JP2018043549A - 自動運転システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転システムであって、自動運転中の車両の方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、消灯条件が満たされたか否かを判定する消灯条件判定部と、自動運転中の車両の方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、車両の運転状態を自動運転から手動運転に切り換えると共に方向指示器の点灯状態を継続する車両制御部と、を備え、消灯条件判定部は、手動運転中の車両の位置又は手動運転中の車両の走行状態に基づいて、消灯条件が満たされたか否かを判定し、車両制御部は、消灯条件判定部により消灯条件が満たされたと判定された場合、方向指示器を点灯状態から消灯状態に切り換える。
【選択図】図2
Description
この自動運転システムによれば、手動運転中の車両の位置と自動運転が継続された場合における走行計画の進路との比較結果に基づいて、自動運転の走行計画に沿った方向指示器の点灯状態が求められる状況から手動運転の車両が乖離していることを認識できるので、適切に方向指示器を消灯状態に切り換えることができる。
この自動運転システムによれば、距離閾値が車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り換わってからの時間経過に応じて値が小さくなるので、時間経過に応じて消灯条件が満たされたと判定され易くなり、適切に方向指示器を消灯状態に切り換えることができる。
この自動運転システムによれば、手動運転中の車両の位置と自動運転が継続された場合における走行計画の進路との最短距離の時間変化が予め設定された減少条件を満たさない場合、運転者は走行計画の進路に戻る意図がなく、方向指示器の点灯状態が求められる状況から手動運転の車両が乖離していると考えられるので、消灯条件が満たされたと判定することで、適切に方向指示器を消灯状態に切り換えることができる。
この自動運転システムによれば、手動運転中の車両の走行状態と自動運転が継続された場合における走行計画の走行状態との比較結果に基づいて、自動運転の走行計画に沿った方向指示器の点灯状態が求められる状況から手動運転の車両が乖離していることを認識できるので、適切に方向指示器を消灯状態に切り換えることができる。
この自動運転システムによれば、操舵角閾値が車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り換わってからの時間経過に応じて値が小さくなるので、時間経過に応じて消灯条件が満たされたと判定され易くなり、適切に方向指示器を消灯状態に切り換えることができる。
この自動運転システムによれば、車速閾値が車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り換わってからの時間経過に応じて値が小さくなるので、時間経過に応じて消灯条件が満たされたと判定され易くなり、適切に方向指示器を消灯状態に切り換えることができる。
図1に示すように、本実施形態に係る自動運転システム100は、自動運転の車両制御を統括するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
次に、本実施形態に係る自動運転システム100における方向指示器の消灯条件判定の処理の流れについて説明する。
まず、消灯条件判定処理の開始判定について説明する。図4(a)は、消灯条件判定処理の開始判定を示すフローチャートである。図4(a)に示すフローチャートは、車両Mが自動運転中に実行される。
図4(b)は、消灯条件判定処理を示すフローチャートである。図4(b)に示すフローチャートは、図4(a)に示すフローチャートにおいて消灯条件判定処理が開始された場合に実行される。
続いて、消灯条件が満たされる第一の例について説明する。第一の例は、既に説明した内容に対応する。第一の例において、消灯条件判定部16は、手動運転中の車両の位置と自動運転が継続された場合における走行計画の進路との比較結果に基づいて、消灯条件が満たされたか否かを判定する。消灯条件判定部16は、手動運転中の車両Mの位置Pmと自動運転が継続された場合における走行計画の進路Lpとの最短距離Dが距離閾値以上となった場合に、消灯条件が満たされたと判定する。
次に、消灯条件が満たされる第二の例について説明する。第二の例においては、第一の例と同様に、消灯条件判定部16は、手動運転中の車両Mの位置と自動運転が継続された場合における走行計画の進路との比較結果に基づいて、消灯条件が満たされたか否かを判定する。第二の例は、第一の例と比べて、消灯条件判定部16が手動運転中の車両Mの位置Pmと自動運転が継続された場合における走行計画の進路Lpとの最短距離Dの時間変化が予め設定された減少条件を満たす場合、消灯条件が満たされないと判定する点が異なっている。
消灯条件が満たされる第三の例について説明する。第三の例において、消灯条件判定部16は、手動運転中の車両Mの走行状態と自動運転が継続された場合における走行計画の走行状態との比較結果に基づいて、消灯条件が満たされたか否かを判定する。
消灯条件が満たされる第四の例について説明する。第四の例において、第三の例と同様に、消灯条件判定部16は、手動運転中の車両Mの走行状態と自動運転が継続された場合における走行計画の走行状態との比較結果に基づいて、消灯条件が満たされたか否かを判定する。第四の例は、第三の例と比べて、消灯条件判定部16が手動運転中の車両Mの車速と自動運転が継続された場合における走行計画の車速(目標車速)との差が車速閾値以上となった場合に、消灯条件が満たされたと判定する点が異なっている。
以上説明した本実施形態に係る自動運転システム100によれば、自動運転中の車両Mの方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、方向指示器の点灯状態を継続するので、自動運転から手動運転に切り換わったときに方向指示器を強制的に消灯状態にする従来のシステムと比べて、方向指示器の点灯状態が求められる状況(例えば車両が右左折する状況)において方向指示器が消灯状態に切り換えられることを避けられる。また、自動運転システム100によれば、手動運転中の車両Mの位置又は手動運転中の車両Mの走行状態に基づいて消灯条件が満たされたと判定された場合に、方向指示器を点灯状態から消灯状態に切り換えるので、車両Mが右左折を止めて直進する場合など方向指示器の点灯が不要な状況において方向指示器を点灯状態から消灯状態に切り換えることができる。従って、自動運転システム100によれば、自動運転中の車両Mの方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、車両Mの方向指示器を適切に制御することができる。
Claims (7)
- 車両の自動運転中に、運転者による手動運転切換操作によって前記車両の運転状態を自動運転から手動運転に切り換える自動運転システムであって、
前記自動運転中の前記車両の方向指示器が点灯状態である場合に、前記運転者による前記手動運転切換操作が行われたとき、予め設定された消灯条件が満たされたか否かを判定する消灯条件判定部と、
前記自動運転中の前記車両の方向指示器が点灯状態である場合に、前記運転者による前記手動運転切換操作が行われたとき、前記車両の運転状態を前記自動運転から前記手動運転に切り換えると共に前記方向指示器の点灯状態を継続する車両制御部と、
を備え、
前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の位置又は前記手動運転中の前記車両の走行状態に基づいて、前記消灯条件が満たされたか否かを判定し、
前記車両制御部は、前記消灯条件判定部により前記消灯条件が満たされたと判定された場合、前記方向指示器を点灯状態から消灯状態に切り換える、自動運転システム。 - 前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の位置と前記自動運転が継続された場合における走行計画の進路との比較結果に基づいて、前記消灯条件が満たされたか否かを判定する、請求項1に記載の自動運転システム。
- 前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の位置と前記自動運転が継続された場合における走行計画の進路との最短距離が距離閾値以上となった場合に、前記消灯条件が満たされたと判定し、前記距離閾値は、前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転に切り換わってからの時間経過に応じて値が小さくなる、請求項2に記載の自動運転システム。
- 前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の位置と前記自動運転が継続された場合における走行計画の進路との最短距離の時間変化が予め設定された減少条件を満たさない場合、前記消灯条件が満たされたと判定する、請求項2又は3に記載の自動運転システム。
- 前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の走行状態と前記自動運転が継続された場合における走行計画の走行状態との比較結果に基づいて、前記消灯条件が満たされたか否かを判定する、請求項1〜4のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
- 前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の操舵角と前記自動運転が継続された場合における走行計画の操舵角との差が操舵角閾値以上となった場合に、前記消灯条件が満たされたと判定し、前記操舵角閾値は、前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転に切り換わってからの時間経過に応じて値が小さくなる、請求項5に記載の自動運転システム。
- 前記消灯条件判定部は、前記手動運転中の前記車両の車速と前記自動運転が継続された場合における走行計画の車速との差が車速閾値以上となった場合に、前記消灯条件が満たされたと判定し、前記車速閾値は、前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転に切り換わってからの時間経過に応じて値が小さくなる、請求項5又は6に記載の自動運転システム。
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