JP2018091427A - 減速装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】減速装置は、ケーシングと、内歯歯車と、外歯歯車と、第2キャリヤ部材と、主軸受38と、を備える。主軸受38は、ケーシングに設けられた外輪42と、第2キャリヤ部材に設けられた内輪44と、複数のテーパころ46と、を有し、複数のテーパころ46は、第1テーパころと、第1テーパころとは異なる転走面を転走する第2テーパころと、が周方向に交互に配置され、内歯歯車と外歯歯車の噛合い部の少なくとも一部が、外輪42における第1テーパころの転走面42bと内輪44における第1テーパころの転走面44aの同一平面上における延長線L1、L2の交点である第1交点と、外輪42における第2テーパころの転走面42aと内輪44における第2テーパころの転走面44bの同一平面上における延長線L3、L4の交点である第2交点との間に位置する。
【選択図】図2
Description
図1は、第1の実施の形態に係る減速装置100を示す断面図である。減速装置100は、センタークランクタイプの偏心揺動型の減速装置である。減速装置100は、例えば産業用ロボットのアームを構成する根本側の第1アームと先端側の第2アームとの関節部に用いられる。減速装置100は、第1アーム内に組み込まれるモータの回転を減速して第2アームに出力することにより、第2アームを第1アームに対して相対回転させる。
図3は、第2の実施の形態に係る減速装置200を示す断面図である。減速装置200は、振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置である。
図4は、第3の実施の形態に係る減速装置300を示す断面図である。減速装置300は、フラットタイプの撓み噛合い式の減速装置である。
減速比=(第1外歯部216aの歯数−第1内歯部240aの歯数)/第1外歯部216aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
図5は、第4の実施の形態に係る減速装置400を示す断面図である。減速装置400は、シルクハットタイプの撓み噛合い式の減速装置である。
第3の実施の形態では、2つの内歯部(第1内歯部240a、第2内歯部226a)を有し、外歯歯車216が筒型であるフラット型の撓み噛合い式の減速装置について説明した。また第4の実施の形態では、1つの内歯部340aを有し、外歯歯車316がシルクハット形状であるシルクハットタイプの撓み噛合い式の減速装置について説明した。しかしながら、これに限られず、第1〜4の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が1つで外歯歯車がカップ形状であるカップタイプの撓み噛合い式の減速装置についても適用できる。
Claims (5)
- ケーシングと、前記ケーシングに設けられた内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分または公転成分と同期するキャリヤ部材と、前記ケーシングと前記キャリヤ部材との間に配置された主軸受と、を備えた減速装置であって、
前記主軸受は、前記ケーシングおよび前記キャリヤ部材の一方に設けられた外輪と、前記ケーシングおよび前記キャリヤ部材の他方に設けられた内輪と、前記外輪と前記内輪との間に配置される複数のテーパころと、を有し、
前記複数のテーパころは、第1テーパころと、前記第1テーパころとは異なる転走面を転走する第2テーパころと、が周方向に交互に配置され、
前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部の少なくとも一部が、前記外輪における前記第1テーパころの転走面と前記内輪における前記第1テーパころの転走面の同一平面上における延長線の交点である第1交点と、前記外輪における前記第2テーパころの転走面と前記内輪における前記第2テーパころの転走面の同一平面上における延長線の交点である第2交点との間に位置することを特徴とする減速装置。 - 前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部の全体が、前記第1交点と前記第2交点との間に位置することを特徴とする請求項1に記載の減速装置。
- 前記外歯歯車を揺動させるカム軸を支持するカム軸受が、前記第1交点と前記第2交点の間に位置することを特徴とする請求項1または2に記載の減速装置。
- 前記カム軸に設けられた駆動歯車と入力歯車の噛合い部が、第1交点と第2交点の間に位置することを特徴とする請求項3に記載の減速装置。
- 当該減速装置の内部を封止するオイルシールが、前記第1交点と前記第2交点の間に位置することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の減速装置。
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