JP2018012165A - 搬送用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基台3と、基台3に対して略水平な第1軸線A回りに回転可能に設けられた旋回ベース4と、旋回ベース4に第1軸線Aと平行な軸線に直交する第2軸線B回りに揺動可能に設けられた第1アーム5と、第1アーム5に、第1アーム5の長手方向に沿って移動可能に設けられ、搬送するワークを保持可能な手首ユニット7を先端に支持する第2アーム6とを備える搬送用ロボット1を提供する。
【選択図】図1
Description
また、プレス装置間にプレス装置の長手方向の両側に直立して設置された2つのアーム支持部間に、プレス装置の全長にわたるクロスバーを支持し、クロスバーに支持されたワーク保持装置をプレス装置間で移動させる搬送装置が知られている(例えば、特許文献2参照。)。
また、アームを振り子状に動作させるロボットも知られている(例えば、特許文献4参照。)。
本発明の一態様は、基台と、該基台に対して略水平な第1軸線回りに回転可能に設けられた旋回ベースと、該旋回ベースに前記第1軸線と平行な軸線に直交する第2軸線回りに揺動可能に設けられた第1アームと、該第1アームに、該第1アームの長手方向に沿って移動可能に設けられ、搬送するワークを保持可能な手首ユニットを先端に支持する第2アームとを備える搬送用ロボットを提供する。
そして、旋回ベースの回転に合わせて、第2アームを第1アームの長手方向に移動させることにより、ワークを略水平方向に直線状に移動させることができる。
したがって、基台をワークから離れた1箇所に設置することができ、ロボットが占有するスペースを少なくして、システムの大型化を防止し、コストを低減し、メインテナンスに必要なスペースを広く確保することができる。
このようにすることで、旋回ベースの回転を振り子状の回転動作に限定でき、高い加減速を可能にして、ワークの搬送を高速に行うことができる。また、旋回ベースの回転によって第1アームを略水平位置まで揺動させることにより、コンパクトな搬送形態を実現することができる。
このようにすることで、ワークの搬送スペースから離れた1箇所において基台を設置して、旋回ベースの回転による第1アームおよび第2アームの振り子状の回転動作によって、ワークを高速に搬送することができる。
このようにすることで、旋回ベースの回転、第1アームの揺動および第2アームの直線移動によって任意の位置に配置された手首ユニットの先端に取り付けられたワークの姿勢を一定に維持することができる。
このようにすることで、手首ユニットの回転軸に取り付けられたスライダとはフレームの厚さ方向の反対側に配置されているスライダにワークを着脱可能に保持することにより、帯板状の薄いフレームの長手方向を搬送方向に延ばして、手首ユニットに対してフレームの長手方向に往復動作させることができる。
このようにすることで、スライドアームの姿勢を変更することなく、スライダに設けられた先端揺動軸の作動によって、ワークを把持するツールの角度を変更できる。その結果、ワークを傾斜させながら搬送する必要がある場合でも、スライドアームの姿勢を維持してスライドアームと周辺機器との干渉を回避することができ、かつ、旋回ベース、第1アーム、第2アームおよび手首ユニットの動作を最小限に抑えることができる。
このようにすることで、比較的大きな寸法を必要とする着脱機構を手首ユニットとスライドアームとの間に配置して、ワーク近傍に着脱機構を配置せずに済む。その結果、ワークを把持するための把持ツールをワークの種類に合わせて着脱機構により交換する場合に、ワーク近傍に大きなスペースを形成する必要がない。
このようにすることで、鉛直軸に対して傾斜する第1アームおよび第2アームの先端に配置されたスライドアームを所定の姿勢、例えば、略水平の姿勢に維持しながら移動させる場合に、手首ユニットを大きく動作させる必要がなく、搬送速度を向上することができる。
本実施形態に係る搬送用ロボット1は、図1から図3に示されるように、支持台2に固定される基台3と、基台3の一側面に水平な第1軸線A回りに回転可能に支持される旋回ベース4と、第1軸線Aと間隔をあけた平行な軸線(図示略)に直交する第2軸線B回りに揺動可能に支持された第1アーム5と、第1アーム5の長手方向に直線移動可能に支持された第2アーム6と、第2アーム6の先端に配置された手首ユニット7とを備えている。
手首ユニット7としては、相互に交差する軸線C,D,E回りに回転する2以上の回転軸を備えていればよい。
すなわち、第1軸J1から第3軸J3によって、手首ユニット7を動作範囲内の任意の位置に配置することができるようになっている。そして、第4軸J4から第6軸J6によってフェイスプレート8に取り付けるワークの姿勢を任意に調整することができるようになっている。
本実施形態に係る搬送用ロボット1によれば、第1軸J1の動作によって旋回ベース4、第1アーム5および第2アーム6を第1軸線A回りに振り子状に旋回動作させ、第2アーム6の先端に配置されている手首ユニット7を第1軸線Aの下方において略水平方向に移動させることができる。したがって、この略水平方向に搬送方向を一致させておくことにより、ワークを略水平方向に搬送することができる。
また、第1アーム5および第2アーム6を旋回ベース4と手首ユニット7とを結ぶ最短距離に常に直線状に配置することができ、第1軸J1により旋回ベース4を回転させた際の周辺機器との干渉を最小限に抑えることができる。
本実施形態の説明において、上述した第1の実施形態に係る搬送用ロボット1と構成を共通とする箇所には同一符号を伏して説明を省略する。
スライドアーム17は、帯板状(長方形の平板状)の形態を有するフレーム18と、該フレーム18を厚さ方向に挟んだ両側に配置されたスライダ19,20と備えている。
傾斜連結部材23は、図5に示されるように、第1アーム5を第2軸線B回りに所定角度だけ揺動させるとともに、手首ユニット7を真っ直ぐに配置したとき、すなわち、第4軸線Cと第6軸線Eとが一直線上に配置された状態で、スライドアーム17の幅方向および長手方向が略水平となるように、手首ユニット7の第6軸J6とスライドアーム17とを連結するようになっている。
本実施形態に係る搬送用ロボット30によれば、図4および図5に示されるように、第1アーム5を第2軸線B回りに所定角度だけ揺動させることにより、スライドアーム17を略水平の姿勢に配置する。このとき、スライドアーム17の幅方向の中心が、プレス装置24,25の中心を結ぶ直線(プレス中心線)P上に配置されるように配置する。
特に、プレス装置24,25間でワークを搬送する場合には、プレス装置24,25の金型が開き始めた直後にワークを把持するためのツールSを進入させ、金型が閉じる直前にプレス装置24,25内から退出させることにより、プレス工程の効率化を図ることが求められている。したがって、厚さ寸法の小さいスライドアーム17は、プレス装置24,25内に進入する機構として好適である。
着脱機構26を設けることで、ツールSを迅速に交換して加工するワークの変更に伴う段取りの変更時間を短縮し、結果としてプレス加工の生産性を向上することができるという利点がある。
3 基台
4 旋回ベース
5 第1アーム
6 第2アーム
7 手首ユニット
17 スライドアーム
18 フレーム
19,20 スライダ
26 着脱機構
A 第1軸線
B 第2軸線
C 第4軸線(回転軸)
D 第5軸線(回転軸)
E 第6軸線(回転軸)
S ツール
J8 第8軸(先端揺動軸)
Claims (9)
- 基台と、
該基台に対して略水平な第1軸線回りに回転可能に設けられた旋回ベースと、
該旋回ベースに前記第1軸線と平行な軸線に直交する第2軸線回りに揺動可能に設けられた第1アームと、
該第1アームに、該第1アームの長手方向に沿って移動可能に設けられ、搬送するワークを保持可能な手首ユニットを先端に支持する第2アームとを備える搬送用ロボット。 - 前記旋回ベースによる前記第1アームの前記第1軸線回りの動作範囲が、該第1軸線を含む略水平面以下に配置されている請求項1に記載の搬送用ロボット。
- 前記手首ユニットが、前記旋回ベースによる前記第1軸線回りにおける前記第1アームの揺動動作によって、ワークの搬送方向と略同一方向に移動させられるように、前記基台が設置される請求項2に記載の搬送用ロボット。
- 前記手首ユニットが、相互に交差する少なくとも2つの回転軸を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載の搬送用ロボット。
- 略帯板状のフレームと、該フレームを厚さ方向に挟んだ両側に、該フレームの長手方向に沿って相対移動可能に設けられた一対のスライダとを有するスライドアームを備え、
一方の該スライダが、前記手首ユニットの末端の前記回転軸に取り付けられている請求項1から請求項4のいずれかに記載の搬送用ロボット。 - 他方の前記スライダに、前記フレームの幅方向に延びる軸線回りに、前記ワークを把持するツールを揺動させる先端揺動軸を備える請求項5に記載の搬送用ロボット。
- 前記基台から前記ツールまでの間に、前記旋回ベース、前記第1アーム、前記第2アーム、前記手首ユニット、前記スライドアームまたは前記ツールを電気配線とともに、電気信号により機械的に着脱可能とする着脱機構を備える請求項6に記載の搬送用ロボット。
- 前記手首ユニットの末端の前記回転軸と前記スライドアームとを、両者間の電気配線とともに、電気信号により機械的に着脱可能とする着脱機構を備える請求項5または請求項6に記載の搬送用ロボット。
- 前記手首ユニットが、相互に交差する3つの前記回転軸を備え、
前記手首ユニットと一方の前記スライダとが、前記手首ユニットの末端の前記回転軸を前記スライドアームの幅方向に傾斜させて取り付けられている請求項5から請求項7のいずれかに記載の搬送用ロボット。
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