JP2017523058A - コボティックマニピュレーター - Google Patents
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Abstract
Description
すなわち、
移動の方向に移動する予め決められたトルクを印加することによって、マニピュレーター10の異なる関節状連結部の残留摩擦を補償し、及び、これによって、積荷操作装置1の手動の移動を容易化する機能と、
モーター52、62、72の回転のそれぞれの振幅と方向との測定によって、空間内のマニピュレーター10の個々の要素の相対的位置を測定し、上記測定が、それぞれにモーター52、62、72内に位置している符号器81、82、83によって行われることが可能である。校正が、各要素の空間内の位置がマニピュレーター10によって絶対値で決定されることを可能にし、及び、データの適切な処理が、(引き出される電流の測定によって)回転速度とトルクとが推定されることを可能にする機能と、
決定された軌道からのマニピュレーター10の端部の距離に抵抗するトルクの印加によって、マニピュレーター10の直感的な案内を実現する機能と、を果たすことが可能である。
また、マニピュレーターの非積載時の平衡が、この場合に、カウンターウエイトの補助によって実現されるが、本発明は、例えば、シリンダー又は電気アクチュエーターのような、非積載時に他の平衡手段に同様に当てはまる。
また、この場合に、マニピュレーターの積載時の平衡が、シリンダーの補助によって実現されるが、本発明は、例えば、カウンターウエイト、電気モーター、又は、弾性システムのような積載時に他の平衡手段に同様に当てはまる。
また、この場合に、マニピュレーターの各要素の位置の測定が、ケーブル作動式シリンダーのモーター内に位置している符号器の補助によって行われるが、本発明は、例えば、関節状連結部の各々に配置されている符号器、加速度計、又は、光学カメラのような、マニピュレーターの各要素の位置の測定の他の手段に同様に当てはまる。
また、この場合に、案内手段がケーブル作動式シリンダーを備えるが、本発明は、例えば、油圧シリンダー、電気シリンダー、又は、モーターのような、他のタイプの案内手段に同様に当てはまる。
また、この場合に、案内手段によって生じさせられる最大の力が、1000ニュートンまでの操作対象積荷の重量の場合に、50ニュートンであるが、本発明は、案内手段によって生じさせられる力の他の最大値と、操作される積荷の重量の他の最大値とに同様に当てはまる。特に、(積載時と非積載時とに平衡状態となる)物体を持ち上げるための特定の規格と、人間が耐えることが可能な接触力に関する規格とを配慮する積荷操作装置を想定することが可能であり、及び、上記値は、作業のタイプ、又は、国定の法令に応じて変化する可能性がある。
この場合にモデリング手段が3DXMLフォーマットの3次元モデラーを備えるが、本発明は、同様に、例えば3D turbo(Copyright)、Hypermesh(Copyright)又はCatia(Copyright)、及び、「obj」タイプのフォーマットでメッシュを提供することが可能な任意の他のモデラーのような、他のタイプの3次元モデラーに当てはまる。
また、この場合に、案内命令又は衝突防止命令の生成が、経験的に定義された3Dモデルに基づいているが、本発明は、他のモデリングツールを使用して得られるモデル、特に、3Dカメラ又は遠隔感知レーザーのような、ポイントクラウド(point cloud)を提供することが可能であるセンサーによってリアルタイムで得られるか又は変更されるモデルに同様に当てはまる。
また、この場合に、マニピュレーターの端部を連結する軸を中心とした積荷の回転の平衡を生じさせるための手段が、互いに相互作用する2つの歯車を備えるが、本発明は、例えばプーリー/ベルト連動機構、2つの平滑ホイールの間の連動機構、伸縮式アクチュエーター又は何らかの他のタイプの回転アクチュエーターによって駆動される移動のような、マニピュレーターの端部に連結されている積荷の平衡を生じさせる他の相補的な手段に当てはまる。
Claims (7)
- 互いに対して関節状に連結されている少なくとも2つのセグメント(13、18)を含む積荷マニピュレーター(10)を含む積荷装置(1)であって、
前記少なくとも2つのセグメントは、フレーム(12)に対しても関節状に連結されているブームセグメント(13)と、操作されるべき積荷(20)を受け入れることが意図されている端部を有する平衡セグメント(18)とである積荷操作装置(1)において、
前記積荷を支持するか否かに係わらず前記積荷マニピュレーター(10)を任意の位置において安定させる平衡手段(42、23、24)と、前記積荷マニピュレーター(10)の位置を拘束するための前記平衡手段とは異なる案内手段(50、60、70)と、を含むことを特徴とする積荷操作装置(1)。 - 前記積荷マニピュレーター(10)は、前記フレーム(12)に関節状に連結されていブームセグメント(13)に対して平行である連結ロッド(14)を備え、
前記ブームセグメント(13)と前記連結ロッド(14)は、平衡セグメント(18)に関節状に連結されている第1の端部を有し、前記第1の端部の一方は、操作される前記積荷(20)に連結されることが意図されており、前記ブームセグメントの第2の端部と前記連結ロッドの第2の端部は、変形可能な平行四辺形を形成するようにロッド(15)によって連結されており、及び、前記平衡手段(41、23、24)は、非積載時に前記積荷マニピュレーター(10)を平衡化させるための非積載時の平衡手段(41、23、24)と、積載時に前記積荷マニピュレーター(10)を平衡化させるための積載時の平衡手段(41)と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の積荷操作装置(1)。 - 前記積荷マニピュレーター(10)の前記要素(13、14、18)の各々の位置を測定する手段(50、60、70)と、前記積荷マニピュレーター(01)の前記要素(12、13、14、18)と、前記積荷マニピュレーターの環境(101)と、及び/又は、前記平衡セグメント(18)の前記端部に連結されることが意図されている前記積荷(20)との3次元モデリングの手段(91)と、を備え、
前記積荷操作装置(1)は、前記モデリングされた各要素(13、14、18、20、101)の間の衝突を生じさせる可能性がある前記積荷マニピュレーター(10)の移動を検出するために、及び、衝突を生じさせる可能性がある移動に抵抗する力を前記積荷マニピュレーターの前記案内手段(50、60、70)が発生させるように、前記案内手段(50、60、70)に対して命令を送るために、前記モデリングされた要素(13、14、18、20、101)を処理する手段(92)を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の積荷操作装置(1)。 - 前記マニピュレーターの前記案内手段(50、60、70)は、ケーブル作動式シリンダー(50、60、70)を備えることを特徴とする請求項1に記載の積荷操作装置(1)。
- 前記モデリングされた要素(13、14、18、20、101)を処理する前記手段(92)は、操作される前記積荷(20)の基準軌道(103)の少なくとも1つのモデリングのための記憶手段(93)を備え、
前記モデリングされた要素(13、14、18、20、101)を処理する前記手段(92)は、前記積荷(20)の前記軌道のモデリングと前記基準軌道(103)のモデリングとの間の差異を生じさせる可能性がある前記積荷マニピュレーター(10)の移動を検出するように、及び、前記積荷(20)の前記軌道のモデリングと前記基準軌道(103)のモデリングとの間の差異を生じさせる可能性がある前記積荷マニピュレーター(10)の移動に抵抗する力を、前記積荷マニピュレーター(10)の前記案内手段(50、60、70)によって生じさせるために、前記案内手段(50、60、70)に命令を送るように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の積荷操作装置(1)。 - 第1の積荷マニピュレーター(210.1)に対して並列に配置されている第2の積荷マニピュレーター(210.2)を備え、各積荷マニピュレーターの端部(219.1、219.2)が、少なくとも1つのボールジョイント(110)を備える連結手段(221.1、221.2)によって、操作される前記積荷(220)に連結されており、
前記積荷操作装置は、同様に、各積荷マニピュレーターの前記平衡手段(242.1、242.2)を制御するための手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の積荷操作装置(201)。 - 前記連結手段(221.1、221.2)は、前記積荷マニピュレーター(210.1、210.2)の前記端部を連結する軸を中心とした前記積荷(220)の回転を平衡化させる手段(122、123)を備える請求項6に記載の積荷操作装置(201)。
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