KR102448070B1

KR102448070B1 - 밴딩가공장치

Info

Publication number: KR102448070B1
Application number: KR1020177031212A
Authority: KR
Inventors: 테루아키 요고; 히로유키 오야
Original assignee: 가부시키가이샤 옵톤
Priority date: 2015-04-15
Filing date: 2016-04-13
Publication date: 2022-09-26
Also published as: TWI694877B; EP3284547A4; KR20170140243A; US20180141097A1; JP6619560B2; WO2016167301A1; TW201641176A; JP2016203181A; EP3284547B1; US10639693B2; EP3284547A1

Abstract

본 발명의 일측면의 밴딩가공장치는, 소정방향으로 직선상으로 연장되는 궤도장치와, 궤도장치에 재치되고 궤도장치상을 이동가능한 제1기대 및 제2기대와, 제1기대에 탑재된 제1로봇과, 제2기대에 탑재된 제2로봇과, 제1로봇 및 제2로봇의 각각의 일단에 배치되고 피가공물의 파지 및 밴딩가공을 수행하는 밴딩기구를 구비하고 있다. 제1로봇은 제1기대에 대해서 연직한 축의 둘레를 회동가능한 관절과, 피가공물의 축방향과 평행한 축의 둘레에서 회동가능한 관절을 구비한 다관절 로봇이다. 제2로봇은 제2기대에 대해서 연직한 축의 둘레를 회동가능한 관절과, 피가공물의 축방향과 평행한 축의 둘레에서 회동가능한 관절을 구비한 다관절 로봇이다.

Description

밴딩가공장치

본 개시는 길게 연장된 모양의 피가공물을 밴딩가공하는 밴딩가공장치에 관한 것이다.

본 국제 출원은 2015년 4월 15일 일본 특허청에 출원된 일본 특허출원 제2015-083711호에 근거한 우선권을 주장하는 것이며 일본 특허출원 제2015-83711호의 전 내용을 본 국제 출원에 참조에 의해서 원용하다.

종래, 피가공물을 복수개소에서 밴딩가공하는 밴딩가공장치가 알려져 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조). 밴딩가공장치에서는 피가공물의 축방향과 평행한 축의 회전으로 회동하는 관절을 3세트 갖는 관절형 로봇의 선단에 밴딩기구가 취부된다. 피가공물은 척기구에 의해 파지된다. 각 관절이 회동하는 것에 의해서 밴딩기구가 소정위치로 이동한다. 또한, 이동기구에 의해 밴딩기구가 피가공물의 축방향으로 이동한다.

또한, 근래에는, 밴딩가공장치의 설치공간을 작게 하고 피가공물을 가공할 때의 자유도(즉 가공의 자유도)를 향상시키기 위해서 선회관절이나 요동관절을 복수개 갖는 다관절 로봇을 이용하여 아암의 선단에 밴딩기구를 배치한 밴딩가공장치가 개발되어 있다(특허문헌 2 참조).

특허문헌 1 : 특개2001-212624호 공보 특허문헌 2 : 특개2006-116604호 공보

그러나 상기 밴딩가공장치에서는 피가공물의 가공 자유도가 크기는 하지만 보다 한층 가공의 자유도를 높이고, 게다가 가공의 가공시간(가공의 스피드)을 향상시키는 기술이 요구되고 있다.

본 개시의 일국면은 피가공물의 가공 자유도를 향상시킴과 동시에 피가공물의 가공시간을 단축시킬 수 있는 밴딩가공장치를 제공하고자 한다.

본 개시는 길게 연장된 모양의 피가공물을 밴딩가공하는 밴딩가공장치에 관한 것이며, 소정방향으로 직선상으로 연장되는 궤도장치와, 상기 궤도장치에 재치되고 상기 궤도장치상을 이동가능한 제1기대 및 제2기대와, 상기 제1기대에 탑재된 제1로봇과, 상기 제2기대에 탑재된 제2로봇과, 상기 제1로봇 및 상기 제2로봇의 각각의 일단에 배치되고 상기 피가공물의 파지 및 밴딩가공을 수행하는 밴딩기구를 구비한다.

더구나, 상기 제1로봇은 적어도 상기 제1로봇이 탑재된 상기 제1기대에 대하여 연직한 축의 둘레를 회동가능한 관절과, 상기 피가공물의 축방향과 평행한 축의 둘레에서 회동가능한 관절을 구비하는 다관절 로봇이다. 또한, 상기 제2로봇은 적어도 상기 제2로봇이 탑재된 상기 제2기대에 대하여 연직한 축의 둘레를 회동가능한 관절과, 상기 피가공물의 축방향과 평행한 축의 둘레에서 회동가능한 관절을 구비하는 다관절 로봇이다.

즉, 본 개시에서 제1기대에 재치된 제1로봇과 제2기대에 재치된 제2로봇은 각각 상술한 관절을 구비한 다관절 로봇이다. 따라서, 제1로봇은 제1기대를 궤도장치에 따라 이동함과 더불어 다관절 로봇의 관절을 원하는 방향으로 밴딩하는 것에 의해서 밴딩기구를 소망하는 위치에 배치할 수 있다. 또한, 제2로봇은 제2기대를 궤도장치에 따라 이동함과 더불어 다관절 로봇의 관절을 원하는 방향으로 밴딩하는 것에 의해서 밴딩기구를 소망하는 위치에 배치할 수 있다.

따라서, 밴딩기구에 파지한 피가공물을 원하는 위치에 배치할 수 있다. 즉 피가공물을 이송할 때 및/또는 밴딩가공할 때, 피가공물이 주위 장치 등에 간섭하지 않는 위치 및/또는 반송에 적합한 위치(예를 들면 반송시간이 짧은 위치)로 용이하게 이동시킬 수 있다.

이에 따라, 상술한 바람직한 위치에서 예를 들면 피가공물의 일단 측 및/또는 타단 측 등의 밴딩가공 등을 수행할 수 있기 때문에 가공의 자유도가 높고 가공 시간도 단축시킬 수 있다고 하는 현저한 효과를 나타낸다.

또한, 제1기대 및 제2기대를 이동할 수 있음과 동시에, 제1로봇 및 제2로봇도 동시에 동작할 수 있기 때문에 피가공물의 반송 도중에 예를 들면 제1로봇에서 피가공물을 파지함과 동시에 밴딩가공을 수행하고, 제2로봇에서 다른 피가공물을 파지함과 동시에 밴딩가공을 수행할 수 있다. 즉, 제1로봇과 제2로봇이 각각의 피가공물의 반송과 동시에 밴딩가공을 수행할 수 있기 때문에 가공시간을 크게 단축할 수 있다고 하는 효과가 있다.

또한, 본 개시에서는 하기의 구성을 채용할 수 있다.

· 다관절 로봇으로서는 예를 들면 6축 이상의 다관절 로봇(예를 들면 3축 이상의 회동관절과 3축 이상의 요동관절을 이용한 다관절 로봇)을 이용할 수 있다.

· 궤도장치와는 별도로 피가공물을 파지하는 척기구를 갖는 척장치를 구비하고 있어도 좋다. 즉, 제1로봇 및/또는 제2로봇에 의해 반송된 피가공물을 파지하는 척장치를 구비하여도 좋다.

이러한 구성의 경우에는 제1로봇 및/또는 제2로봇에서 반송한 피가공물을 척 장치에 파지시키고 그 상태에서 제1로봇 및/또는 제2로봇의 밴딩기구를 이용하여 피가공물의 밴딩가공을 수행할 수 있기 때문에 한층 가공의 자유도가 향상된다고 하는 효과가 있다. 또한, 제2로봇 및/또는 제2로봇에서 반송한 피가공물은 밴딩가공전이어도 밴딩가공후이어도 좋다.

· 척장치는 궤도장치와 평행하게 배치된 보조궤도장치에 재치되고 보조궤도장비에 따라 이동 가능하게 구성되어 있어도 좋다.

척장치가 특정위치에 고정되어있지 않고 보조궤도장비 상에서 이동 가능하면 피가공물을 척킹하는 위치의 자유도가 크고, 따라서 가공의 자유도가 향상되는 효과 있다.

또한, 척장치는 상하방향의 위치를 자동 또는 수동으로 변경 가능하여도 좋다. 또한, 지주에 선단 측으로 회동 가능한 아암을 취부함과 동시에 아암의 선단에 척기구를 설치하는 경우에는 아암을 지주에 대하여 소정각도 회전가능하여도 좋다.

· 궤도장치의 제1로봇 및/또는 제2로봇의 밴딩기구가 도달하는 범위에 피가공물을 공급하는 피가공물 공급장치를 배치하여도 좋다.

· 궤도장치를 제1궤도장치와, 제1궤도장치와 별도로 또한 평행하게 배치된 제2궤도장치에 의해서 구성되어도 좋다. 이 경우 제1궤도장치에 제1기대 및 제1로봇이 탑재되고, 제2궤도장치에 제2기대 및 제2로봇이 탑재된다.

또한, 제1궤도장치와 제2궤도장치는 동일직선상에 배치되어 있어도 좋다. 혹은 제1궤도장치와 제2궤도장치와는 다른 직선상에 평행하게 배치되어 있어도 좋다.

· 제1기대, 제2기대, 제1로봇, 제2로봇, 척장치, 밴딩기구의 동작을 제어하는 제어장치를 구비하여도 좋다.

· 제1로봇의 밴딩기구에 의해서 피가공물의 일단 측을 파지함과 동시에 제2로봇의 밴딩기구에 의해서 피가공물의 타단 측의 밴딩가공을 수행하여도 좋다.

· 제1로봇의 밴딩기구에 의해서 피가공물의 일단 측을 파지하여 피가공물을 반송하는 도중에 제1로봇의 밴딩기구에 의해서 피가공물의 밴딩가공을 수행하여도 좋다.

· 또한, 제1로봇이 피가공물을 반송할 때, 제2로봇의 밴딩기구에 의해서 제1로봇을 반송하는 피가공물과는 다른 피가공물의 일단 측을 파지하고, 다른 피가공물을 반송하는 도중에 제2로봇의 밴딩기구에 의해 다른 피가공물의 밴딩가공을 수행하여도 좋다.

도 1은 밴딩가공장치의 전체 구성을 나타내는 평면도이다.
도 2는 밴딩가공장치의 전체 구성을 나타내는 정면도이다.
도 3은 밴딩가공장치의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.
도 4는 밴딩가공장치의 궤도장치, 각 로봇장치, 척장치를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 5는 밴딩가공장치의 궤도장치, 각 로봇장치, 척장치를 확대하여 나타내는 정면도이다.
도 6은 제1로봇장치를 확대하여 나타내는 측면도이다.
도 7은 궤도장치의 로봇장치의 기대 근방을 확대하여 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 8은 제1로봇장치를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 9는 척기구를 나타내며, 도 9A는 밴딩기구를 나타내는 측면도, 도 9B는 밴딩기구를 나타내는 평면도, 도 9C는 밴딩기구의 동작을 나타내는 설명도이다.
도 10은 척장치를 나타내는 측면도이다.
도 11은 밴딩가공장치의 동작을 모식적으로 나타내는 것이며, 도 11A는 양 로봇을 이용한 경우의 동작을 나타내는 설명도, 도 11B는 양 로봇과 척장치를 이용한 경우의 동작을 나타내는 설명도이다.
도 12는 밴딩가공장치의 전기적인 구성을 나타내는 블록도이다.
도 13은 밴딩가공장치의 제어장치에 의한 처리중 양 로봇을 이용한 경우의 처리를 나타내는 플로우 챠트이다.
도 14는 밴딩가공장치의 제어장치에 의한 처리중 양 로봇과 척장치를 이용한 경우의 처리를 나타내는 플로우 챠트이다.
도 15는 양 로봇과 척장치를 이용한 경우의 다른 처리를 나타내는 플로우 챠트이다.
도 16은 다른 실시형태를 나타내며, 도 16A는 제2실시형태의 밴딩가공장치를 나타내는 평면도, 도 16B는 제3실시형태의 밴딩가공장치를 나타내는 평면도이다.

이하, 본 개시가 적용된 실시형태에 대해서 도면을 이용하여 설명한다.

[제1실시예]

먼저, 제1실시예의 밴딩가공장치의 전체 구성에 대해 설명한다.

도 1~도 5에 나타낸 바와 같이, 제1실시예의 밴딩가공장치(2)는 도 1의 좌우 방향(즉 X방향)으로 직선상으로 신장되는 궤도장치(4)와, 궤도장치(4)에 탑재되어 궤도장치(4)의 길이방향(즉 X방향)으로 이동가능한 제1기대(6)와, 궤도장치(4)에 탑재되어 궤도장치(4)의 길이방향(즉 X방향)으로 이동가능한 제2기대(8)와, 제1기대(6)에 탑재된 제1로봇(10)과, 제2기대(8)에 탑재된 제2로봇(12)을 구비하고 있다.

또한, 제1기대(6) 및 제1로봇(10)을 제1로봇장치(11)라고 하며, 제2기대(8) 및 제2로봇(12)을 제2로봇장치(13)라고 한다.

또한, 밴딩가공장치(2)는 궤도장치(4)의 길이방향과 수직의 방향(즉 Y방향)에서 궤도장치(4)와 평행하게 배치된 보조궤도장치(14)와, 보조궤도장치(14)에 탑재되어 보조궤도장치(14)상을 X방향으로 이동가능한 척장치(16)와, 제1로봇장치(11) 및/또는 제2로봇장치(13)의 가동범위내에 배치된 피가공물(즉 워크)(18)의 반입장치(예를들면 피가공물 공급장치 : 로더)(20)와, 제1로봇장치(11) 및/또는 제2로봇장치(13)의 가동범위내(예를 들면 도 1의 좌측)에 배치된 피가공물(18)의 반출받침대(21)를 구비하고 있다.

또한, 도1 ~ 도 3의 이점쇄선(L1,L2)으로 둘러싸인 범위가 제1로봇(10) 및 제2로봇(12)의 동작범위(상세하게는 피가공물(18)을 파지하는 위치의 동작범위)이다.

이어서 밴딩가공장치(2)의 각부 구성에 대해서 상세하게 설명한다.

또한, 제1로봇장치(11)와 제2로봇장치(13)에 대해서는 구체적인 동일한 구성이기 때문에 이하에서는 일측 제1로봇장치(11)를 예로 하여 설명한다.

＜ 궤도 장치(4) ＞

도 6에 나타난 바와 같이, 궤도장치(4)상에는 제1기대(6)가 도 6의 지면과 수직방향(즉 X방향)으로 배치되어 있다.

상세하게는 도 7에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 궤도장치(4)는 도 7의 좌측에 돌출하는 제1기부(22)를 갖추고, 도 7의 우측에 상방으로 돌출하는 제2기부(24)를 구비하고 있다, 제1기부(22)상에는 제1레일(26)이 배치되고, 제2기부(24)상에는 제2레일(28)이 배치되어 있다, 제1레일(26)과 제2레일(28)은 X방향으로 평행하게 연장되도록 배치되어 있다. 제1레일(26)은 좌우 양측면에 요부(26a)를 가지며, 제2레일(28)도 좌우양측면에 요부(28a)를 갖는다.

한편, 제1기대(6)의 하면에는 제1레일(26)과 제2레일(28)과의 간격과 동일한 간격이 되도록 제1가이드(30)와 제2가이드(32)가 배치되어 있다. 또한, 상기 간격은 제1레일(26)의 폭방향 중심과 제2레일(28)의 폭방향 중심과의 사이의 간격이다.

양 가이드(30,32)는 예를 들면 주지의 LM가이드(등록상표)이며, 제1가이드(30)의 하면 측에는 제1레일(26)과 끼워 맞추어지는 홈(34)이 형성되어 있다. 제2가이드(32)의 하면 측에는 제2레일(28)과 끼워 맞추어지는 홈(36)이 형성되어 있다.

또한, 홈(34)의 좌우 측면에는 제1레일(26)의 좌우측면의 요부(26a)에 대해서 도 7의 상하방향으로 결합하는 철부(30a)가 형성되고, 제1가이드(30)가 도 7의 상방으로 탈락하지 않도록 되어 있다. 동일하게, 홈(36)의 좌우 측면에는 제2레일(28)의 좌우측면의 요부(28a)에 대해서 도 7의 상하방향으로 결합하는 철부(32a)가 형성되고, 제2가이드(32)가 도 7의 상방으로 탈락하지 않도록 되어 있다.

또한, 제1기부(22)의 오른쪽 위의 단부(즉 상면측)에는 X방향을 따라 랙(즉 랙 기어)(38)이 형성되어 있다.

한편, 제1기대(6)의 상면 측에는 기대용 모터(40)(도 6 참조)가 고정되어 있고 하면 측에는 기대용 모터(40)에 의해서 구동시키는 기어기구(42)가 배치되어 있다. 그리고 기어기구(42)의 선단에는 피니언(즉 피니언 기어)(44)이 설치되고 랙(38)과 피니언(44)은 맞물리도록 배치되어 있다.

따라서, 기대용 모터(40)를 구동하면, 랙(38)과 피니언(44)에 의해 제1기대 (6)(따라서 제1로봇 장치(11))가 궤도장치(4)를 따라 X방향으로 이동한다.

＜제1로봇(10)＞

도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1로봇(10)은 복수의 아암이나 관절을 구비한 관절형 로봇(다관절 로봇)이다. 제1로봇(10)의 선단에는 파이프 등의 길게 연장된 모양의 피가공물(18)을 파지하거나 밴딩가공하는 후술하는 밴딩기구(50)가 설치되어 있다.

제1로봇(10)은 관절로 접속된 2개의 부재가 요동 즉 밴딩동작을 수행할 수 있는 3개의 제1 ~ 제3요동관절(52, 54, 56)과, 관절로 접속된 일측 부재에 대해서 타측 부재가 선회동작을 수행할 수 있는 3개의 제1 ~ 제3선회관절(58, 60, 62)을 구비하고 있다. 요동관절의 축방향은 2개 부재의 링크방향에 대해서 직각이며, 선회관절의 축방향은 2개 부재의 링크방향과 같다.

상세하게 제1로봇(10)은 제1기대(6)에 취부된 고정부(64)를 구비하고, 고정부(64)와 제1선회대(66)는 제1선회관절(58)에 의해 접속되어 있다. 제1선회관절(58)은 연직한 축(CV1)의 회전으로 제1선회대(66)를 소정각도로 회동 구동하는 기구를 갖는 것이다. 도 6 및 도 8에 제1선회대(66)의 회동방향을 화살표 A로 나타낸다.

제1선회대(56)에는 제1아암(68)의 일단이 제1요동관절(52)을 통해 접속되어 있다. 제1요동관절(52)은 수평한 축(CH1)의 회전으로 제1아암(68)을 소정 각도로 회동 구동하는 기구를 갖는 것이다. 제1요동관절(52)의 수평한 축(CH1)과 제1선회 관절(58)의 연직한 축(CV1)은 직교하고 있다. 도 6에 제1아암(68)의 회동방향을 화살표 B로 나타낸다.

제1아암(68)의 타단과 제2아암(70)의 일단이 제2요동관절(54)을 통해 접속되어 있다. 제2요동관절(54)은 제1요동관절(52)의 수평한 축(CH1)과 평행한 축(CH2)의 회전으로 제2아암(70)을 소정 각도로 회동 구동하는 기구를 갖는 것이다. 도 6에 제2아암(70)의 회동방향을 화살표 C로 나타낸다.

제2아암(70)에는 제2선회관절(60)이 설치되어 있고, 축중심의 선회축을 중심으로서 제2아암(70)의 후부(70b)는 전부(70a)에 대해서 비틀어짐 운동을 수행할 수 있다. 도 6 및 도 8에 후부(70b)의 회동방향을 화살표 D로 나타낸다.

제2아암(70)의 타단에는 제2선회대(72)(도 8 참조)가 제3선회관절(62)을 통해 접속되어 있다. 제2선회관절(62)은 축(CV2)의 회전으로 제2선회대(72)를 소정 각도로 회동 구동하는 기구를 갖는다. 축(CV2)은 제1요동관절(52)의 수평한 축(CH1)과 제2요동관절(54)의 수평한 축(CH2)에 직교하는 축이다. 도 8에 제2선회대(72)의 회동 방향을 화살표 E로 나타낸다.

제2선회대(72)에는 선단 아암(74)의 일단이 제3요동관절(56)을 통해 접속되어 있다. 제3요동관절(56)은 선단 아암(74)을 축(CH3)의 회전으로 회동하는 것이다. 도 6에 선단 아암(74)의 회동 방향을 화살표 F로 나타낸다.

또한, 도 8에 나타내는 제2선회관절(62) 및 제2선회대(72)는 도 6에 숨어 있기 때문에 드러나지 않는 것에 유의한다.

또한, 도 8에 나타난 바와 같이, 선단 아암(74)의 선단에 회전 가능한 보조 관절(76)이 마련되어 있고, 보조관절(76)에 밴딩기구(50)가 설치되어 있다. 보조 관절(76)은 제3요동관절(56)과 도시하지 않는 기어기구에 의해 기계적으로 접속되어 있다. 또한, 기어기구는 입력 회전수보다 출력 회전수가 증가하도록 구성된 주지의 기어박스이다.

그리고 제3요동관절(56)에 의해 선단 아암(74)을 360도 선회시키면, 보조관절(76)에 의해 밴딩기구(50)는 360도 이상 선회하도록 구성되어 있다.

이상과 같은 구성에 의해 피가공물(18)을 장애하지 않고 밴딩기구(50)를 피가공물(18)의 회전으로 회동시키는 것이 가능해진다.

또한, 상기 예에서 보조관절(76)은 제3요동관절(56)과 도시하지 않는 기어 기구에 의해 기계적으로 접속되어 있었지만 이것에 한정하는 것은 아니다. 보조관절(76)은 예를 들면 다른 구동 모터에 의해 제3요동관절(56)과 독립적으로 선회하는 구성이라도 좋다.

＜ 밴딩기구(50) ＞

도 9A 및 9B에 나타난 바와 같이, 밴딩기구(50)는 밴딩다이(80)를 구비하고 밴딩다이(80)는 그 축방향으로 3종류의 밴딩반경에 따른 3개의 홈부(82, 84, 86)가 쌓여서 형성되어 있다.

또한, 상기 예에서는 밴딩다이(80)를 축방향으로 3종류로 하고 있었지만 이것에 한정하는 것이 아니다. 밴딩다이(80)는 3종류 이상이어도 좋고 3종류 이하이어도 좋다.

또한, 밴딩다이(80)와 협동하여 피가공물(18)을 협지하는 클램핑다이(88)를 구비하고 클램핑다이(88)는 실린더(89)에 의해 구동되어 밴딩다이(80)를 향하여 이동한다. 또한, 클램핑다이(88)에 나란하여 밴딩가공시의 반력을 받는 압력다이(90)가 설치되어 있다.

도 9C에 나타난 바와 같이, 클램핑다이(88)는 피가공물(18)을 협지한 상태에서 밴딩다이(80)의 회전을 공전하고 피가공물(18)을 소정 각도 밴딩가공할 수 있다. 또한, 도 9C 에 클램핑다이(88)의 공전 방향을 화살표 G로 나타낸다.

＜ 척장치(16) ＞

도 10에 나타난 바와 같이, 척장치(16)는 보조궤도장치(14)상에 재치되어 있고 수동에 의해 지면방향(즉 X방향)으로 이동가능하다. 보조궤도장치(14)는 평행하게 배치된 상기 궤도장치(4)와 같은 한쌍의 레일(92,94)을 구비하고 있다.

척장치(16)의 하부에는 기판(96)이 배치되어 있고 기판(96)의 하면 측에 제1 로봇장치(11)와 같은 가이드(98,100)가 설치되어 있다.

즉 레일(92,94)에 가이드(98,100)가 끼워 넣어져 있고 레일(92,94)상을 가이드(98,98)가 습동하는 것에 의해서 척장치(16)가 보조궤도장치(14)상을 이동한다.

또한, 척장치(16)는 기판(96)상에 세워진 지주(102)와, 지주(102)에서 궤도 장치(4)측으로 돌출된 아암(104)을 구비하고 있다.

아암(104)은 예를 들면 공기압, 유압 또는 구동모터를 이용하는 도시하지 않는 구동장치에 의해 상하방향으로 자동적으로 이동한다. 또한, 아암(104)의 선단 측은 구동장치(106)에 의해 상하방향으로 자동적으로 요동한다.

또한, 아암(104)의 선단에는 피가공물(18)을 끼워지도록 하여 파지하는 척기구(108)가 마련되어 있다. 척기구(108)는 상손톱부(110) 및 하손톱부(112)와, 상손톱부(110)와 하손톱부(112)의 사이를 개폐하는 도시하지 않는 링크기구와, 링크기구를 구동하는 도시하지 않는 구동장치에 의해 구성되어 있다.

여기에서 척기구(108)는 이것에 파지된 피가공물(18)이 수평상태, 즉 제1선회관절(58)의 연직한 축(CV1)과 직교하도록 구성되어 있다.

또한, 도 10에서는 파선으로 척기구(108)를 상방으로 이동시키고 아암(104)의 선단 측을 상방에 들어올린 상태를 나타내고 있다.

이어서 밴딩가공장치(2)의 기본적인 동작에 대해 설명한다.

또한, 제1,2로봇장치(11,13)는 기본적으로 동일한 동작이 가능하다.

＜각 로봇장치(11,13)의 기본동작＞

제1로봇장치(11)에 대해서는 제1기대(6)의 X방향으로의 동작을 제어함으로써 제1로봇장치(11)의 X방향 위치를 결정할 수 있다. 또한, X방향으로의 이동과 함께 제1 ~ 3요동관절(52,54,56), 제1 ~ 3선회관절(58,70,72)을 선회함으로써 밴딩기구(50)의 자세 및/또는 이동위치를 제어할 수 있다.

예를 들면 피가공물(18)을 파지하는 위치에 따라 피가공물(18)의 축방향과 밴딩다이(80)의 홈부(82,84,86)의 방향이 일치하도록 밴딩기구(50)를 이동할 수 있다. 또한, 피가공물(18)의 밴딩방향에 따라 피가공물(18)의 밴딩방향과 밴딩다이(80)의 홈부(82,84,86)의 방향이 일치하도록 밴딩기구(50)를 이동할 수 있다.

즉 피가공물(18)의 파지위치 및/또는 밴딩방향에 대응시켜 밴딩기구(50)의 자세를 바꿀 수 있다. 제1실시 예에서는 제3요동관절(56)과 보조관절(76)과는 동기한 일정 관계가 있으므로 파지위치 및/또는 밴딩방향이 정해지면, 선단 아암(74) 및 제3요동관절(56)의 위치는 정해진다.

제2요동관절(54)의 위치는 제1요동관절(52)을 중심으로 하여 제1요동관절 (52)과 제2요동관절(54) 사이의 거리를 반경으로 하는 원호상에 있음과 동시에 제3 요동관절(56)을 중심으로 하여 제2요동관절(54)과 제3요동관절(56)사이의 거리를 반경으로 하는 원호상에 있다. 따라서, 제2요동관절(54)은 이들의 양 원호의 교점에 있으면 밴딩다이(80)의 위치가 정해진다. 이때, 교점은 2점 존재하는 경우가 있지만 이 경우에는 제2아암(70)이 피가공물(18)과 간섭하거나 밴딩가공 후의 피가공물(18)의 선단이 제2아암(70)과 간섭하지 않는 교점을 선택한다.

이렇게 하여 각 제1~3요동관절(52,54,58)의 위치가 정해짐으로써 고정부(64)와 제1아암(68)이 이루는 각도, 제1아암(68)과 제2아암(70)이 이루는 각도, 제2아암(70)과 선단 아암(74)이 이루는 각도가 각각 요구된다. 이렇게 구해진 각 각도에 따라 각 제1~3요동관절(52,54,56)에 의해 제1아암(68), 제2아암(70), 선단 아암(74)을 소정 각도로 선회한다. 이것에 의해 밴딩다이(80)의 홈부(82,84,86)가 피가공물(18)에 맞닿도록 이동된다.

또한, 밴딩기구(50)의 위치를 X방향으로 이동시킬 경우에는 제1기대(6)를 소정량 X방향으로 이동시킴으로써 대응하는 것이 가능하다.

＜ 양 로봇 장치(11,13)의 공동동작 ＞

도 11A에 나타난 바와 같이, 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해서 피가공물(18)의 일단 측을 파지함과 동시에 제2로봇(12)의 밴딩기구(50b)에 의해서 피가공물(18)의 타단 측을 파지할 수 있다.

또한, 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해서 피가공물(18)의 일단 측을 파지함과 동시에 제2로봇(12)의 밴딩기구(50b)에 의해서 피가공물(18)의 타단 측의 밴딩가공을 수행할 수 있다.

예를 들면, 피가공물(18)의 중간에 납땜 부분이 있는 경우 및/또는 지관이 납땜되어 있는 경우에 제1로봇(10)이 자재성이 높은 척장치의 역할을 하면서 제2로봇(12)에 의해 밴딩기구(50)를 새로운 위치로 이동시켜 밴딩가공을 수행할 수 있다.

또한, 상술한 동작은 제1로봇(10)의 피가공물(18)의 밴딩가공 중에 수행할 수 있다. 즉 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)의 일단 측을 밴딩가공할 때 제2로봇(12)의 밴딩기구(50b)도 피가공물(18)의 타단 측의 밴딩가공을 수행할 수 있다.

또한, 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)의 일단 측을 파지한 상태에서 제2로봇(12)의 밴딩기구(50b)에 의해 피가공물(18)의 타단 측을 바꾸는 것(즉 파지위치를 변경한다)을 수행할 수 있다.

＜양 로봇 장치(11,13)와 척장치(16)의 공동동작＞

도 11B에 나타난 바와 같이, 예를 들면 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물 공급장치(20)에 배치된 피가공물(18)을 파지하여 척장치(16)의 근방으로 이동시켜 척기구(108)에 의해 피가공물(18)을 파지할 수 있다.

이 상태에서 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)의 일단 측의 밴딩가공을 수행할 수 있다. 동일하게 제2로봇(12)의 밴딩기구(50b)에 의해서 피가공물(18)의 타단 측의 밴딩가공을 수행할 수 있다.

또한, 피가공물(18)을 복수개소에서 밴딩하는 경우에는 밴딩가공시에 피가공물(18)이 주지장치와 간섭하지 않도록 하고, 또한 필요에 따라 적절히 파지하는 개소를 변경하고 상술한 밴딩가공을 반복하여 수행하면 좋다.

예를 들면 제1로봇(10)에 의한 밴딩가공이 도중까지 진행된 피가공물(18)에 대해서 척기구(108)를 해방하여 자세를 바꾸고, 간섭을 피하도록 하여 제2로봇(12)에서 밴딩가공을 수행할 수 있다.

또한, 밴딩가공 후에는 예를 들면 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해서 피가공물(18)을 파지하고 척장치(16)의 척기구(108)를 해방하여 피가공물(18)을 반출 받침대(21)에 재치할 수 있다.

＜다른 동작＞

이것과는 별도로 제1로봇(10)과 제2로봇(12)에서 각각 독자적인 동작을 평행하여 수행할 수 있다.

예를 들면 제1로봇(10)에서 피가공물 공급장치(20)에 배치된 피가공물(18)을 파지하여 반송함과 더불어 제2로봇(12)에서 가공된 다른 피가공물(18)을 반출받침대(21)로 반송할 수 있다.

이어서 밴딩가공장치(2)의 전기적 구성에 대해 설명한다.

도 12에 나타난 바와 같이, 밴딩가공장치(2)는 터치패널식 호스트 컴퓨터 (120) 및 제어장치(122)에 의해 구동 제어되어 피가공물(18)의 가공을 수행한다. 터치패널식 호스트 컴퓨터(120)는 CPU(124), ROM(126) 및 RAM(128)을 논리연산회로의 주된 구성으로서 구비하고 있다. CPU(124), ROM(126) 및 RAM(128)은 입력기기(130) 및 표시장치(132)사이의 신호 입출력을 하는 입출력회로(134)에 공통버스(136)를 통해 접속되어 있다. 또한, 입력기기(130)는 주지의 키보드라도 좋고 터치패널식이라도 좋다.

피가공물(18)에 대해서 수행되는 가공 혹은 처리에 관한 데이터는 오퍼레이터에 의해 조작되는 입력기기(130)에서 터치패널식 호스트 컴퓨터(120)에 입력된다. 터치패널식 호스트 컴퓨터(120)에서는 제1, 2로봇장치(11,13), 밴딩기구(50) 및 척장치(16)를 작동시키기 위한 프로그램이 작성되고 작성된 프로그램이 터치패널식 호스트 컴퓨터(120)에서 제어장치(122)로 송신된다.

제어장치(122)는 CPU(138), ROM(140) 및 RAM(142)를 논리연산회로의 주된 구성으로서 구비하고 있다. CPU(138), ROM(140) 및 RAM(142)는 공통버스(144)를 통해 입출력 회로(146)에 접속되고 입출력 회로(146)에는 제1,2로봇장치(11,13), 밴딩기구(50) 및 척장치(16)가 접속되어 있다.

이어서 밴딩가공장치(2)의 제어처리에 대해 설명한다.

여기에서는 밴딩가공장치(2)의 주된 동작에 대해 제어장치(122)에 있어서 수행되는 밴딩제어처리 등을 도 13 및 도 14의 플로우 차트에 기반하여 설명한다.

＜ 양 로봇 장치(11,13)의 공동 동작 ＞

먼저, 소정길이로 미리 절단된 피가공물(18)이 피가공물 공급장치(20)상으로 바송된다.

그리고 도 13에 나타난 바와 같이, 제1기대(6) 및 제1로봇(10)의 제1선회관절(58)을 구동하여 제1로봇(10)을 피가공물 공급장치(20)의 피가공물(18)과 대향시킨다. 또한, 제1로봇(10)의 제1~3요동관절(52,54,56)을 구동하여 밴딩기구(50a)를 이동하고 피가공물(18)이 밴딩다이(80)의 홈부(82,84,86) 중 하나(예를 들면 홈부 82)에 맞닿도록 이동한다(스텝 100).

이어서 클램핑다이(88)를 이동하여 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)을 파지(협지)한다(스텝 110).

밴딩기구(50a)에 의해서 피가공물(18)을 협지한 후, 제1로봇(10)을 제어하고 각 제1~3요동관절(52,54,56) 및 제1~3선회관절(58,60,62)을 구동하여 피가공물(18)을 예를 들면 도 11A에 나타내는 가공위치(즉 밴딩가공위치)로 이동한다(스텝 120).

연속하여 제2로봇(12)을 제어하여 밴딩기구(50b)를 피가공물(185)의 밴딩가공위치로 이동한다(스텝 130). 밴딩가공개소가 복수로 있을 경우에는 피가공물(18)의 선단 측에서 밴딩가공을 개시한다. 밴딩기구(50b)를 밴딩가공위치로 이동한 후, 클램핑다이(88), 압력다이(90)를 구동하고 피가공물(18)에 닿게 되는 클램핑다이(88)를 밴딩다이(80)의 회전으로 소정의 밴딩각도에 따라 공전시켜 밴딩가공을 수행한다(스텝 140).

밴딩가공종료 후, 클램핑다이(88), 압력다이(90)를 해방한다.

다음 밴딩가공을 수행하는 경우에는(스텝 150) 스텝 130,140의 처리를 반복하여 제2로봇(12)을 제어하고 다음 밴딩가공위치에 밴딩기구(50b)를 이동하고 밴딩 기구(50b)에 의해 피가공물(18)을 밴딩가공한다.

또한, 여기에서는 제1로봇(10)에서 피가공물(18)을 파지하고 제2로봇(12)에서 피가공물(18)의 밴딩가공을 수행하는 예를 들었지만, 그 순서에 한정은 없고 서로 역할을 바꾸어 순차적인 밴딩가공을 수행하여도 좋다.

그리고 모든 밴딩가공을 종료했을 때에는(스텝 150) 제1로봇(10)의 밴딩기구 (50a)에 의한 파지는 계속한 상태에서 제2로봇(12)의 밴딩기구(50b)에 의한 파지를 해방한다(스텝 160).

이후, 제1로봇장치(11)를 제어하여 밴딩기구(50a)를 이동하고 피가공물(18)을 반출받침대(21)상으로 이동하고 밴딩기구(50a)에 의한 피가공물(18)의 파지를 해방하여 피가공물(18)을 반출받침대(21)상에 올려놓는다(스텝 170).

＜ 양 로봇장치(11,13)와 척장치(16)의 공동동작 ＞

또한, 상기 도 13의 처리와 같은 내용은 간단하게 설명한다.

도 14에 나타난 바와 같이, 제1기대(6) 및 제1로봇(10)의 제1선회관절(58)을 구동하여 제1로봇(10)을 피가공물 공급장치(20)의 피가공물(18)과 대향시킨다. 또한, 제1로봇(10)의 제1~3요동관절(52,54,56)을 구동하여 밴딩기구(50a)를 이동하고 피가공물(18)이 밴딩다이(80)의 홈부(82,84,86) 중 하나(예를 들면 홈부 82)에 맞닿도록 이동한다(스텝 200).

이어서 클램핑다이(88)를 이동하여 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)을 파지(즉 협지)한다(스텝 210).

밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)을 파지한 후, 제1로봇(10)을 제어하고 각 제1~3요동관절(52,54,56) 및 제1~3선회관절(58,60,62)을 구동하여 피가공물(18)을 예를 들면 도 11B에 나타내는 척장치(16)에 의한 척위치로 이동한다(스텝 220).

척장치(16)에서는 척기구(108)를 구동하여 피가공물(18)을 파지한다(스텝 230).

이어서 예를 들면 제2로봇(12)을 제어하여 밴딩기구(50b)를 피가공물(185)의 밴딩가공위치로 이동한다(스텝 240).

밴딩가공개소가 복수로 있을 경우에는 피가공물(18)의 선단 측에서 밴딩가공을 개시한다. 밴딩기구(50b)를 밴딩가공위치로 이동한 후, 클램핑다이(88), 압력다이(90)를 구동하여 피가공물(18)에 닿도록 하고 클램핑다이(88)를 밴딩다이(80)의 회전으로 소정의 밴딩각도에 따라 공전시켜 밴딩가공을 수행한다(스텝 250).

밴딩가공 종료 후, 클램핑다이(88), 압력다이(90)를 해방한다.

다음 밴딩가공을 수행할 경우에는(스텝 260) 스텝 240, 250 의 처리를 반복하고 제2로봇(12)을 제어하며 다음 밴딩가공 위치로 밴딩기구(50b)를 이동하고 밴딩기구(50b)에 의해 피가공물(18)을 밴딩가공한다.

또한, 여기에서는 제2로봇(10)에서 피가공물(18)의 밴딩가공을 수행하는 예를 들었지만, 제1로봇(10)에서 밴딩가공을 수행하여도 좋고 양 로봇(10,12)에서 동시에 밴딩가공을 수행하여도 좋다.

그리고 모든 밴딩가공을 종료했을 때에는(스텝 260) 제1로봇(10)의 밴딩기구(50a)에 의해 피가공물(18)을 파지하고(스텝 270), 척기구(108)에 의한 파지를 해방한다(스텝 280).

그리고 제1로봇장치(11)를 제어하고 밴딩기구(50a)를 이동하여 피가공물(18)을 반출받침대(21)상으로 이동하고 밴딩기구(50a)에 의한 피가공물(18)의 파지를 해방하여 피가공물(18)을 반출받침대(21)상에 올려놓는다(스텝 290).

또한, 여기에서는 제1로봇장치(11)에서 피가공물(18)을 반출받침대(21)로 반송하고 있지만 제2로봇장치(13)에서 피가공물(18)을 반출받침대(21)로 반송하여도 좋다.

이어서 양 로봇장치(11,13)와 척장치(16)의 공동 동작의 다른 예에 대해 설명한다.

도 15에 나타낸 바와 같이, 밴딩가공이 시작되면(즉 생산개시) 제1로봇장치 (11)가 대기위치로 이동한 후(스텝 300), 피가공물(18)을 피가공물 공급장치(20)에서 취출하고(스텝 310), 피가공물(18)을 척장치(16)에서 파지(즉 세트)한다(스텝 320).

이어서 가공개시위치로 이동하고(스텝 330), 피가공물(18)의 절반(즉 일단 측)을 가공한다(스텝 340).

그리고 밴딩종료(즉 생산종료)여부를 판정하고(스텝 350) 밴딩종료가 아닌 경우는 상기 스텝 310 으로 돌아가고 밴딩종료의 경우는 본 처리를 종료한다.

한편, 제2로봇장치(13)에서는 제1로봇장치(11)와 동일하게 대기위치로 이동한 후(스텝 400), 가공개시위치로 이동한다(스텝 410).

그리고 제1로봇장치(11)에서 피가공물(18)을 척장치(16)에 세트한 후에 피가공물의 절반(즉 타단 측)을 가공한다(스텝 420).

또한 제1로봇장치(11)에서 피가공물(18)의 절반을 가공한 후에 피가공물(18)을 척장치(16)에서 취출하고(스텝 430) 피가공물(18)을 반출받침대(21)로 배출한다(스텝 440).

그리고 밴딩종료(즉 생산종료) 여부를 판정하고(스텝 450), 밴딩종료가 아닌 경우는 상기 스텝 410 으로 돌아가고, 밴딩종료의 경우는 본 처리를 종료한다.

이어서 밴딩가공장치(2)에 의한 효과에 대해 설명한다.

본 제1실시 예에서는 제1기대(6)에 재치된 제1로봇(10)과 제2기대(8)에 재치된 제1로봇(12)은 각각 상술한 관절을 구비한 다관절 로봇이므로 제1기대(6) 및/또는 제2기대(8)를 궤도장치(4)에 따라 이동함과 동시에 다관절로봇의 관절을 소망하는 방향으로 밴딩함으로써, 밴딩기구(50)을 소망하는 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 밴딩기구(50)에 파지한 피가공물(18)을 소망하는 위치에 배치할 수 있다.

즉 피가공물(18)을 반송할 때 및/또는 밴딩가공할 때, 피가공물 18이 주위 장치 등에 간섭하지 않는 위치 및/또는 반송에 적합한 위치(예를 들면 반송시간이 짧은 위치)로 용이하게 이동시킬 수 있다.

따라서, 상술한 바람직한 위치에서 예를 들면 피가공물(18)의 일단 측 및/또는 타단 측의 밴딩가공을 수행할 수 있으므로, 가공의 자유도가 높고 가공시간도 단축시킬 수 있다고 하는 현저한 효과를 나타낸다.

또한, 제1기대(6) 및 제2기대(8)를 이동할 수 있음과 더불어 제1로봇(10) 및 제2로봇(12)도 동시에 동작할 수 있으므로, 피가공물(18)의 반송 도중에 예를 들면 제1로봇(10)으로 피가공물(18)을 파지함과 더불어 밴딩가공을 수행하고, 제2로봇 (12)에서 다른 피가공물(18)을 파지함과 동시에 밴딩가공을 수행할 수 있다. 즉 제1로봇(10)과 제2로봇(12)이 각각의 피가공물(18)의 반송과 동시에 밴딩가공을 수행할 수 있으므로 가공시간을 크게 단축할 수 있는 효과가 있다.

또한 제1로봇장치(11)와 제2로봇장치(13)는 독자적으로 동작하도록 제어할 수 있으므로, 제1로봇장치(11)와 제2로봇장치(13)에서 동시에 다른 동작을 수행할 수 있다.

이상 피가공물(18)의 도중에 납땜개소가 있는 경우 및/또는 지관이 납땜되어 있는 경우에 제1로봇(10)이 자재성이 높은 척장치의 역할을 하면서 제2로봇(12)에 의해 밴딩기구(50)를 새로운 위치로 이동시키고 밴딩가공을 수행할 수 있다.

또한, 본 제1실시 예에서는 궤도장치(4)와는 별도로 피가공물(18)을 파지하는 척기구(108)를 갖는 척장치(16)를 구비하고 있다. 따라서, 제1로봇(10) 및/또는 제2로봇(12)에서 이송한 피가공물(18)을 척장치(16)에 파지시키고, 그 상태에서 제1로봇(10) 및/또는 제2로봇(12)의 밴딩기구(50)를 이용하여 피가공물(18)의 밴딩가공을 수행할 수 있으므로 한층 가공의 자유도가 향상된다고 하는 효과가 있다. 또한, 제1로봇(10) 및/또는 제2로봇(12)에서 반송한 피가공물은 밴딩가공전의 것이나 밴딩가공후의 것이어도 좋다.

또한, 척장치(16)는 보조궤도장치(14)상에서 이동 가능하므로 피가공물(18)을 척킹하는 위치의 자유도가 크고, 따라서 가공의 자유도가 더욱 향상된다고 하는 효과가 있다.

또한, 척장치(16)는 상하방향의 위치를 자동으로 변경할 수 있고, 더구나 아암(104)의 선단에 척기구(108)를 설치하므로 파지위치의 자유도가 향상된다고 하는 잇점이 있다.

게다가 제1로봇(10)에 의한 밴딩가공이 도중까지 진행된 피가공물(18)에 대해서 척기구(108)를 해방하고 자세를 바꾸고, 간섭을 피하도록 하여 제2로봇(12)에서 밴딩가공을 수행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

[제2실시 예]

이어서 제2실시 예의 밴딩가공장치에 대해 설명하지만 제1실시 예와 같은 내용의 설명은 생략한다.

도 16A에 나타낸 바와 같이, 제2실시 예의 밴딩가공장치(150)는 궤도장치 (152)가 좌우의 제1궤도장치(154)와 제2궤도장치(156)로 분리하고 있다. 제1궤도 장치(154)와 제2궤도장치(156)는 일직선이 되도록 배치되어 있다.

그리고 제1궤도장치(154)상에 제1실시 예와 동일하게 제1기대(158) 및 제1로봇(160)을 포함하는 제1로봇장치(162)가 배치되고, 제2궤도장치(156)상에 제2기대 (164) 및 제2로봇(166)을 포함하는 제2로봇장치(168)가 동일하게 배치되어 있다.

본 제2실시 예에서도 상기 제1실시 예와 같은 효과를 나타낸다.

[제3실시 예]

이어서 제3실시 예의 밴딩가공장치에 대해 설명하지만 제1실시 예와 같은 내용의 설명은 생략한다.

도 16B에 나타낸 바와 같이, 제3실시 예의 밴딩가공장치(170)에서 궤도장치(172)는 병렬(즉 평행)로 배치된 제1궤도장치(174)와 제2궤도장치(176)로 구성되어 있다.

그리고 제1궤도장치(174)상에 제1실시 예와 동일하게 제1기대(178) 및 제1 로봇(180)을 포함하는 제1로봇장치(182)가 배치되고, 제2궤도장치(176)상에 제2기대(184) 및 제2로봇(186)을 포함하는 제2로봇장치(188)가 동일하게 배치되어 있다.

본 제3실시 예에서도 상기 제1실시 예와 같은 효과를 나타낸다.

또한, 본 개시는 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 본 개시의 기술적 범위에 속하는 한 다양한 형태를 취하고 있다.

예를 들면 각 실시 형태에 있어서 하나의 구성요소가 가지는 기능을 여러 구성요소에 분담시키거나 여러 구성요소가 가지는 기능을 하나의 구성요소로 발휘시키거나 할 수 있다. 또한, 상기 각 실시형태의 구성의 일부를 생략할 수 있다. 또한, 상기 각 실시형태의 구성의 적어도 일부를 다른 상기 실시 예의 구성에 부가, 치환해도 좋다. 또한, 특허청구범위에 기재된 문언에서 특정되는 기술사상에 포함되는 모든 형태가 본 개시의 실시 예이다.

2,150,170 : 밴딩장치
4、152,172 : 궤도장치
6、158,178 : 제1기대
8、164、184 : 제2기대
10、160、180 : 제1로봇
11、162、182 : 제１로봇장치
12、166、186 : 제2로봇
13、168、188 : 제2로봇장치
16 : 척장치
20 : 피가공물공급장치
50,50a,50b : 밴딩기구
80 : 밴딩다이
88 : 클램핑다이
108 : 척기구

Claims

길게 연장된 모양의 피가공물을 밴딩가공하는 밴딩가공장치에 있어서,
소정방향으로 직선상으로 연장되는 궤도장치와,
상기 궤도장치에 재치되고 상기 궤도장치상을 이동가능한 제1기대 및 제2기대와,
상기 제1기대에 탑재된 제1로봇과,
상기 제2기대에 탑재된 제2로봇과,
상기 제1로봇 및 상기 제2로봇의 각각의 일단에 배치되고 상기 피가공물의 파지 및 밴딩가공을 수행하는 밴딩기구를 구비하고,
상기 제1로봇은 적어도 상기 제1로봇이 탑재된 상기 제1기대에 대해서 연직한 축의 둘레를 회동가능한 관절과, 상기 피가공물의 축방향과 평행한 축의 둘레에서 회동가능한 관절을 구비한 다관절 로봇이고,
상기 제2로봇은 적어도 상기 제2로봇이 탑재된 상기 제2기대에 대해서 연직한 축의 둘레를 회동가능한 관절과, 상기 피가공물의 축방향과 평행한 축의 둘레에서 회동가능한 관절을 구비한 다관절 로봇이고,
상기 궤도장치와는 별도로 배치되고 상기 제1로봇 및 상기 제2로봇 중 적어도 하나에 의해 반송된 상기 피가공물을 파지하는 척장치를 구비하고,
상기 척장치는 상기 궤도장치와 평행하게 배치된 보조궤도장치에 재치되고 상기 보조궤도장치를 따라 상기 제1기대 및 상기 제2기대의 이동 방향과 평행하게 이동가능하게 구성되는
밴딩가공장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제1로봇 및 상기 제2로봇 중 적어도 하나의 도달가능한 위치에 상기 피가공물을 공급하는 피가공물 공급장치를 구비하는
밴딩가공장치.
제 1 항에 있어서,
상기 궤도장치는 제1궤도장치와, 상기 제1궤도장치와는 별개이며 상기 제1궤도장치와 평행하게 배치된 제2궤도장치를 구비하고, 상기 제1궤도장치에 상기 제1기대 및 상기 제1로봇이 탑재되고, 상기 제2궤도장치에 상기 제2기대 및 상기 제2로봇이 탑재되어 있는
밴딩가공장치.
제 3 항에 있어서,
상기 제1궤도장치와 상기 제2궤도장치는 동일한 직선상에 배치되어 있는
밴딩가공장치.
제 3 항에 있어서,
상기 제1궤도장치와 상기 제2궤도장치는 다른 직선상에 평행하게 배치되어 있는
밴딩가공장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제1기대, 상기 제2기대, 상기 제1로봇, 상기 제2로봇, 상기 척장치, 상기 밴딩기구의 동작을 제어하는 제어장치를 구비하는
밴딩가공장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제1로봇의 밴딩기구에 의해 상기 피가공물의 일단 측을 파지함과 더불어 상기 제2로봇의 밴딩기구에 의해 상기 피가공물의 타단 측의 밴딩가공을 수행하는 양측 제어장치를 구비하는
밴딩가공장치.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1로봇의 밴딩기구에 의해 상기 피가공물의 일단 측을 파지하여 상기 피가공물을 이송하는 도중에 밴딩가공을 수행하고, 상기 제2로봇의 밴딩기구에 의해 상기 제1로봇이 파지하고 있는 상기 피가공물과는 다른 상기 피가공물의 밴딩가공을 수행하는 반송시 제어장치를 구비하는
밴딩가공장치.
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