JP2009276200A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 自車と自車前方の物体との距離情報を取得する物体情報取得手段と、
   自車の前方画像を取得する画像情報取得手段と、
   前記物体の距離情報と前記前方画像とに基づいて処理候補を選定する処理候補選定手段と、
   前記処理候補の距離情報と前記前方画像とに基づいて前記処理候補が予め設定された所定の立体物であるかを判定する立体物判定手段と、
   を有することを特徴とする車載用物体検知装置。
2. 前記処理候補選定手段は、前記物体の距離情報と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定し、該画像処理領域内の画像に対して画像処理を実行することによって、前記物体から処理候補を選定し、
   前記立体物判定手段は、前記処理候補の距離情報と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定し、該画像処理領域の画像に対して画像処理を実行することによって、前記処理候補が予め設定された所定の立体物であるかを判定することを特徴とする請求項１に記載の車載用物体検知装置。
3. 前記立体物判定手段によって前記画像処理が実行される画像処理領域内の画像が、前記処理候補選定手段によって前記画像処理が実行される画像処理領域内の画像よりも高精度であることを特徴とする請求項２に記載の車載用物体検知装置。
4. 前記処理候補選定手段は、前記立体物を自車から前方に予め設定された距離だけ離れた位置に配置した場合の画像の大きさと同一の大きさに前記画像処理領域内の画像を縮小し、該縮小した画像に対して画像処理を実行し、
   前記立体物判定手段は、前記立体物を自車から前方に予め設定された距離だけ離れた位置に配置した場合の画像の大きさと同一の大きさに前記画像処理領域内の画像を縮小し、該縮小した画像に対して画像処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の車載用物体検知装置。
5. 前記立体物判定手段が前記画像処理領域内の画像を縮小する縮小率は、前記処理候補選定手段が前記画像処理領域内の画像を縮小する縮小率よりも小さい値に設定されていることを特徴とする請求項４に記載の車載用物体検知装置。
6. 前記処理候補は、人物の候補であり、
   前記所定の立体物は、人物であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。
7. 自車の予測進路を設定する予測進路設定手段と、前記予測進路に応じて処理候補選定領域を設定する処理候補選定領域設定手段と、を有し、
   前記処理候補選定手段は、前記物体の距離情報に基づいて前記処理候補選定領域内に前記物体が存在するか否かを判断し、前記処理候補選定領域内に前記物体が存在すると判断した場合に、前記物体の距離情報と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。
8. 前記処理候補選定領域設定手段は、自車の予測進路上に車線幅分の横幅を有するように前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の車載用物体検知装置。
9. 前記処理候補選定領域設定手段は、前記自車の速度と前記予測進路に応じて前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の車載用物体検知装置。
10. 前記処理候補選定領域設定手段は、自車と物体の相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間と前記予測進路に応じて前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の車載用物体検知装置。
11. 外界認識センサにより自車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段を有し、
    前記処理候補選定領域設定手段は、前記走行レーン認識手段の認識結果と前記予測進路に応じて前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の車載用物体検知装置。
12. 前記予測進路に応じて立体物判定領域を設定する立体物判定領域設定手段を有し、
    前記立体物判定手段は、前記処理候補の距離に基づいて前記処理候補選定領域内に前記処理候補が存在するか否かを判断し、前記立体物判定領域内に前記処理候補が存在すると判断した場合に、前記処理候補の距離情報と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定することを特徴とする請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。
13. 前記立体物判定領域設定手段は、自車の予測進路上に自車幅分の横幅を有するように前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項１２に記載の車載用物体検知装置。
14. 前記立体物判定領域設定手段は、前記自車の速度と前記予測進路に応じて前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項１２に記載の車載用物体検知装置。
15. 前記立体物判定領域設定手段は、自車と物体の相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間と前記予測進路に応じて前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項１２に記載の車載用物体検知装置。
16. 外界認識センサにより自車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段を有し、
    前記立体物判定領域設定手段は、前記走行レーン認識手段の認識結果と前記予測進路に応じて前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項１２に記載の車載用物体検知装置。