TWI753287B - 機器人之控制裝置 - Google Patents

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TWI753287B
TWI753287B TW108130225A TW108130225A TWI753287B TW I753287 B TWI753287 B TW I753287B TW 108130225 A TW108130225 A TW 108130225A TW 108130225 A TW108130225 A TW 108130225A TW I753287 B TWI753287 B TW I753287B
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arm
control device
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宗藤康治
亀山篤
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

本發明之機器人之控制裝置係控制具有第1機械臂及第2機械臂之機器人之動作的控制裝置。機器人之控制裝置具備：距離計算部，其計算上述第1機械臂之前端與第2機械臂之前端之間之距離；及距離監視部，其監視藉由上述距離計算部計算出之上述距離是否為既定值以下。

Description

機器人之控制裝置
本發明係關於一種與人共存且作業之機器人之控制裝置。
近年來，就提高生產性之觀點而言，提出機器人與作業者於同一作業空間內共同進行作業的方案。因此，一直以來，不斷推進監視與人共存且作業之機器人之安全性之技術的開發。
例如於專利文獻1中，揭示有監視外力從而監視機器人之安全性的機器人之安全監視裝置。控制裝置於機器人之動作範圍內設定既定區域，藉由機器人之當前位置位於既定區域之內或外而變更外力之判定條件，於外力滿足判定條件之情形時使機器人停止。又，控制裝置於機器人之當前位置位於既定區域內之情形時，將機器人之移動速度之上限限制於既定速度。
於專利文獻2中揭示有機器人之干涉回避裝置。機器人之控制裝置計算凸緣之前端與人之間之距離，並判斷凸緣之前端是否正向人靠近，於正向人靠近之情形時，根據相隔距離使危險對象部（凸緣前端）減速或緊急停止。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2017-77608號公報 [專利文獻2]日本專利第5370127號
[發明所欲解決之課題]
然而，於機器人與人共存作業之情形時，為了將對周圍之人類產生之影響控制於最小限度，而需要恰當地監視機械臂之位置或姿勢。因此，上述習知之機器人之監視裝置未必最適於與人共同作業之機器人。
因此，本發明之目的在於，提供一種適於與人共同作業之機器人之控制裝置。 [解決課題之技術手段]
本發明之一態樣之機器人之控制裝置係控制具有第1機械臂及第2機械臂之機器人之動作的控制裝置，其具備：距離計算部，其計算上述第1機械臂之前端與第2機械臂之前端之間的距離；及距離監視部，其監視藉由上述距離計算部計算出之上述距離是否為既定值以下。
例如於雙臂機器人與作業者於同一作業空間內共同作業之情形時，2條機械臂能夠獨立地動作，或能夠相互關聯地動作，因此存有根據作業內容，2條臂之前端之間隔變窄，而導致夾住周圍之作業者之可能性。根據上述構成，能夠監視是否存有由2條臂之前端夾住周圍之障礙物（例如作業者）之可能性，因此能夠提供適於與人共同作業之機器人之控制裝置。
上述控制裝置於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為上述既定值以下之情形時，以使上述第1機械臂及第2機械臂之動作速度不超過既定速度之方式控制上述機械臂之動作亦可。
例如於雙臂機器人與作業者於同一作業空間內共同作業之情形時，存有著若使機械臂之動作變快則作業性提高，但在確保作業者之安全性上成為問題之情形。另一方面，若機械臂之動作變慢則能夠確保作業者之安全性，但作業性降低。如此，機器人之作業性與作業者之安全性之間為取捨之關係。根據上述構成，於存有由2條臂之前端夾住周圍之障礙物之可能性之情形時，以使動作速度不超過既定速度之方式控制臂之動作。另一方面，於不存有由2條臂之前端夾住周圍之物體之可能性之情形時能夠儘可能地使該等臂以高速度動作。藉此，即便例如於機器人附近之作業者被夾於2條臂之前端之情形時，連桿亦不會高速碰撞。因此，能夠謀求兼具機器人之作業性與作業者之安全性。
上述控制裝置可進一步具備速度監視部，該速度監視部於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為上述既定值以下之情形時，監視上述第1機械臂及第2機械臂之動作速度是否超過上述既定速度；可於上述動作速度超過上述既定速度之情形時，停止上述第1機械臂及第2機械臂之動作。
根據上述構成，能夠於存有由2條臂之前端夾住周圍之障礙物之可能性之情形時，於動作速度超過既定速度之情形時停止臂之動作，因此進一步提高作業者之安全性。
上述控制裝置可進一步具備：外力檢測部，其檢測作用於上述第1機械臂之前端及上述第2機械臂之前端之外力；及力監視部，其於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為既定值以下之情形時，基於藉由上述外力檢測部檢測出之外力，以既定之監視基準偵測碰撞；可於偵測到碰撞之情形時，停止上述第1機械臂及上述第2機械臂之動作。
根據上述構成，能夠於存有由2條臂之前端夾住周圍之物體之可能性之情形時，基於作用於2條臂之前端之外力偵測碰撞，並於偵測到碰撞後停止機器人之動作。從而能夠提高作業者之安全性。
上述控制裝置可進一步具備：外力檢測部，其檢測作用於上述第1機械臂之前端及上述第2機械臂之前端之外力；及力監視部，其於藉由上述距離計算部計算出之上述距離大於既定值之情形時，基於藉由上述外力檢測部檢測出之外力，以第1監視基準偵測碰撞，並於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為既定值以下之情形時，基於藉由上述外力檢測部檢測出之外力，以與上述第1監視基準不同之監視基準即第2監視基準偵測碰撞；可於偵測到碰撞之情形時，停止上述第1機械臂及上述第2機械臂之動作。
根據上述構成，於不存有由2條臂之前端夾住周圍之物體之可能性之情形時以第1監視基準（例如較低地設定碰撞敏感度）偵測碰撞。另一方面，於存有由2條臂之前端夾住周圍之物體之可能性之情形時以第2監視基準（例如較高地設定碰撞敏感度）偵測碰撞。即，能夠根據2條臂前端之間隔變更碰撞敏感度，因此能夠謀求兼具機器人之作業性與作業者之安全性。
另外，上述第1機械臂及上述第2機械臂可設置為能夠分別獨立地圍繞同軸旋轉。
另外，上述第1機械臂之前端可為上述第1機械臂之工具中心點，上述第2機械臂之前端可為上述第2機械臂之工具中心點，上述距離計算部可計算上述第1機械臂之工具中心點與上述第2機械臂之工具中心點之間之距離。 [發明之效果]
根據本發明，能夠提供一種適於與人共同作業之機器人之控制裝置。
參照圖式，對本發明之實施形態進行說明。以下，於全部圖中，對相同或相當之要素添附相同之參照符號，並省略該重複之說明。
（第1實施形態） 圖1係概略地表示第1實施形態之機器人1之構成之前視圖。如圖1所示，機器人1具備：基台9，其固定於台車8；一對機械臂（以下，存有僅記載為「臂」之情形）2、2，其等支持於基台9；及控制裝置3，其收納於基台9內。本實施形態之機器人1係具備水平多關節型臂2、2之雙臂機器人。以下，將使一對臂2、2展開之方向稱為左右方向，將平行於基軸16之軸心之方向稱為上下方向，將正交於左右方向及上下方向之方向稱為前後方向。各臂2具備臂部20、腕部17、及末端效果器（未圖示）。另外，2條臂2實質上可為相同構造。又，2條臂2能夠獨立地動作，或能夠相互關聯地動作。本實施形態之機器人1例如被導入生產線，與作業者於同一作業空間內共同進行作業。
本實施形態之機器人1為同軸雙臂型之機器人。2條臂2、2之各者同軸地配置在垂直於基台9之基軸16且構成為能夠相對於基台9獨立地圍繞旋轉軸線A1旋動。於本例中，臂部20由第1連桿20a及第2連桿20b構成。第1連桿20a藉由旋轉關節J1與固定於基台9之上表面之基軸16連結，能夠圍繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線A1旋動。即，2條臂2、2之第1連桿20a、20a之旋轉軸線A1位於同一直線上，其中一條臂2之第1連桿20a與另一條臂2之第1連桿20a於上下設置高低差而配置。第2連桿20b藉由旋轉關節J2與第1連桿20a之前端連結，能夠圍繞規定於第1連桿20a前端之旋轉軸線A2旋動。
腕部17具有線性運動關節J3及旋轉關節J4。腕部17藉由線性運動關節J3而相對於第2連桿20b進行升降移動。腕部17能夠藉由旋轉關節J4而圍繞垂直於第2連桿20b之旋轉軸線A3旋動。於腕部17之前端安裝機械介面18。機械介面18藉由線性運動關節J3及旋轉關節J4與第2連桿20b之前端連結。於機械介面18安裝作業用末端效果器（未圖示）。
上述構成之各臂2具有各關節J1～J4。各關節J1～J4例如藉由伺服機構（未圖示）驅動。伺服機構包含：驅動部，其用以位移驅動臂2；及傳動機構，其用以將驅動部之動力傳遞至臂2。於本實施形態中，驅動部例如藉由伺服馬達實現，於各伺服馬達中分別設置檢測馬達之旋轉角度位置之編碼器等位置感測器（未圖示）。此處所謂旋轉角度位置，係指各伺服馬達之關節座標系統中之各關節之角度之位置。控制裝置3以藉由位置控制伺服馬達而以任意速度控制左右之臂2之動作之方式構成。
圖2係表示圖1之機器人1之作業之一例之俯視圖。該機器人1能夠設置在相當於一人份之有限空間內（例如610 mm×620 mm）。如圖2所示，機器人1被導入生產線，與作業者於同一生產線上共同作業。機器人1於作業台100上進行與作業者相同之作業。於機器人1之左右之臂2、2之各者的前端（機械介面18）分別連結有作業用末端效果器19。TP為各末端效果器19之工具中心點。於本實施形態中，左右之末端效果器19為相同構造。作業台100上之機器人之作業空間之左右兩側之區域分別為作業者進行各自作業之作業空間。於本實施形態中，於作業台100之上配置有4種工件Wl、W2、W3、W4。位於左側之作業者向機器人1供給材料構件即工件W1。機器人1將第1零件即工件W2及第2零件即工件W3安裝於被供給之工件W1，從而完成工件W4。位於右側之作業者對完成之工件W4進行下一個作業行程。
機器人1具有基準座標系統（以下，稱為基台座標系統）。該座標系統中，例如基台（基台）9之設置面與第1關節J1之旋轉軸線A1之交點為原點，第1關節J1之旋轉軸線為Z軸，正交於Z軸之任意軸為X軸，正交於Z軸及X軸之軸為Y軸。機器人1之臂2之可動範圍係以第1關節J1為中心之圓形區域（未圖示）。各臂2之動作範圍係以該基台座標系統為基準進行設定。於本實施形態中，動作區域以至少覆蓋配置於機器人1之正面之作業台100之方式設定。
如此，於雙臂型機器人1與作業者於同一作業空間內共同作業之情形時，2條臂2、2能夠獨立動作，或相互關聯地動作。因此，存有根據臂2、2之位置或姿勢，臂2、2之前端（末端效果器19、19）之間隔變窄，導致位於機器人1附近之作業者被夾於臂2、2之前端之間之可能性。
因此，本實施形態之控制裝置3為了確保周邊之作業者之安全，而具備監視機器人1之動作之監視功能。圖3係表示機器人1之整體構成之方塊圖。如圖3所示，機器人1具備機械臂2、控制裝置3、及監視裝置4。另外，機械臂2為2條，但此處為了簡化說明，僅顯示1條。機械臂2具備1個以上關節J、經由關節連結之複數條連桿、及設置於各關節J之驅動用伺服馬達M。對於各伺服馬達M，安裝有檢測馬達之位置（轉子之相對於基準旋轉角度位置之旋轉角度位置）之編碼器等位置感測器E、及檢測驅動馬達之電流之電流感測器5。
控制裝置3經由纜線C（藉由粗字圖示）與機械臂2連接。此處，纜線C包含用以向關節J之伺服馬達M或制動器（未圖示）等供給電源之電源線、及用以接收來自安裝於伺服馬達M之位置感測器E之感測器信號之信號線等。又，控制裝置3經由通信纜線（未圖示）與監視裝置4連接。此處，通信纜線例如為RS422等序列通信用纜線。於本實施形態中，控制裝置3以如下方式構成：經由通信纜線，向監視裝置4供給監視信號（位置感測器之檢測信號），並自監視裝置4接收速度限制指令，並根據該指令變更機械臂2之動作速度。此處，所謂機械臂2之動作速度，意指構成機械臂2之伺服馬達M之旋轉速度（以下，亦稱為「馬達速度」）。
控制裝置3係具備運算處理器6、伺服放大器7、記憶體、輸入輸出介面、通信介面等之機器人控制器。運算處理器6具備電流指令值產生部61及速度限制值設定部62。此處，電流指令值產生部61及速度限制值設定部62係藉由於運算處理器6中執行既定之程式而實現之功能區塊。電流指令值產生部61基於機器人之動作程式，產生驅動關節J之伺服馬達M之位置指令值，並基於產生之位置指令值與來自位置感測器之檢測值（實際值）之偏差產生速度指令值。並且，基於產生之速度指令值與當前速度值之偏差產生轉矩指令值（電流指令值），並將其輸出至伺服放大器7。伺服放大器7對應於伺服馬達M而設置，並基於被賦予之電流指令值產生電流，經由纜線C將產生之電流供給至伺服馬達M。即，各伺服放大器7係根據電流指令值產生伺服馬達M之驅動電流之放大器。控制裝置3以基於位置指令值對設置於各關節J之伺服馬達M進行位置控制，藉此控制各機械臂2之動作之方式構成。
速度限制值設定部62以基於自監視裝置4接收之速度限制指令，使各臂2、2之馬達速度不超過既定之速度之方式設定速度限制值。於本實施形態中，速度限制值設定部62將速度限制值設定為第1速度（例如800 mm/s）以作為初始值。電流指令值產生部61以不超過藉由速度限制值設定部62設定之速度限制值之方式，對產生之速度指令值進行制約。
圖4係表示圖3之監視裝置4之構成之方塊圖。如圖4所示，監視裝置4具備距離計算部41、距離監視部42、速度限制值產生部43、速度計算部44、速度監視部45、及停止信號產生部46。此處，監視裝置4係具備1個以上處理器、記憶體、輸入輸出介面、通信介面等之電腦。各部（41～46）係藉由於處理器中執行既定之程式而實現之功能區塊。
距離計算部41以計算其中一條臂2之前端與另一條臂2之前端之間之距離D之方式構成。於本實施形態中，距離計算部41基於各伺服馬達M之旋轉角度位置（位置感測器E之檢測信號）及預先設定之各連桿之長度或形狀等資訊，計算出各臂2之前端之位置，從而計算出兩臂2前端之間之距離D。於本實施形態中，臂2、2之前端之位置為末端效果器19、19之工具中心點TP、TP（參照圖2）。距離計算部41計算出機器人1之基台座標系統中之工具中心點TP、TP之各位置座標，從而計算出末端效果器19、19之工具中心點TP、TP間之距離D。
距離監視部42以監視藉由距離計算部41計算出之距離D是否為既定值以下之方式構成。此處，既定值設定為存有由臂2、2之前端夾住周圍之障礙物（例如作業者）之可能性之值。於本實施形態中既定值設定為10 cm。另外，監視裝置4具備例如能夠由管理者將監視對象即距離D之設定值調整為任意值之輸入手段（未圖示）。於本實施形態中既定值設定為10 cm，但根據機器人1之周圍之狀況或假設之障礙物之大小適當設定亦可。距離監視部42可以基於各伺服馬達之旋轉角度位置及預先設定之各連桿之長度或形狀等資訊，產生機器人1之三維模型之方式構成。
速度限制值產生部43以如下方式構成：於距離D為既定值以下之情形時，以使各臂2、2之馬達速度不超過既定速度之方式產生速度限制指令，並發送至控制裝置3。於本實施形態中，速度限制值產生部43以如下方式構成：於距離D為既定值以下之情形時，產生如各臂2、2之馬達速度不超過低於第1速度（初始值）之第2速度之速度限制指令，並發送至控制裝置3。
速度計算部44基於各伺服馬達M之旋轉角度位置（位置感測器E之檢測信號），計算各伺服馬達M之速度（馬達速度）。此處，監視信號所含之各伺服馬達M之旋轉角度位置經由通信纜線自控制裝置3發送至監視裝置4，並輸入至速度計算部44。速度計算部44以將計算結果輸出至速度監視部45之方式構成。
速度監視部45監視各臂2、2之馬達速度是否超過既定之速度。於本實施形態中，速度監視部45於藉由距離計算部41計算出之距離D為既定值以下之情形時，監視設置於各機械臂2之關節J1～J4之伺服馬達M之馬達速度中之任一個馬達速度是否超過第2速度。
停止信號產生部46於距離D為既定值以下之情形時，並於藉由速度監視部45判定為馬達速度超過第2速度之情形時，產生機器人1之停止信號，並將該信號供給至控制裝置3。
其次，參照圖5之流程圖，對由監視裝置4所進行之機器人1之監視動作進行說明。如圖5所示，首先，監視裝置4等待接收每隔既定時間自控制裝置3發送之監視信號（圖5之步驟S11）。於本實施形態中，監視信號包含機械臂2之位置控制中所使用之設置於各關節J之位置感測器E之檢測信號。
其次，監視裝置4於接收到監視信號時，藉由距離計算部41計算2條臂2、2前端（TP、TP）之間之距離D（參照圖2）（圖5之步驟S12）。距離計算部41基於各伺服馬達M之旋轉角度位置（位置感測器E之檢測信號）及預先設定之各連桿之長度或形狀等資訊，計算出各臂2之前端（TP、TP）之位置，從而計算出兩臂2前端（TP、TP）之間之距離D。
其次，距離監視部42監視藉由距離計算部41計算出之距離D是否為既定值以下（圖5之步驟S13）。於本實施形態中，距離監視部42於距離D為10 cm以下之情形時判定為存有由臂2、2之前端夾住周圍之作業者之可能性。另一方面，於距離D長於10 cm之情形時判定為不存有由臂2、2之前端夾住周圍之作業者之可能性。
其次，速度限制值產生部43於藉由距離監視部42判定為存有由臂2、2之前端夾住周圍之作業者之可能性之情形（圖5之步驟S13中為是（YES））時，產生如馬達速度不超過低於第1速度之第2速度之速度限制指令，並將該指令供給至控制裝置3（圖5之步驟S14）。此處，第2速度係ISO 10218-1中規定為低速控制之250 mm/s。控制裝置3以使馬達速度不超過第2速度之方式控制臂2、2之動作。藉此，例如即便於機器人附近之作業者之一部分（例如手腕）被夾於臂2、2之前端之間之情形時，末端效果器19、19亦不會高速碰撞。
進一步地，於本實施形態中，速度監視部45監視臂2、2之動作速度是否超過步驟S14中限制之第2速度（圖5之步驟S15）。於本實施形態中，速度監視部45於距離D為既定值以下之情形時，監視設置於臂2、2之關節J1～J4之伺服馬達M中之任一個馬達速度是否超過第2速度。
其次，停止信號產生部46於藉由速度監視部45判定為馬達速度超過第2速度之情形（圖5之步驟S15中為否（NO））時，產生機器人1之停止信號，並將該指令供給至控制裝置3（圖5之步驟S16）。控制裝置3停止機器人1之動作。
另一方面，速度限制值產生部43於藉由距離監視部42判定為不存有由臂2、2之前端夾住周圍之作業者之可能性之情形（圖5之步驟S13中為否（NO））時，不產生速度限制指令。此處，速度限制值之初始值設定為第1速度（例如800 mm/s），因此控制裝置3以使馬達速度不超過第1速度之方式，以高速控制臂2、2之動作。藉此，能夠最大限度地發揮機器人1之能力。控制裝置3重複進行如以上之動作直至機器人1之作業結束。
一般而言，如圖2所示，於機器人1與作業者在同一作業空間內共同作業之情形時，存有著若使臂2、2之動作變快則作業性提高，但確保作業者之安全性成為問題之情形。另一方面，若使臂2、2之動作變慢則能夠確保作業者之安全性，但作業性降低。如此，機器人1之作業性與作業者之安全性之間為取捨之關係。
因此，根據本實施形態，於臂2、2之前端之間之距離D大於既定值之情形（圖5之步驟S13中為否（NO））時，判斷出不存有由臂2、2之前端夾住周圍之作業者之可能性，儘可能使臂2、2以高速度（第1速度）動作。另一方面，若距離D為既定值以下，則判斷出存有由臂2、2之前端夾住周圍之作業者之可能性，使臂2、2以低速度（第2速度）動作。藉此，即便於機器人1之周圍之作業者之一部分（例如手腕）被夾於機械臂2、2之前端之情形時，末端效果器19、19亦不會高速碰撞。因此，能夠謀求兼具機器人之作業性與作業者之安全性。
進一步地，於本實施形態中，於距離D為既定值以下之情形時，並於機械臂2之動作速度超過第2速度之情形時，會停止機械臂2之動作，因此進一步提高作業者之安全性。從而能夠提供一種適於與人共同作業之機器人之控制裝置3。
（第2實施形態） 其次，對第2實施形態進行說明。以下，省略與第1實施形態共通之構成之說明，僅對不同之構成進行說明。
圖6係表示第2實施形態之監視裝置之構成之方塊圖。如圖6所示，於本實施形態中，與第1實施形態（圖4）相比，不同點在於：監視裝置4A具備驅動轉矩推定部47、外力檢測部48及力監視部49來取代速度限制值產生部43、速度計算部44及速度監視部45。本實施形態之監視裝置4A具備力監視功能來取代速度監視功能。因此，於本實施形態中，自控制裝置3發送至監視裝置4之監視信號包含位置感測器E之檢測信號及藉由電流感測器5檢測出之感測器電流值。
驅動轉矩推定部47根據藉由位置感測器E計算出之旋轉角度位置，推定驅動機器人1之關節之伺服馬達所需要之驅動轉矩。於本實施形態中，驅動轉矩推定部47藉由分別計算出重力轉矩、慣性力轉矩、及摩擦力轉矩，並將該等相加，計算出驅動轉矩之推定值。此處重力轉矩係用以克服各連桿之重量而維持姿勢之轉矩。慣性力轉矩係為了克服連桿之慣性而需要之轉矩。摩擦力轉矩係為了克服減速機之摩擦而需要之轉矩。另外，於本實施形態中，驅動轉矩推定部47為如安裝於監視裝置4之構成，但安裝於控制裝置3亦可。驅動轉矩推定值可與包含藉由電流感測器5檢測出之感測器電流值及藉由位置感測器E檢測出之旋轉角度位置之感測器信號一同作為監視信號自控制裝置3發送至監視裝置4。
外力檢測部48檢測作用於臂2、2之前端之外力。於本實施形態中，外力檢測部48將藉由電流感測器5檢測出之流動於各伺服馬達M中之感測器電流值轉換為轉矩值。並且，從自感測器電流值轉換而得之轉矩值減去自驅動轉矩推定部47輸入之驅動轉矩之推定值，將其計算為擾動轉矩。並且，使用該擾動轉矩值計算出作用於臂2之前端之外力，將其輸出至力監視部49。具體而言，外力檢測部48藉由虛功之原理，如下式（3）般，根據擾動轉矩τd 求出作用於各臂2之前端（圖2之TP）之外力fd 。
fd ＝(KT )- 1 τd ···（3） 此處，K為亞可比(Jacobi)矩陣，即為表示機器人1之基台座標系統與關節座標系統之間之微小位移關係之矩陣。關於亞可比矩陣K，於誤差Δx與關節角差分Δθ滿足式（4）之關係。
Δx＝KΔθ······（4） 如此，外力檢測部48藉由如式（3）般使擾動轉矩τd 乘以亞可比矩陣K之轉置矩陣KT 之逆矩陣，計算出作用於臂2、2之前端之外力fd ，並將其輸出至力監視部49。另外，式（3）之外力fd 係假設為作用於機械臂2之前端時之外力。於外力fd 以臂2之前端以外為作用點之情形時，可將外力fd 座標轉換為實際之作用點上之外力。
力監視部49以如下方式構成：於藉由距離計算部41計算出之距離D（參照圖2）大於既定值之情形時，基於藉由外力檢測部48檢測出之外力，以第1監視基準偵測碰撞。具體而言，力監視部49以如下方式構成：計算出與自外力檢測部48輸入之外力之值fd 之微分值成正比之值f'D 以作為作用於機械臂2之前端之衝擊力，並判定作用於機械臂2之前端之衝擊力之值|f'd |是否超過預先設定之第1閾值fth1 ，於超過第1閾值fth1 時判定為機械臂2之前端碰撞到障礙物，產生碰撞偵測信號，並將該信號輸出至停止信號產生部46。與第1閾值fth1 之比較對象即衝擊力之值|f'd |為外力f'd 之純量值。另外，力監視部49判定自外力檢測部48輸入之外力之值|fd |是否超過預先設定之閾值而偵測碰撞亦可。另外，監視裝置4例如具備能夠由管理者將偵測碰撞時之閾值調整為任意值之輸入手段（未圖示）。
停止信號產生部46於自力監視部49輸入碰撞偵測信號之情形時，產生機器人1之停止信號，並將該信號輸出至控制裝置3。
其次，參照圖7之流程圖，對由監視裝置4A所進行之機器人1之監視動作進行說明。圖7之步驟S21至步驟S23為止之距離計算部41及距離監視部42之動作與圖5之步驟S11至步驟S13為止之動作相同，因此省略說明。
如圖7所示，力監視部49於距離D為既定值以下之情形（圖7之步驟S23中為是（YES））時，基於藉由外力檢測部48檢測出之外力，以第1監視基準偵測碰撞（圖7之步驟S24）。具體而言，力監視部49判定自外力檢測部48輸入之外力之值|fd |是否超過預先設定之第1閾值fth1 ，於超過第1閾值fth 1 時判定為機械臂2之前端碰撞到障礙物，產生碰撞偵測信號，並將該信號輸出至停止信號產生部46。如此，力監視部49於藉由距離監視部42判斷出存有由臂2、2之前端夾住存在於機器人1之周圍之障礙物（例如作業者）之可能性之情形時，基於作用於臂前端之外力偵測碰撞。
並且，停止信號產生部46於自力監視部49輸入碰撞偵測信號之情形（圖7之步驟S24中為是（YES））時產生機器人1之停止信號（圖7之步驟S25），並將該信號輸出至控制裝置3。藉此，控制裝置3能夠停止機器人1之動作。
根據本實施形態，能夠於存有由臂2、2前端夾住周圍之物體之可能性之情形時，基於作用於臂2、2前端之外力偵測碰撞，並能夠於偵測到碰撞後停止機器人1之動作，因此能夠提高作業者之安全性。
＜變化例＞ 其次，對本實施形態之力監視功能之變化例進行說明。於本變化例中，根據距離D以兩個不同之監視基準偵測碰撞。具體而言，圖6之力監視部49以如下方式構成：於藉由距離計算部41計算出之距離D大於既定值之情形時，基於藉由外力檢測部48檢測出之外力，以第1監視基準偵測碰撞。具體而言，力監視部49以如下方式構成：判定自外力檢測部48輸入之外力之值|fd |是否超過預先設定之第1閾值fth1 ，於超過第1閾值fth1 時判定為機械臂2之前端碰撞到障礙物，產生碰撞偵測信號，並將該信號輸出至停止信號產生部46。於本實施形態中，第1閾值fth1 設定為100 N。作為與第1閾值fth1 之比較對象之外力之值|fd |為外力fd 之純量值。
另一方面，力監視部49以如下方式構成：於藉由距離計算部41計算出之距離D為既定值以下之情形時，基於藉由外力檢測部48檢測出之外力，以與第1監視基準不同之監視基準即第2監視基準偵測碰撞。具體而言，力監視部49以如下方式構成：計算出與自外力檢測部48輸入之外力之值fd 之微分值成正比之值f'd 作為作用於機械臂2之前端之衝擊力，並判定作用於機械臂2之前端之衝擊力之值|f'd |是否超過預先設定之第2閾值fth 2 ，於超過第2閾值fth2 時判定為機械臂2之前端碰撞到障礙物，產生碰撞偵測信號，並將該信號輸出至停止信號產生部46。作為與第2閾值fth2 之比較對象之衝擊力之值|f'd |為外力f'd 之純量值。
圖8係表示本變化例之監視動作之流程圖。如圖8所示，力監視部49於距離D超過既定值之情形（圖8之步驟S23中為否（NO））時，基於藉由外力檢測部48檢測出之外力，以第1監視基準偵測碰撞（圖8之步驟S24-1）。具體而言，力監視部49判定自外力檢測部48輸入之外力之值|fd |是否超過預先設定之第1閾值fth 1 ，於超過第1閾值fth1 時判定為機器人1發生碰撞，產生碰撞偵測信號，並將該信號輸出至停止信號產生部46。如此，力監視部49於藉由距離監視部42判斷出不存有由臂2、2之前端夾住機器人1之周圍存有之障礙物（例如作業者）之可能性之情形時，較低地設定碰撞敏感度而偵測碰撞。
另一方面，力監視部49於距離D為既定值以下之情形（圖8之步驟S23中為是（YES））時，基於藉由外力檢測部48檢測出之外力，以與第1監視基準不同之監視基準即第2監視基準偵測碰撞（圖8之步驟S24-2）。具體而言，力監視部49計算出與自外力檢測部48輸入之外力之值fd 之微分值成正比之值f'd 作為作用於機械臂2之前端之衝擊力，並判定作用於機械臂2之前端之衝擊力之值|f'd |是否超過預先設定之第2閾值fth2 ，於超過第2閾值fth2 時判定為機械臂2之前端碰撞到障礙物，產生碰撞偵測信號，並將該信號輸出至停止信號產生部46。如此，力監視部49於藉由距離監視部42判斷出存有由臂2、2之前端夾住機器人1之周圍存有之障礙物（例如作業者）之可能性之情形時，較高地設定碰撞敏感度而偵測碰撞。
並且，停止信號產生部46於自力監視部49輸入碰撞偵測信號之情形時，產生機器人1之停止信號（圖8之步驟S25），並將該信號輸出至控制裝置3。藉此，控制裝置3能夠停止機器人1之動作。
根據本變化例，於沒有由2條臂2、2之前端夾住周圍之物體之可能性之情形時，以第1監視基準（較低地設定碰撞敏感度）偵測碰撞。另一方面，於存有由2條臂2、2之前端夾住周圍之物體之可能性之情形時，以第2監視基準（較高地設定碰撞敏感度）偵測碰撞。即，能夠根據2條臂2、2之前端之間隔變更碰撞敏感度，因此能夠謀求兼具機器人之作業性與作業者之安全性。
另外，於本實施形態中，於偵測到碰撞後停止機器人之動作，但另外通知周圍之作業者或管理者亦可。
又，本實施形態之監視裝置4A具備根據距離D，並基於作用於機械臂2、2之外力進行碰撞偵測之力監視功能，但組合第1實施形態之速度監視功能亦可。
另外，於本實施形態中，未使用力感測器，而是基於伺服馬達之電流值計算作用於機械臂2之前端之外力，因此能夠廉價且高精度地偵測碰撞。藉此，進一步提高機器人與於其周邊作業之作業者之共同作業時之方便性。
（其他實施形態） 另外，於上述各實施形態中，距離計算部41以如下方式構成：基於各伺服馬達M之旋轉角度位置（位置感測器E之檢測信號）及預先設定之各連桿之長度或形狀等資訊，計算出各臂2之前端之位置，從而計算出兩臂2前端之間之距離D。但並不以此為限，例如將距離感測器安裝於兩臂2前端，基於距離感測器之檢測值計算出兩臂2前端之間之距離D亦可。
另外，於上述各實施形態中，臂2、2之前端之位置為末端效果器19、19之工具中心點TP、TP，距離D為末端效果器19、19之工具中心點TP、TP間之距離（參照圖2），但並不以此為限。臂2、2之前端之位置為工具中心點以外之任意點亦可。又，為在設置於臂前端之凸緣上定義之凸緣座標系統之任意點（例如原點）亦可。
另外，上述各實施形態之機器人1係具備水平多關節型臂之雙臂機器人，但為具備垂直多關節型臂之雙臂機器人亦可。
另外，上述各實施形態之機器人1係具備2條臂2、2之1台雙臂機器人，但只要能夠定義臂前端之間之距離，則並不以此為限。例如監視2台單臂機械臂前端之間之距離亦可，監視具備3條以上機械臂之機器人系統中至少2條臂前端之間之距離亦可。
另外，上述各實施形態之監視裝置4、4A與控制裝置3分開設置，但包含於控制裝置3亦可。例如以於控制裝置3之運算處理器6中執行監視裝置4之各部之功能區塊之方式構成亦可。
根據上述說明，所屬技術領域中具有通常知識者應當明白本發明之多種改良及其他實施形態。因此，上述說明應僅解釋為例示，係以向業者教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供。可於不脫離本發明之精神之情形下，實質地變更其構造及功能二者或一者之詳情。 [產業上之可利用性]
本發明適用於與人共存作業之機器人。
1:機器人 2:機械臂 3:控制裝置 4、4A:監視裝置 5:電流感測器 6:運算處理器 7:伺服放大器 8:台車 9:基台 16:基軸 17:腕部 18:機械介面 19:末端效果器 20:臂部 20a:第1連桿 20b:第2連桿 41:距離計算部 42:距離監視部 43:速度限制值產生部 44:速度計算部 45:速度監視部 46:停止信號產生部 47:驅動轉矩推定部 48:外力檢測部 49:力監視部 61:電流指令值產生部 62:速度限制值設定部 100:作業台 A1~A3:旋轉軸線 C:纜線 D:臂前端之間之距離 E:編碼器（位置感測器） J:關節 J1~J4:旋轉關節 M:伺服馬達 S11~S26:步驟 TP:工具中心點 W1~W4:工件
圖1係概略地表示第1實施形態之機器人之構成之前視圖。 圖2係表示圖1之機器人之作業之一例之俯視圖。 圖3係表示圖1之機器人之整體構成之方塊圖。 圖4係表示圖3之監視裝置之構成之方塊圖。 圖5係表示機器人之監視動作之一例之流程圖。 圖6係表示第2實施形態之監視裝置之構成之方塊圖。 圖7係表示機器人之監視動作之一例之流程圖。 圖8係表示圖7之監視動作之變化例之流程圖。
1:機器人
2:機械臂
3:控制裝置
4:監視裝置
5:電流感測器
6:運算處理器
7:伺服放大器
61:電流指令值產生部
62:速度限制值設定部
C:纜線
E:編碼器(位置感測器)
J:關節
M:伺服馬達

Claims (11)

  1. 一種機器人之控制裝置，其係控制具有第1機械臂及第2機械臂之機器人之動作的控制裝置，其具備：距離計算部，其計算上述第1機械臂之前端與上述第2機械臂之前端之間的距離；及距離監視部，其監視藉由上述距離計算部計算出之上述距離是否為既定值以下；上述控制裝置於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為上述既定值以下之情形時，以使上述第1機械臂及上述第2機械臂各自之動作速度不超過第1既定速度之方式控制上述機械臂之動作；且為使上述第1機械臂及上述第2機械臂各自之動作速度不超過上述第1既定速度，以上述第1機械臂所包含的各個關節以及上述第2機械臂所包含的各個關節中所有關節之動作速度不超過第2既定速度之方式控制上述機械臂之動作。
  2. 如請求項1所述之機器人之控制裝置，其進一步具備速度監視部，上述速度監視部於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為上述既定值以下之情形時，監視上述第1機械臂及上述第2機械臂各自之動作速度是否超過上述第1既定速度；於上述第1機械臂及上述第2機械臂之至少一方之上述動作速度超過上述第1既定速度之情形時，停止上述第1機械臂及上述第2機械臂之動作。
  3. 如請求項1或2所述之機器人之控制裝置，其進一步具備：外力檢測部，其檢測作用於上述第1機械臂之前端及上述第2機械臂之前端之外力；及力監視部，其於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為既定值以下之情形時，基於藉由上述外力檢測部檢測出之外力，以既定之監視基準偵測碰撞； 於偵測到碰撞之情形時，停止上述第1機械臂及上述第2機械臂之動作。
  4. 如請求項1或2所述之機器人之控制裝置，其進一步具備：外力檢測部，其檢測作用於上述第1機械臂之前端及上述第2機械臂之前端之外力；及力監視部，其於藉由上述距離計算部計算出之上述距離大於既定值之情形時，基於藉由上述外力檢測部檢測出之外力，以第1監視基準偵測碰撞，並於藉由上述距離計算部計算出之上述距離為既定值以下之情形時，基於藉由上述外力檢測部檢測出之外力，以與上述第1監視基準不同之監視基準即第2監視基準偵測碰撞；於偵測到碰撞之情形時，停止上述第1機械臂及上述第2機械臂之動作。
  5. 如請求項1或2所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂及上述第2機械臂設置為能夠分別獨立地圍繞同軸旋轉。
  6. 如請求項1或2所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂之前端之位置為上述第1機械臂之工具中心點，上述第2機械臂之前端之位置為上述第2機械臂之工具中心點，上述距離計算部計算上述第1機械臂之工具中心點與上述第2機械臂之工具中心點之間之距離。
  7. 如請求項3所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂及上述第2機械臂設置為能夠分別獨立地圍繞同軸旋轉。
  8. 如請求項4所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂及上述第2機械臂設置為能夠分別獨立地圍繞同軸旋轉。
  9. 如請求項3所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂之前端之位置為上述第1機械臂之工具中心點，上述第2機械臂之前端之位置為上述第2機械臂之工具中心點， 上述距離計算部計算上述第1機械臂之工具中心點與上述第2機械臂之工具中心點之間之距離。
  10. 如請求項4所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂之前端之位置為上述第1機械臂之工具中心點，上述第2機械臂之前端之位置為上述第2機械臂之工具中心點，上述距離計算部計算上述第1機械臂之工具中心點與上述第2機械臂之工具中心點之間之距離。
  11. 如請求項5所述之機器人之控制裝置，其中上述第1機械臂之前端之位置為上述第1機械臂之工具中心點，上述第2機械臂之前端之位置為上述第2機械臂之工具中心點，上述距離計算部計算上述第1機械臂之工具中心點與上述第2機械臂之工具中心點之間之距離。
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