で積込みを行ってもよい。例えば、積み込む高さ位置によっては、ロボットハンドおよび把持部の移動軌跡がほぼ水平に移動し、最後に傾斜する動作としてもよい。また、折畳棚板の直下で無ければ、積込位置に移動する途中で移動しながら傾斜させてもよい。
積込み動作制御部７０は、ロボットアームのハンドおよび把持部、待機位置Ｗと積込位置（折畳棚板上の積込位置、載置状態の卵容器上の積込位置など）との間での移動軌跡を、多軸のロボットアームの動作範囲内で任意に選択してもよい。例えば、各積込位置、積込みパターンに対応して、最短移動（時間短縮）するように移動軌跡を選択する。積込み動作制御部７０は、ロボットアームのハンドおよび把持部の移動軌跡および水平・傾斜状態において、卵容器輸送台車の積込位置まで任意の移動軌跡で制御できる。

図３Ａにおいて、第一折畳棚板８５１の前方抑え部８５１１と後方抑え部８５１２の間に、卵容器Ｐを載置する例を示す。下から一番目と三番目の卵容器Ｐ１、Ｐ３の「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６１ａ）」は、同じであり、二番目と四番目の卵容器Ｐ２、Ｐ４の「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６１）」よりも大きい。これは、下の卵容器の天面凹部に上の卵容器の底面凸部を嵌めるように載置しているからである。
天面フラットの場合は、下から上までの一番目から四番目の卵容器Ｐ１からＰ４の「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６）」はすべて同じでもよい。

図３Ｂに示すように、「傾斜水平動作」は、以下の条件を満足する。
傾斜角：θ（折畳棚板から反る方向（前方へ反る方向）、図３Ｂにおいて、右上がりの傾斜）
奥側フレーム８１までの間隔の差（ｄ６－ｄ６１）＝（卵容器の高さＰｈ）×ｓｉｎθ（＋補正値）
上側進入間隔の差（ｈ３－ｈ３１）＝（卵容器長手方向長さＰａ）×ｓｉｎθ（＋補正値）
補正値は、吸着部材の変形、高速移動による卵容器の揺れなどの影響の補正値であり、ティーチングにおいて設定されてもよい。
（１）卵容器高さ（Ｐｈ）と上下側進入間隔（ｈ２１＋ｈ３１）と傾斜による追加分（ｈ８）の合計が、下方余裕間隔（ｈ１１）以下である（Ｐｈ＋ｈ２１＋ｈ３１＋ｈ８）≦ｈ１１
傾斜による追加分（ｈ８）＝卵容器長手方向長さ（Ｐａ）×ｓｉｎθ
（２）前方余裕間隔は零より大きい（ｄ５１＞０）
（３）上側進入間隔は零より大きい（ｈ３１＞０）
（４）下側進入間隔は零より大きい（ｈ２１＞０）
「卵容器の中心領域」は、卵容器の長手方向の中心線と短手方向の中心線の交差する位置の領域である。卵が収載された卵容器の重心と一致（実質的に一致）する。
「前方余裕間隔（ｄ５１）」は、把持部３１およびロボットアーム１０の奥側方向の最遠位の部分と、折畳状態の折畳棚板の前方方向の最遠位の部分（例えば、前方抑え部（８５２１））との間隔である。
「下方余裕間隔（ｈ１１）」は、開放された状態の折畳棚板８５１あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最高位置）と、現に積込み状態の折畳棚板８５１の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板８５２の底部との間隔である。
「下側進入間隔（ｈ２１）」は、把持部３１で把持された状態の卵容器Ｐの下側方向の最遠位の高さの部分（最下位置）と、開放された状態の折畳棚板８５１あるいは載置状態の最上段の卵容器の天部（最上位置）との間隔である。
「上側進入間隔（ｈ３１）」は、把持部３１把持された状態の卵容器Ｐの奥側方向の最遠位の最大高さの部分と、現に積込み状態の折畳棚板８５１の直ぐ上の折畳状態の折畳棚板８５２の底部との間隔である。
「奥側フレーム（８１）までの間隔（ｄ６１）」は、載置状態の卵容器Ｐの奥側方向の最遠位の部分と、奥側フレーム８１との間隔である。

（第三の卵容器積込みシステム）
図４Ａ、４Ｂに第三の卵容器積込みシステムＡ３について説明をする。
第三の卵容器積込みシステムＡ３は、第二の卵容器積込みシステムＡ２と同様に、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１）先端のハンド１１に設けられる把持部３１と、把持部３１に設けられ１または複数の卵容器Ｐを吸着するための複数の吸着部材３２と、所定の積込みパターンに対応してロボットアーム１０および把持部３１を制御する積込み動作制御部７０を備える。

積込み動作制御部７０は、以下の動作を実行する。
（１）待機位置Ｗにある（、好ましくは、１または複数の卵容器Ｐの中心領域と把持部３１の中心領域が重なるように、）１または複数の卵容器Ｐの中心領域を把持部３１で把持し、卵容器輸送台車８の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、１または複数の卵容器Ｐを積み込む積込み動作を制御する。
（２）前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をする。
（３）折り畳まれた状態の折畳棚板８５２、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の前方に突出している前方抑え部８５２１）および各支柱（例えば、左フレーム８２、右フレーム８３、奥側フレーム８１）と、卵容器Ｐおよび把持部３１との衝突を避けるように、ロボットアーム１０、ハンド１１、把持部３１を動作させる衝突回避動作を制御する。
（４－３）少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における積込み動作において、１または複数の卵容器Ｐを、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の前方抑え部８５２１と衝突しないように、前方余裕間隔ｄ５および上下側進入間隔ｈ１、ｈ２が設けられた状態で、把持部３１および吸着された状態の１または複数の卵容器Ｐを、折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の下方空間に向かって、卵容器Ｐの水平状態を維持しながら、前方から後方へ（水平または斜め（水平から傾いた状態）下方に）移動させ（例えば、（ａ）卵容器（Ｐ）の水平状態或いは所定の傾斜状態を維持しながら水平移動、(ｂ)卵容器（Ｐ）の水平状態を維持しながら、上方から斜め下方へ移動（斜め下方移動動作））、下方空間において、奥側を上方に手前側を下方に傾け（傾斜動作（水平状態あるいは傾斜状態の卵容器を傾斜させる））、傾斜させた卵容器Ｐの最下位置の凸部あるいは底面部を、下の載置状態の卵容器Ｐの天面あるいは凹部に接触あるいは近接させ、傾斜させた卵容器Ｐの把持を解除し、下の卵容器の上に落下させて載置する落下動作を制御する。
（５）奥側フレーム８１までの間隔が、下の卵容器よりも小さくなるように、縦配置で載置状態の卵容器Ｐの上に、１または複数の卵容器Ｐを載置する。
上記（４－３）の「斜め下方移動動作」および「傾斜動作」は、折畳状態の折畳棚板の真下の最上段目（例えば図３Ａの４段目）でかつ奥側の積込み動作の際にのみ行い、他の段目では「水平移動」および／または「斜め下方移動動作」で積込みを行ってもよい。例えば、積み込む高さ位置によっては、ロボットハンドおよび把持部の移動軌跡がほぼ水平に移動し、最後に傾斜する動作としてもよい。また、折畳棚板の直下で無ければ、積込位置に移動する途中で移動しながら傾斜させてもよい。
積込み動作制御部７０は、待機位置（Ｗ）と積込位置（折畳棚板上の積込位置、載置状態の卵容器上の積込位置など）との間でのロボットアームのハンドおよび把持部の移動軌跡を、多軸のロボットアームの動作範囲内で任意に選択できる。例えば、各積込位置、積込みパターンに対応して、最短移動（時間短縮）するように移動軌跡を選択する。積込み動作制御部７０は、ロボットアームのハンドおよび把持部の移動軌跡および水平・傾斜状態において、卵容器輸送台車の積込位置まで任意の移動軌跡で制御できる。

「斜め下方移動動作」は、移動の進入角に応じて、卵容器の最奥側突出部分（長手方向の底部端あるいは天面端）が折り畳まれた状態の折畳棚板８５２と接触しないように、その下方に進入し、載置されている卵容器の近接あるいは接触するまで進み、次いで、「傾斜動作」が実行される。卵容器を傾斜させたときに、卵容器の最奥側突出部分（長手方向の天面端）が折り畳まれた状態の折畳棚板８５２の底部を接触しないよう傾斜させ、傾斜させた卵容器Ｐの最下位置の凸部あるいは底部を、前記載置状態の卵容器Ｐの天面あるいは凹部に接触あるいは近接させる。この傾斜により、卵容器が奥側へさらに進み、再び水平にしたときに、下の卵容器よりも奥側に突出した形で載置される。

（卵容器）
卵容器は、例えば、卵の外形状に合わせて凸状の卵を収容できる容器本体および凸状の卵に覆いかぶさる蓋部とで構成されるレギュラーパック、卵の外形状に合わせて凸状の卵を収容できる容器本体および天面フラットのフラット蓋とで構成されるフラットパックがある。

（ロボットアーム）
ロボットアーム１０は、６軸軸ロボットアームで構成されていてもよいが、スカラーロボットであってもよい。
先端のハンド１１は、アーム先端に取り付けられ、把持部３１を固定する固定部を有する。
把持部３１は、例えば、負圧吸着する吸着部材３２を複数有する。吸着部材３２は、例えば蛇腹形状のパット、断面台形のパットであってもよい。
真空ポンプ（あるいはブロワー）と負圧用管を介して吸着部材３２が接続され、空気を吸引することで、吸着部材３２に、それと接触する卵容器を把持できる吸引力を生じさせる。複数の吸着部材３２の全て、それぞれまたは複数個単位で、「吸引、吸引停止（吸着状態）、吸引解除（大気圧に戻す）」の動作が可能に、配管、開閉弁などが構成され制御されてもよい。

第一、第二、第三の卵容器積込みシステムＡ１、Ａ２、Ａ３は、卵容器輸送台車８を、予め設定されている積込場所で位置決めして固定するための台車固定手段（４１、４２、４３、４４、４５、４６）を備えていてもよい。「固定」は動きを停止させることであって、固定を解除することで動きを再開させることができる。
台車固定手段（４１、４２、４３、４４、４５、４６）は、卵容器輸送台車８の各支柱（前フレーム、左フレーム、右フレーム、奥側フレーム）、最下段の折畳棚板（展開された状態）、キャスター、各段目の折畳棚板（展開された状態）の中から１種以上を固定するための位置決め手段、吸着手段、クランプ手段あるいは押圧手段、キャスターレールなどを有していてもよい。台車固定手段は、折畳まれた状態の折畳棚板を固定するための位置決め手段、吸着手段、クランプ手段あるいは押圧手段を有していてもよい。これにより、予期せぬ展開を防止できる。

第一、第二、第三の卵容器積込みシステムＡ１、Ａ２、Ａ３は、卵容器輸送台車８の情報（例えば、台車サイズ、折畳棚板の段数、積込位置で固定された卵容器輸送台車における、各折畳棚板での載置可能空間領域の座標）と、卵容器の情報（例えば、フラットパック、レギュラーパック、収載卵数、卵容器サイズ）と、卵容器の積込みパターンとに対応して、ロボットアーム１０の動作をティーチングするティーチング手段を、備えていてもよい。ティーチング手段は、オフラインティーティング、オンラインティーチング、ダイレクトティーティング、ＡＩ利用するティーチングの各手法を用いた手段であってもよい。

（別実施形態）
ロボットアーム１０は、多軸ロボットアームで構成され、各軸アームに、モーションセンサ（例えば、９軸モーションセンサ）、角速度センサ、加速度センサ、超音波センサ、カメラのうち１種以上のセンサを備えていてもよい。
ロボットアーム１０は、ハンド１１に把持された卵容器の重心位置を検知する重心位置センサ（例えば、６軸力角センサ）を備えていてもよい。積込み動作制御部７０は、重心位置センサで検出された結果において、重心の位置ズレが閾値以上であった場合に、把持をし直すように、ロボットアーム１０および把持部３１の動作を制御してもよい。
ロボットアーム１０のハンド１１に設けられる把持部は、爪型把持部または多関節多指部（２指、３指、４指、５指、６指以上）で構成されていてもよい。爪型把持部または多関節多指部は、触覚センサ（３軸、６軸力覚センサ）、すべり覚センサ、近接覚センサを備えていてもよい。

Ａ１ 第一の卵容器積込みシステム
Ａ２ 第二の卵容器積込みシステム
１０ ロボットアーム
１１ ハンド
３１ 把持部
３２ 吸着部材
７０ 積込み動作制御部
８ 卵容器輸送台車
Ｐ 卵容器
Ｗ 待機位置

Claims (3)

1. ロボットアームと、
   前記ロボットアーム先端のハンドに設けられる把持部と、
   前記把持部に設けられ１または複数の卵容器を吸着するための複数の吸着部材と、
   所定の積込みパターンに対応して前記ロボットアームおよび前記把持部を制御する積込み動作制御部を備え、
   前記積込み動作制御部は、
   待機位置にある前記１または複数の卵容器の中心領域を前記把持部で把持し、卵容器輸送台車の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、前記１または複数の卵容器を積み込む積込み動作を制御し、
   前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、前記折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をし、
   折り畳まれた状態の折畳棚板、折り畳まれた状態の折畳棚板の前方に突出している前方抑え部および／または各支柱と、卵容器および把持部との衝突を避けるように、ロボットアームを動作させる衝突回避動作を制御し、
   少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、前記１または複数の卵容器を、載置状態の卵容器の上に載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板の前記前方抑え部と衝突しないように、前方余裕間隔および上下側進入間隔が設けられた状態で、前記把持部および吸着された状態の前記１または複数の卵容器を、前記折畳棚板から反る方向に傾斜させた状態で、前方から後方へ水平に移動させる傾斜水平動作を制御し、
   奥側フレームまでの間隔が同じあるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器の上に、前記１または複数の卵容器を載置する、
   卵容器積込みシステム。
2. ロボットアームと、
   前記ロボットアーム先端のハンドに設けられる把持部と、
   前記把持部に設けられ１または複数の卵容器を吸着するための複数の吸着部材と、
   所定の積込みパターンに対応して前記ロボットアームおよび前記把持部を制御する積込み動作制御部を備え、
   前記積込み動作制御部は、
   待機位置にある前記１または複数の卵容器の中心領域を前記把持部で把持し、卵容器輸送台車の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、前記１または複数の卵容器を積み込む積込み動作を制御し、
   前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、前記折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をし、
   折り畳まれた状態の折畳棚板、折り畳まれた状態の折畳棚板の前方に突出している前方抑え部および／または各支柱と、卵容器および把持部との衝突を避けるように、ロボットアームを動作させる衝突回避動作を制御し、
   少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、前記１または複数の卵容器Ｐを、載置状態の卵容器の上に縦配置で載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板の前記前方抑え部と衝突しないように、前方余裕間隔および上下側進入間隔が設けられた状態で、前記把持部および吸着された状態の前記１または複数の卵容器を、前記折り畳まれた状態の折畳棚板の下方空間に向かって、前方から後方へ移動させ、下方空間において、奥側を上方に手前側を下方に傾け、傾斜させた卵容器の下側方向の最遠位の高さの部分を、その下の前記載置状態の卵容器の天面あるいは凹部に接触あるいは近接させ、傾斜させた卵容器の把持を解除し、下の卵容器の上に落下させて載置する落下動作を制御し、
   奥側フレームまでの間隔が同じあるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器の上に、前記１または複数の卵容器を載置する、
   卵容器積込みシステム。
3. ロボットアームと、
   前記ロボットアーム先端のハンドに設けられる把持部と、
   前記把持部に設けられ１または複数の卵容器を吸着するための複数の吸着部材と、
   所定の積込みパターンに対応して前記ロボットアームおよび前記把持部を制御する積込み動作制御部を備え、
   前記積込み動作制御部は、
   待機位置にある前記１または複数の卵容器の中心領域を前記把持部で把持し、卵容器輸送台車の展開状態の折畳棚板へ向かって搬送し、前記１または複数の卵容器を積み込む積込み動作を制御し、
   前記積込み動作において、積込みパターンに対応して、前記折畳棚板の前後方向に沿って配置する縦配置と、該前後方向と直交する左右方向に沿って配置する横配置を行う制御をし、
   折り畳まれた状態の折畳棚板、折り畳まれた状態の折畳棚板の前方に突出している前方抑え部および／または各支柱との衝突を避けるように、ロボットアームを動作させる衝突回避動作を制御し、
   少なくとも折畳状態の折畳棚板の真下のいずれかの段目における前記積込み動作において、前記１または複数の卵容器を、載置状態の卵容器の上に載置する際に、折り畳まれた状態の折畳棚板の前記前方抑え部と衝突しないように、前方余裕間隔および上下側進入間隔が設けられた状態で、前記把持部および吸着された状態の前記１または複数の卵容器を、前方から後方へ水平に移動させる水平動作の制御をし、
   奥側フレームまでの間隔が同じあるいは異なるように、縦配置で載置状態の卵容器の上に、前記１または複数の卵容器を載置する、
   卵容器積込みシステム。