JP2018014798A - モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<電動パワーステアリング装置の構成>
<第1の実施形態>
[切替モード]
(1)切替モード1:このモードでは、第1制御配線12は、第1モータ配線50と第2モータ配線51とに接続される。他方第2制御配線22は、何れのモータ縫いも接続されない。この切替モードの実行により、第1モータ回路100と第2モータ回路110は、第1制御回路10により制御される。
(2)切替モード2:このモードでは、第2制御配線22は、第1モータ配線50と第2モータ配線51とに接続される。他方第1制御配線12は、何れのモータ縫いも接続されない。この切替モードの実行により、第1モータ回路100と第2モータ回路110は、第2制御回路20により制御される。
(3)切替モード3:このモードでは、第1制御配線12は第1モータ配線50に接続され、第2制御配線22は第2モータ配線51に接続される。この切替モードの実行により、第1モータ回路100は第1制御回路10により制御され、第2モータ回路110は第2制御回路20により制御される。
(4)切替モード4:このモードでは、第1制御配線12、第2制御配線22、第1モータ配線50、第2モータ配線51は何れにも接続されず、且つ第1モータ回路100及び第2モータ回路110は、駆動力を発揮しない状態に置かれ、モータの回転軸は外力により自由に回転できる状態、即ちセーフティモードに置かれる。
[基本稼働状態]
[第1制御回路の異常]
[第1監視回路の異常]
[第2監視回路の異常]
[第2制御回路の異常]
運転者に「制御回路の異常」を伝え、モータ回路100、110をフェールセーフ状態にして、モータ制御装置300を停止する。ここで「フェールセーフ状態」とは、少なくとも車両ハンドル91のモータ駆動補助(アシスト状態)を解除し、手動操作状態にすることをいう。
(2)第2の操作:第1の操作に加えて、更に第1の監視回路が第1の制御回路10をリセットし、正常回復しないかどうかを観察する。正常復帰した場合は、運転者に「正常になったこと」を伝え、運転者の指示操作、即ち「再度アシスト状態にするか否かの指示」を待って、第1制御回路10によるモータ回路100、110への制御を再開させる。
[異常の検出]
<他の実施形態>
第一の実施形態で説明した基本稼働状態を、次の第2基本稼働状態に置き換えることができる。この第2基本稼働状態では、切替回路40は切替モード3が選択されており、第1制御配線12は第1モータ配線50に接続され、第2制御配線22は第2モータ配線51に接続されている。この切替モードが選択された状態では、第1モータ回路100は第1制御回路10により制御され、第2モータ回路110は第2制御回路20により制御されている。
[通信路の追加]
[回路のリセット]
[3以上のモータ回路または制御回路]
10 第1制御回路
13 第1監視回路
14 第1監視用通信路
20 第2制御回路
23 第2監視回路
24 第2監視用通信路
30 制御回路間通信路
40 切替回路
100 第1モータ回路
110 第2モータ回路
200 モータ
300 モータ制御装置
Claims (9)
- 多相電動モータを制御するモータ制御装置であって、
第1および第2の制御回路と、それぞれインバータ回路およびコイルを含む少なくとも2以上のモータ回路と、を少なくとも有し、
前記第1および第2の制御回路のそれぞれは、第1および第2の監視回路を有し、
前記それぞれの制御回路と監視回路との間には、相互の回路が正常に動作しているか否かを検査する監視用通信路があり、
前記第1の制御回路と前記第2の制御回路との間には、相互の制御回路が正常に動作しているか否かを検査する制御回路間通信路があり、
前記第1および第2の制御回路と、前記少なくとも2以上のモータ回路との間には、前記第1の制御回路が前記少なくとも2以上のモータ回路の全てを制御する第1の配線と、前記第2の制御回路が前記少なくとも2以上のモータ回路の全てを制御する第2の配線と、のいずれかを選択できる切替(switching)回路を有し、
本モータ制御装置の基本稼働状態では、前記切替回路は、前記第1の配線が選択されている状態であり、
前記基本稼働状態において、前記第1の監視回路が前記第1の制御装置の異常を検出したとき、前記第1の監視回路は前記第1の制御回路をリセットし、前記第2の制御回路がこのリセット状態を前記制御回路間通信路により検出することで前記第1の制御回路が正常でないと認識し、前記第2の制御回路は前記切替回路に前記第2の配線を選択させることで、前記第2の制御回路が前記少なくとも2以上のモータ回路の全てを制御するモータ制御装置。
- 前記リセットにより、前記第1の制御回路が正常な状態に復帰した場合、この情報を、前記第2の制御回路が前記制御回路間通信路により受け取り、前記第2の制御装置内で記憶する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記第1の監視回路には、前記第2の制御回路または前記第2の監視回路から参照できる、前記第1の監視回路が書き込み可能な記憶領域、または前記第1の監視回路から出力できる通信路であって、前記第2の制御回路または前記第2の監視回路に繋がる通信路があり、
前記第1の監視回路は、前記リセットに代えて、前記記憶領域への書き込み、または前記通信路への出力信号により、前記第1の制御回路が異常である旨を、前記第2の制御回路に伝える、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御装置は、更に表示装置を有し、
前記第1の制御回路が異常状態であることを、前記第2の制御回路が、前記表示装置に表示する、請求項1から3のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記第1および第2の制御回路、前記第1および第2の監視回路、のそれぞれには、少なくとも他の制御回路または他の監視回路が正常であるか否かを記憶する状態記憶部を有し、少なくとも前記基本稼働状態において、それぞれの制御回路または監視回路は、前記状態記憶部を用いて、他の制御回路およびまたは他の監視回路が正常に稼働しているか否かを記憶している、請求項1から4のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記基本稼働状態において、前記第1の監視回路が、前記第2の制御回路の異常を認識した場合で且つ第1の制御回路の異常も認識した場合、前記第1の監視回路は、前記少なくとも2以上のモータ回路の全てについて、フェールセーフ状態に移行して、モータ制御を停止する、請求項1から6のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記フェールセーフ状態は、前記第1の監視回路が、前記第1の制御回路に対してリセットをかけることで実現する、請求項6に記載のモータ制御装置。
- 前記少なくとも2以上のモータ回路は、第1のモータ回路と、これ以外の他のモータ回路とに分かれており、
前記切替回路は、前記第1の制御回路が前記第1のモータ回路を制御し且つ前記第2の制御回路が前記他のモータ回路を制御する第三の配線を有し、前記基本稼働状態は、前記切替回路が第三の配線を選択している状態である、請求項1から7のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 運転者のハンドル操作を補助する電動パワーステアリング装置であって、
ハンドル操作によるトルクを検出するトルクセンサと、
請求項1から請求項12までのいずれか1項に記載のモータ駆動装置と、
前記モータ駆動装置により駆動されるモータと、
を有する、電動パワーステアリング装置。
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