JP2018047879A - 車輪装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構造で、段差などの障害を容易に乗り越えられることができる車輪装置を提供する。【解決手段】車輪16は、固定部に回転可能に接続される回転機構14を有する。回転機構14は、固定部材に支持される軸18と、軸18が挿入される挿入穴20が形成された回転体22とを有する。挿入穴20の形状は、同一形状の円弧を奇数個接続してなる形状であり、かつ、2つの円弧が接続された頂部と、当該頂部に対向する円弧との間の幅Rが一定に形成されている。軸18は、挿入穴20の内周面に接触し、幅Rの間隔をあけて位置する接触面23a,bを有する。回転体22の周囲には、回転可能に保持される車輪16が複数設けられる。【選択図】図1
Description
本発明は、複数の車輪を有する車輪装置に関する。
従来から、段差などの障害を乗り越えるため、複数の車輪を有する車輪装置が開発されている。
下記特許文献1には、車軸に遊星歯車機構を介して回転可能に支持された3つの車輪を有する車輪装置が記載されている。車軸は、遊星歯車機構のサンギアに接続され、3つの車輪は遊星歯車機構のリングギアに接続されている。3つの車輪は、車軸と直交する同一平面上に、車軸を中心にした同一円周上に等間隔でそれぞれ配置されている。この車輪装置においては、走行面に接地し、かつ進行方向の最前に位置する車輪が段差に衝突しロック状態になった場合であっても、遊星歯車機構が進行方向へ進むように公転することで、他の車輪が段差を乗り越える。
下記特許文献2においては、遊星歯車機構に接続された複数の走行輪を有する車椅子の車輪装置が記載されている。さらに、この文献の車輪装置には、遊星歯車機構のサンギアに電動モータが接続されている。よって、1つの走行輪が障害物に衝突しロック状態になったとしても、電動モータの動作により、その走行輪を中心に遊星歯車機構を旋回させて、ロック状態から脱出させることができる。
下記特許文献3には、車椅子、ベビーカーなどの運搬装置のアームに支持された軸と、軸が回転可能に挿入される穴が形成されたプレートと、軸を中心にした同一円周上に位置するようにプレートに配置された3個以上の車輪を有する車輪装置が開示されている。プレートの穴は、車輪が段差に衝突した場合、軸がスライドするように形成されている。そして、アームには、軸のスライドにより、車輪の1つを持ち上げるプルバーが設けられている。この構成により、進行方向の最前に位置する車輪が段差に衝突した場合、プルバーにより1つの車輪に上方へ移動する力が加わることで、プレートの回転を容易にし、段差の乗り越えが可能になる。
従来技術においては、車軸に回転可能に接続された回転機構と、車軸を中心にした同一円周上に位置するよう回転機構に配置された3個の車輪とを有する車輪装置を用いることで、段差などの障害物を乗り越えていた。確かに、このような車輪装置は、この装置の車輪全てを包含する大きさを有する1個の車輪に比べ、段差を乗り越える能力が高い。
しかしながら、上述した従来の車輪装置では、回転機構に遊星歯車機構が用いられるため、構造の複雑化および部品点数の増加により、製造コストが高くなってしまうという問題がある。
また、複雑な構造の回転機構によって車輪装置自体の重量も増加するので、車椅子やベビーカーなどの移動体が軽量化を目指す場合、その要求に答えることができないという問題がある。
また、車軸に回転可能に接続された回転機構と、車軸を中心にした同一円周上に位置するよう回転機構に配置された3個の車輪とを有する車輪装置だけでは、段差の乗り越え能力にも限界がある。その限界を超えるために、回転機構に動力を与える電動モータなどアシスト機能を設けることも考えられるが、この構成では、さらなる高コスト化と高重量化を招いてしまう。
本発明は、簡易な構造で、段差などの障害を容易に乗り越えられることができる車輪装置を提供することにある。
本発明の車輪装置は、車体の固定部材に回転可能に接続される回転機構と、回転機構に対して回転可能に保持される車輪と、を有し、回転機構は、固定部材に支持される軸と、前記車輪が設けられるとともに、前記軸が挿入される挿入穴が形成された回転体と、を有し、前記軸に直交する断面における前記挿入穴の形状は、同一形状の円弧を奇数個接続してなる形状であり、かつ、2つの円弧が接続された頂部と、当該頂部に対向する円弧との間の幅が一定となるように形成され、前記軸は、当該軸に直交する断面において、前記挿入穴の内周面にそれぞれ接触し、前記幅の間隔をあけて位置する接触面を有することを特徴とする。
また、前記回転体は、走行時に、前記奇数個通りの定常状態を有し、前記車輪は、各定常状態に、走行面に対して少なくとも2個接地するように前記回転体にそれぞれ設けられることができる。
また、前記車輪は、当該車輪の中心が前記挿入穴の中心と各頂部とを通る線上に位置するようにそれぞれ配置されることができる。
また、前記挿入穴の形状は、略ルーローの三角形であることができる。
また、前記軸は、前記挿入穴の一方の内周面に接触する外周面を有する上側軸と、前記挿入穴の他方の内周面に接触する外周面を有する下側軸を有することができる。
本発明の車輪装置によれば、簡易な構造で、段差などの障害を容易に乗り越えられることができる。
以下、車輪装置の実施形態について、図を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る車輪装置10の構成を示す図であり、図2は、車輪装置10を進行方向Xから見た図であり、そして、図3は、車輪装置10の斜視図である。
車輪装置10は、車体(図示せず)の固定部材12に回転可能に接続される回転機構14と、回転機構14に対して回転可能に保持される車輪16とを有する。
回転機構14は、固定部材12に支持される軸18と、軸18が挿入される挿入穴20が形成された回転体22とを有する。回転体22には、車輪16が複数設けられる。
挿入穴20は、軸18の軸線に直交する断面において、略ルーローの三角形になるように形成されている。ルーローの三角形は、同一形状の円弧を3個接続してなる形状であり、かつ、2つの円弧が接続された頂部と、この頂部に対向する円弧との間の幅R(図4に示す)が一定なるように形成された三角形である。すなわち、各円弧の曲率半径は全て幅Rに等しい。また、ルーローの三角形は、転がした際に、重心の高さは変わるものの、その三角形自体の高さが幅Rの長さで一定となる定幅図形である。
軸18は、挿入穴20に対し、この軸18の2箇所の外周面が挿入穴20の内周面にそれぞれ接触しながら回転可能に挿入されている。具体的には、軸18に直交する断面において、軸18は、幅Rの間隔をあけて、挿入穴20の内周面にそれぞれ接触する接触面23a,23bを有する。これらの接触面23a,23bは互いに対向して位置している。接触面23a,23b間の長さである幅Rが定幅図形の一定幅に相当するので、軸18は挿入穴20に対して嵌合し、挿入穴20に内接して回転することができる。
このように、互いに対向する接触面23a,23bが一定幅Rの間隔をあけて軸18に形成され、その軸18が挿入穴18に回転可能に嵌まり合うことにより、回転体22は軸18に対して相対的に回転可能となる。そして、回転体22の挿入穴20が略ルーローの三角形であるので、ある車輪16が段差などの障害物にあたってロック状態となった場合であっても、回転体22が容易に回転し、その車輪16をロック状態から脱出させることができる。
このような回転機構14の構成により、従来のような遊星歯車機構を用いる場合に比べ、車輪装置10の構造が単純化され、部品点数も減少するので、結果として製造コストを低減することができる。また、このような簡易な構造の回転機構14を用いることで、車輪装置10の軽量化も実現され、車椅子やベビーカーなどの移動体が軽量化を目指す場合であっても、その要求に応じることができる。
ルーローの三角形の特性について、図4から6を用いて説明する。図4はルーローの三角形24を示す図であり、図5はルーローの三角形24が回転したときの重心の位置の軌跡を示す図であり、図6は正三角形26が回転したときの重心の位置の軌跡を示す図である。
図4に示されるように、ルーローの三角形24は、正三角形26の各辺を円弧にして膨らませた形状である。各円弧の曲率半径は全て幅Rの長さと同じであり、正三角形26の各辺の長さである。ルーローの三角形24は定幅図形であるので、図5に示されように、ルーローの三角形24は、高さhが一定のまま転がる、または回転することができる。なお、高さhと幅Rは同じ長さである。回転時におけるルーローの三角形24の重心の軌跡24aは滑らかな正弦曲線である。図5に描かれる実線のルーローの三角形24のように、下側の円弧の中央部が横線に接地している状態から、回転を始めた場合、ルーローの三角形24の重心の軌跡24aは、その横線に対してほぼ0°から徐々に上向いていく。すなわち、この回転前の状態にあるルーローの三角形24に対して紙面横方向へ力が加わると、この三角形24は比較的容易に回転を始めることができる。
一方、図6に示されるように、回転時における正三角形26の重心の軌跡26aは、所定区間の曲線を連接してなる。この曲線は、正三角形26を一辺だけ、すなわち120°回転させた場合における、1つの頂部を中心とした円弧である。すなわち、この円弧は、例えば図5に描かれるような横線に対し、中心角ωが30°≦ω≦150°の範囲で、半径が上記中心である頂部と正三角形26の重心との間の距離として形成される。よって、正三角形26を転がす場合、ルーローの三角形24に比べ、重心を進行方向に対して斜め上方(約60°)へと回転させる回転モーメントが必要になる。このため、回転前の状態にある正三角形26に対して紙面横方向へ単に力を加えただけでは、この三角形26を回転させることができない。また、各頂部間を結ぶ直線の長さが等しいルーローの三角形24と正三角形26では、進行方向に転がす場合、各重心の軌跡の違いから、ルーローの三角形24のほうが、重心を上方へと移動させる位置エネルギーが小さい。
このように、進行方向への回転においては、ルーローの三角形24は、正三角形26に比べ、重心を上方へと移動させる位置エネルギーが少なくて済むので、転がり易い。したがって、車輪装置10のような、軸18と回転体22とを有する回転機構14を採用することで、段差又は窪みなどの障害に対する乗り越え能力を大幅に向上させることができる。また、ルーローの三角形24の重心の軌跡24aは、滑らかな正弦曲線であり、しかも、正三角形26の軌跡26aに比べて上下動の幅が小さいので、回転体22の回転時における車体への振動が低減される。
次に、車輪装置10の構成について具体的に説明する。車輪装置10は、車椅子、ベビーカー、スーツケースなどの運搬装置に用いられる車輪装置である。なお、車輪装置10は、上述の運搬装置に限らず、車輪を有し走行面を移動する移動体であれば、自転車、遊具など、いかなる移動体の車輪として用いることができる。
車輪装置10は、車体(図示せず)の前輪として用いられる。しかし、この構成に限らず、車輪装置10が、後輪、または前輪と後輪の間に位置する中間輪と利用されても、障害物の乗り越えに関して有用である。
固定部材12は車体に固定され、回転機構14を介して車輪16を支持する。本実施形態の固定部材12は一対あり、これらの固定部材12が回転体22を挟持するような構成となっている。なお、本発明は、この構成に限定されず、固定部材12に対して回転機構14が回転可能に接続されるのであれば、1つの固定部材12に回転体22が支持される片持ち構造であってもよく、1つの固定部材12の両側に回転体22がそれぞれ位置するように設けられても良い。また、固定部材12は、車体に対して、旋回可能または着脱可能に固定されていても良い。旋回可能とすることで、移動体の操舵性が向上する。また、着脱可能とすることで、移動体の可搬性や車輪装置10の保守性が向上する。
回転機構14の軸18は、図1の紙面上で、進行方向Xに対し直交する方向Yに沿って、上側軸18aと、この軸18aより下方に位置する下側軸18bとを有する。以降、進行方向Xに対し直交する方向Yのことを、単に「縦方向Y」と記載する。これら2つの軸18a,18bの軸線は、進行方向Xと縦方向Yを含む平面に対し直交している。上側軸18aの上方外周面に接触面23aがあり、下側軸18bの下方外周面には接触面23bがある。そして、これらの接触面23a,23bの間隔が幅Rになるように、上側及び下側軸18a,18bが設けられている。
回転体22は、進行方向Xと縦方向Yを含む平面上において、その中央部に挿入穴20を有する。挿入穴20は、略ルーローの三角形に形成されており、その内側には、上側及び下側軸18a,18bが内接している。また、走行時において、回転体20が1つの定常状態にある時、挿入穴20は、縦方向Yにおいて、1つの頂部が最も上方に位置し、この頂部に対向する円弧の中央部が最も下方に位置するように形成されている。上記平面上における挿入穴20の幅Rと、上側軸18aの上端から下側18bの下端までの間隔とが同一ある。そして、ルーローの三角形は定幅図形であることから、回転体22は固定部材12に対して相対的に回転可能である。
回転体22の側面は、図1に示されるように、略正三角形であり、この三角形と、挿入穴20のルーローの三角形とは、同一重心の略相似の形状である。回転体22には、3個の車輪16が回転可能に取り付けられている。具体的には、各車輪16の回転軸が、上述の重心と挿入穴20の各頂部とを通るそれぞれの線上に位置するとともに、上述の重心を中心とした同一円周上に位置する。このように、回転体22には、この重心からの同一円周上に等間隔に車輪16が3個配置されているので、車輪装置10は、通常の走行時、2個の車輪16を走行面に接地させることができ、その間、回転体22の回転を抑制し、定常状態を維持することができる。1つの車輪16のみで、ある程度の障害を乗り越えられるように、車輪16の径は、互いの車輪16が干渉しない程度に、大きくすることができる。回転体22の定常状態は、回転体22が120°回転するごとにあり、挿入穴20の角数を同じ計3つ存在する。定常状態は、車輪16の配置に基づき特定されるので、3通り以上にすることも可能であるが、段差の乗り越え性能および回転体22の回転特性を考慮すると、挿入穴20の角数と同じにすることが望ましい。3個の車輪16について、以降、それぞれの車輪16に、符号16a,16b,16cを付して説明する。
次に、本実施形態の車輪装置10が段差を乗り越えるときの動作について図7を用いて説明する。図7の(a)は、車輪装置10が段差に衝突した状態を示す図であり、(b)から(c)は、車輪装置10が段差を乗り越える途中を示す図であり、(d)は、車輪装置10が段差を乗り越えた後の状態を示す図である。なお、図7では、車輪装置10の動作を把握できるように、車体や固定部材12の描写を省略する。
(a)では、車輪装置10が進行方向Xに沿って走行面上を移動し、段差に衝突した状態である。具体的には、進行方向Xにおいて最前に位置する車輪16aが段差に衝突してロック状態となる。このとき、回転体22は、車輪16aと車輪16bが走行面に接地した定常状態にある。
(b)において、車輪装置10は、慣性により進行方向Xへと進もうとするので、回転体22が回転し始める。具体的には、上側軸18aが挿入穴20の円弧状の右辺を進行方向Xへ押す。一方、下側軸18bは、挿入穴20の円弧状の下辺を摺動可能な状態にあるだけであり、下側軸18bにより慣性力が回転体22に伝達されることはない。よって、回転体22に対する上側軸18aの作用が、回転体22に対して回転モーメントを付与することになる。その結果、車輪16aの回転軸を中心として、回転体22が回転を始める。同時に、進行方向Xへの慣性力により、回転体22自体も軸18に対して回転を始める。そして、回転体22の回転により、下側軸18bが挿入穴20の円弧状の下辺を摺動し、進行方向X前方の頂部へ移動する。
(c)では、回転体22は、上側軸18aが円弧状の上辺を摺動しながら、進行方向X後方から上昇してきた頂部に移動する。そして、(d)においては、回転体22は、さらに回転し、下側軸18bが頂部から円弧状の下辺の中央付近へ摺動する。
そして、(e)では、回転体22が120°回転し、段差を乗り越える。すなわち、車輪16aのロック状態が解除され、走行可能になる。このとき、回転体22は、車輪16aと車輪16cが走行面に接地した定常状態にある。
図8は、車輪装置10が段差を乗り越えるときの車輪装置10の重心の軌跡28を示す図である。車輪装置10は車輪16aを支点にして回転するため、軌跡28は、上述の図5のような単なるルーローの三角形24の軌跡24aに比べ、進行方向Xに対して斜め上方、例えば進行方向Xに対し約26°の方向へ向かうように描かれている。
一方、図9には、従来の車輪装置が段差を乗り越えるときの車輪装置の重心の軌跡32が示されている。この車輪装置においては、車輪装置10と同じ質量であり、回転体30の重心と軸とが同一であり、この軸を中心にした同一円周上に位置するよう回転体30に3個の車輪が配置されている。この車輪装置においても、1つの車輪を支点に回転するものの、軌跡32は、軌跡28よりさらに斜め上方、例えば進行方向Xに対し約55°の方向へ向かうように描かれている。
これらの図8,9からもわかるように、車輪装置10の重心の軌跡28のほうが、従来の車輪装置の重心の軌跡32より、回転初期の進行方向Xに対する相対角度が小さい。よって、車輪装置10のほうが、従来のものに比べ、縦方向Yへ力を必要としない。また、回転時における重心の移動高さについては、車輪装置10のほうが小さい。よって、車輪装置10のほうが、従来のものに比べ、縦方向Yへの力を必要としない。また、図7(b)の状態について述べたように、車輪装置の重心より上方に位置する上側軸18aの作用により、回転体22に回転モーメントが生じる。一方、従来のものは、車両装置の重心に軸があるため、回転体に生じる回転モーメントは小さい。したがって、進行方向Xにおいて最前の車輪が障害物によりロック状態になった場合、車輪装置10の回転体22のほうが、従来のものに比べ容易に回転させることができる。言い換えれば、本実施形態の車輪装置10のほうが、段差などの障害を乗り越える能力が高いと言える。また、車輪16の回転軸を挿入穴20の頂部付近に近づけることで、回転体22の回転特性をルーローの三角形の回転特性に近づけることができる。すなわち、回転時における回転体22の重心の軌跡が、より滑らかな正弦曲線になり、回転初期の進行方向Xに対する相対角度がより小さくなるととともに重心の移動高さも小さくなるので、障害の乗り越え性能が向上する。なお、実際の運用においては、回転体22の回転の容易さについては、当然に、移動体から車輪装置10に加えられる荷重自重および推進力の方向も加味する必要がある。よって、車輪装置10は、荷重の負担が相対的に少ない車輪、例えば車椅子の前輪に用いることで効果を発揮することができる。また、推進力が走行面に対して水平ではない移動体の車輪、例えば前方の上方より牽引するキャリバッグのキャスターに用いることで効果を発揮することができる。
本実施形態においては、軸18が上側軸18aと下側軸18bとにより構成される場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。軸18に対し直交する断面において、軸18の長さが挿入穴20の幅Rと同じであり、回転体22が軸18廻りを回転可能であれば、他の構成であっても良い。図10から図12を用いて、別の形態の車輪装置について説明する。なお、上記実施形態で、説明した部材については同じ符号をつけ、詳細な説明は省略する。
図10に示される車輪装置34は、外周にベアリング36が回転可能にそれぞれ設けられた上側軸18aと下側軸18bから構成される軸18を有する。各ベアリング36は挿入穴20にそれぞれ内接するように設けられる。すなわち、上側軸18aのベアリング36の上方外周面に接触面23aがあり、この接触面23aが挿入穴20の内周面に接触する。また、下側軸18bのベアリング36の下方外周面には接触面23bがあり、この接触面23bが挿入穴20の内周面に接触する。両ベアリング36は自在に回転するので、それらの外周面は、すべて、挿入穴20の内周面に接触する接触面になりうる。回転体22は、各ベアリング36をそれぞれの軸18a,18bに対して回転させながら、回転可能である。この構成においては、単に、上側軸18aと下側軸18bが挿入穴20に内接している構成よりも、回転体22と軸18間で生じる摩擦抵抗が軽減され、回転体22の回転がよりスムーズになるので、障害の乗り越え能力が向上する。また、上述のように摩擦抵抗が軽減されるので、挿入穴20の内周面及び軸18の耐久性が向上する。
また、図10に示される車輪装置34の軸18はベアリング36を有するので、その外径が大きくなり、接触面23a,23bの曲率も大きくなる。曲率の大きい接触面23a,23bの形状に対応するために、挿入穴20の頂部は接触面23a,23bの曲率と同じ円弧に形成されている。このように、挿入穴20の頂部を、軸18の各接触面23a,23bに対応するように形成することで、軸18に対する回転体22の回転がよりスムーズになり、障害の乗り越え性能が向上する。
図11に示される車輪装置38では、軸40が1つのみ設けられている。軸40は、軸40と直交する断面では、挿入穴20の最長幅Rと同じ長さを有し、その上端と下端は回転体22の内周面に接触する。この構成においても、回転体22は軸40に対して回転可能である。このように、軸40と直交する断面では延長方向Yに沿って長い形状の軸40を用いることにより、部品点数を少なくすることができ、製造コストを削減することができる。なお、図示しないが、この軸40の上下端に、上述したベアリングを回転可能に設けることもできる。
図12に示される車輪装置42では、上述した本実施形態と同様に、軸18が上側軸18aと下側軸18bを有する。しかし、この車輪装置42においては、上側軸18aが固定部12に直接に固定されていない。上側軸18aは、固定部材12に弾性部材44を介して支持されている。弾性部材44は、バネ、ゴムなどの弾性力を有する部材から構成される。この弾性部材44により、上側軸18aは、上側(車体側)に付勢するように支持されている。このように構成される車輪装置42では、双方の軸18a,18bの間隔を幅Rに保持しつつ、弾性部材44の弾性力によりその間隔を変えることができる。例えば、挿入穴20の空間に、埃、塵などの異物が侵入し、その異物が挿入穴20と軸18との接触面に挟まったとしても、弾性部材44により双方の軸18a,18bの間隔が狭められ、異物を接触面から排出することができる。すなわち、挿入穴20に異物が侵入したとしても、回転体22の回転がロックしてしまうことを抑制することができる。
図12の車輪装置42では、上側軸18aが、弾性部材44を介して固定部材12に支持されている場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。各接触面23a,23bの間隔が挿入穴20の幅Rと同じになるよう、上方の接触面23aが弾性部材44により支持されるのであれば、他の構成であっても良い。例えば、上側軸18aが、弾性部材44を介して下側軸18bに支持されていてもよい。
また、上述した本実施形態では、車輪16が3個である場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。少なくとも2個の車輪16が走行面に接地し、回転体22の定常状態を保持することができるのであれば、回転体22に車輪16を4個、またはそれ以上設けてもよい。この形態の一例について、図13を用いて説明する。
図13に示される車輪装置46においては、回転体22に車輪16が6個設けられている。具体的には、回転体22の各頂部の周囲に、それぞれ2個の車輪16が設けられている。すなわち、紙面において右下側の頂部には、車輪16e,16fが設けられ、紙面において上側の頂部には、車輪16g,16hが設けられ、紙面において左下側の頂部には、車輪16d,16iが設けられている。このとき、車輪16dと車輪16eが走行面に接地しているので、回転体22は定常状態を維持することができる。
また、上述した本実施形態の車輪装置10は、車輪16に対して駆動力を伝える構成を有していないが、本発明はこの構成に限定されず、車輪装置10を自走式としてもよい。例えば、図14に示されるように、車輪装置10には、さらに、駆動装置48と、駆動装置48の出力を車輪14に伝達する駆動ベルト50とが設けられる。駆動装置48は、電気モータ、または化石燃料を利用したエンジンなどの原動機であってもよく、自転車のペダルであってもよい。駆動装置48の出力部と、車輪16とが駆動ベルト50により巻き掛けられ、駆動装置48の出力が車輪16に伝わり、車輪装置10が自走可能になる。駆動ベルト50は、図に示されるように、3つの車輪16a,16b,16cの外周に接するように巻き掛けられており、この構成により、回転体22のいずれの定常状態であっても、接地された車輪16に動力を伝えることができる。また、車輪装置10が無限軌道の車輪として採用されても良い。無限軌道が用いられる車両は、段差または凹凸が多い不整地の走行面を走行するので、同じ大きさの車輪に比べ、障害に対する乗り越え性能が高い車輪装置10は有用である。
次に説明する実施形態は、挿入穴の形状における一例である。図15には、進行方向Xに傾いた挿入穴54が形成された回転体56が示されている。具体的には、挿入穴54と回転体56の重心はほぼ一致するが、挿入穴54は、上述した本実施形態の回転体22に比べ、反時計回りに所定の角度傾いている。この角度は、0°から60°の範囲であることが好ましい。このように構成される車輪装置52によれば、車輪装置52が障害に衝突した時に、慣性力により、上側軸18aが回転体56を進行方向Xに確実に押すことができるので、回転モーメントが生じ易くなり、回転体56の回転性能が向上する。さらに、回転体56の回転時における車輪装置52の位置エネルギーの上昇を少なくすることができるので、回転体56の回転性能が向上する。よって、車輪装置52は、よりスムーズに障害を乗り越えることができる。しかしながら、進行方向Xとは逆の方向に向かって走行中の場合、回転体56の回転性能は悪化してしまうので、一方向限定の走行に対して用いられる場合には、この形態が有用である。
図15の車輪装置52では、挿入穴54が進行方向Xに傾いた構成である場合について説明した、本発明はこの構成に限定されない。車輪装置52が障害に衝突した時に、上端の軸が回転体56を進行方向Xに確実に押すことができる構成であれば、軸18が進行方向Xに傾いた構成であってもよい。例えば、上述した実施形態のように回転体22は挿入穴20が形成され、軸が、上述した本実施形態の軸18に比べ、反時計回りに所定の角度傾いていても良い。この角度は、0°から60°の範囲であることが好ましい。
また、上述した本実施形態においては、各車輪16の回転軸が、挿入穴20の中心と各頂部とを通る線上にそれぞれ位置するとともに、挿入穴20より外側であり、かつ挿入穴20の中心に対して同一円周上に位置する構成であった。しかし、本発明は、この構成に限定されず、各車輪16の回転軸が挿入穴20の内側に位置することもできる。この形態の一例について、図16を用いて説明する。
図16に示される車輪装置58においては、各車輪16a,16b,16cの回転軸が、挿入穴64の中心と各頂部とを通る線上にそれぞれ位置するとともに、挿入穴64の中心に対して同一円周上に位置する構成である。そして、各車輪16a,16b,16cの回転軸は、挿入穴64より内側に位置している。挿入穴64が形成される回転体66は、図示しないが、軸18に干渉しないように、各車輪16を支持する支持部材が設けられている。この構成によっても、車輪16の回転軸を挿入穴64の頂部に近づけて配置させることができる。しかし、車輪16の回転軸が、各軸18の軸芯よりさらに内側に配置させた場合、ロック状態の車輪16が回転体64の回転を抑制してしまい、障害の乗り越え性能が低下してしまう。
また、上述した本実施形態では、挿入穴20がルーローの三角形である場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。挿入穴は、同一形状の円弧を奇数個接続してなる形状であり、かつ、2つの円弧が接続された頂部と、この頂部に対向する円弧との間の幅が一定になるように形成されていれば良い。例えば、挿入穴がルーローの多角形であればよい。そして、軸が、上述の一定幅の間隔をあけて挿入穴の内周面にそれぞれ接触することで、回転体は軸に対して回転可能である。
例えば、図17には、ルーローの正五角形に形成された挿入穴64を有する回転体66が記載されている。回転体66の各頂部付近には、軸16がそれぞれ配置されている。そして、上側軸18aが挿入穴20の最も上方の頂部に位置し、側軸18bは、挿入穴20の円弧状の下辺を摺動可能な状態である。この構成により、車輪装置62が障害に衝突した際、上側軸18aの作用により、回転体22に回転モーメントが生じる。なお、ルーローの多角形の角数が増加することにより、挿入穴20が円形に近づく。円形に近似するほど、その形状の回転に要する位置エネルギーは小さくなるので、回転体の回転特性は向上するように思えるが、衝突時に生じる回転モーメントが小さくなり、むしろ回転特性は悪化してしまう。具体的には、上側軸18aの慣性力だけではなく、回転体の重心より下方に位置する下側軸18bからの慣性力が回転体に伝達されることで回転体の回転が抑制される。よって、衝突時、軸による挿入穴の下辺の摺動距離が大きい形状、すなわちルーローの三角形に形成された挿入穴のほうが、良好な回転体の回転特性を有し、障害に対する乗り越え性能も高い。
また、上述した実施形態では、挿入穴20の各円弧の曲率半径が全て幅Rに等しい場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。挿入穴が、ある頂部と、この頂部に対向する円弧との間の幅が一定となるように形成されていれば、他の形状でも良い。ルーローの三角形からなる挿入穴と、その穴に挿入される軸との関係では、実用面において回転特性が悪化するという問題がある。具体的には、ルーローの三角形の各頂部は鋭角なため、そこに軸が位置する、または通過する場合、引っ掛かりが生じてしまい、スムーズな回転が抑制されてしまう。そこで、頂部を、軸の外周面に対応させた形状、すなわち鋭角ではなく円弧状にすることにより、スムーズな回転を実現することができる。このような頂部の形状にした場合における、挿入穴70の形状について図18を用いて説明する。
図18に示される挿入穴70の形状は、上側軸18a及び下側軸18bの形状に基づいている。上側軸18a及び下側軸18bは、曲率半径Nの円形であり、両軸18a,18bの軸芯の間隔は長さLである。このような構成の軸18と挿入穴70とが、相対的に円滑な回転をするためには、挿入穴70の形状を、軸18の回転軌跡と同じにすればよい。すなわち、上側軸18a及び下側軸18bの軸芯が、円弧の曲率半径Lとするルーローの三角形上を通るように回転させ、その回転時における上側軸18a及び下側軸18bの外縁の軌跡を描き、これを挿入穴70の形状とする。このような構成による挿入穴20は、ルーローの三角形とほぼ同じ定幅図形であり、一定幅が、2N+Lである。そして、頂部の形状が、上側軸18a及び下側軸18bの外形、すなわち接触面に対応するので、回転時における引っ掛かりが解消される。その結果、回転体22の回転特性が向上し、障害に対する乗り越え性能も向上する。この形態では、頂部と、上側軸18a及び下側軸18bの接触面との曲率とが同じ場合について説明したが、頂部における軸の引っ掛かりが解消されるのであれば、頂部の曲率の方を大きくすることができる。
また、上述した本実施形態では、回転体22がルーローの三角形と略相似の関係にある三角形状であると説明したが、本発明はこの構成に限定されない。回転体22の定常状態のときに、回転体22自体が走行面に接触しない形状であれば、略正三角形でなくても良い。
10,34,38,42,46,52,58,62 車輪装置、12 固定部材、14 回転機構、16 車輪、18,40 軸、20,54,64,70 挿入穴、22,56,60,66 回転体、24 ルーローの三角形、26 正三角形、28,32 軌跡、32 プレート、36 ベアリング、44 弾性部材、48 駆動装置、50 駆動ベルト。
Claims (5)
- 車体の固定部材に回転可能に接続される回転機構と、
回転機構に対して回転可能に保持される車輪と、
を有し、
回転機構は、
固定部材に支持される軸と、
前記車輪が設けられるとともに、前記軸が挿入される挿入穴が形成された回転体と、
を有し、
前記軸に直交する断面における前記挿入穴の形状は、同一形状の円弧を奇数個接続してなる形状であり、かつ、2つの円弧が接続された頂部と、当該頂部に対向する円弧との間の幅が一定となるように形成され、
前記軸は、当該軸に直交する断面において、前記挿入穴の内周面にそれぞれ接触し、前記幅の間隔をあけて位置する接触面を有する、
ことを特徴とする車輪装置。 - 請求項1に記載の車輪装置において、
前記回転体は、走行時に、前記奇数個通りの定常状態を有し、
前記車輪は、各定常状態に、走行面に対して少なくとも2個接地するように前記回転体にそれぞれ設けられる、
ことを特徴とする車輪装置。 - 請求項1または2に記載の車輪装置において、
前記車輪は、当該車輪の中心が前記挿入穴の中心と各頂部とを通る線上に位置するようにそれぞれ配置される、
ことを特徴とする車輪装置。 - 請求項1から3のいずれか1つに記載の車輪装置において、
前記挿入穴の形状は、略ルーローの三角形である、
ことを特徴とする車輪装置。 - 請求項1から4のいずれか1つに記載の車輪装置において、
前記軸は、前記挿入穴の一方の内周面に接触する接触面を有する上側軸と、前記挿入穴の他方の内周面に接触する接触面を有する下側軸を有する、
ことを特徴とする車輪装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016186345A JP2018047879A (ja) | 2016-09-24 | 2016-09-24 | 車輪装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016186345A JP2018047879A (ja) | 2016-09-24 | 2016-09-24 | 車輪装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018047879A true JP2018047879A (ja) | 2018-03-29 |
Family
ID=61767093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016186345A Pending JP2018047879A (ja) | 2016-09-24 | 2016-09-24 | 車輪装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2018047879A (ja) |
-
2016
- 2016-09-24 JP JP2016186345A patent/JP2018047879A/ja active Pending
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