JP7028410B2 - 機械装置の動力伝達システム - Google Patents
機械装置の動力伝達システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7028410B2 JP7028410B2 JP2017055173A JP2017055173A JP7028410B2 JP 7028410 B2 JP7028410 B2 JP 7028410B2 JP 2017055173 A JP2017055173 A JP 2017055173A JP 2017055173 A JP2017055173 A JP 2017055173A JP 7028410 B2 JP7028410 B2 JP 7028410B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power
- transmission
- output
- input unit
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/068—Actuating means with variable stiffness
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
前記入力部の変位状態を検出する入力側変位センサと、前記出力部の変位状態を検出する出力側変位センサと、これらセンサの検出結果に基づいて前記動力の伝達制御を行う制御装置とを更に備え、前記可変動力伝達装置は、前記伝達動力が前記リミット値以下のときに、前記入力部及び前記出力部を一体的に動作可能にして前記動力をそのまま伝達し、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記入力部及び前記出力部を相対的に動作可能にして前記動力を前記リミット値以下で伝達する構造をなし、前記制御装置は、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記動力の伝達を遮断する安全対策用制御機能と、前記出力部側部位を把持して当該部位の目標動作軌跡を手動で設定するティーチングを行う際に、前記動力の伝達を遮断するティーチング用制御機能と、前記機械装置の目標動作や構造を考慮した演算により前記伝達動力の目標値を求め、当該目標値での前記動力の伝達を可能に前記リミット値の調整を行う動作用制御機能とを有する、という構成を採っている。
11 ロボットアーム(出力側部位)
14 モータ(入力側部位)
16 可変トルクリミッタ(可変動作装置)
17A 入力側エンコーダ(入力側変位センサ)
17B 出力側エンコーダ(出力側変位センサ)
19 制御装置
25 安全対策用制御機能
26 ティーチング用制御機能
27 動作用制御機能
32 重力補償機構
Claims (6)
- 入力部から出力部への伝達動力となるトルクや力の上限値であるリミット値を可変にする可変動力伝達装置を用い、前記入力部に繋がる入力側部位からの動力を前記出力部に繋がる出力側部位に伝達する機械装置の動力伝達システムにおいて、
前記入力部に前記動力を付与する駆動装置と、前記入力部の変位状態を検出する入力側変位センサと、前記出力部の変位状態を検出する出力側変位センサと、これらセンサの検出結果に基づいて前記動力の伝達制御を行う制御装置とを更に備え、
前記可変動力伝達装置は、前記伝達動力が前記リミット値以下のときに、前記入力部及び前記出力部を一体的に動作可能にして前記動力をそのまま伝達し、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記入力部及び前記出力部を相対的に動作可能にして前記動力を前記リミット値以下で伝達する構造をなし、
前記制御装置は、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記動力の伝達を遮断する安全対策用制御機能と、前記出力側部位を把持して当該部位の目標動作軌跡を手動で設定するティーチングを行う際に、前記動力の伝達を遮断するティーチング用制御機能と、前記機械装置の目標動作や構造を考慮した演算により前記伝達動力の目標値を求め、当該目標値での前記動力の伝達を可能に前記リミット値の調整を行う動作用制御機能とを有し、
前記ティーチング用制御機能では、前記ティーチングの開始時に前記動力の伝達を遮断する一方、前記ティーチングの終了時に前記動力の伝達を可能にするように前記可変動力伝達装置を作動させるとともに、前記開始時と前記終了時のそれぞれの前記出力側変位センサの検出値の差分を求め、前記終了時に、当該終了時における前記入力側変位センサの検出値から前記差分の変位が生じるように前記駆動装置を駆動することで、前記入力部からの動力を使って前記出力部を前記開始時の初期位置に戻すことを特徴とする機械装置の動力伝達システム。 - 前記安全対策用制御機能では、前記入力側変位センサでの検出値と前記出力側変位センサでの検出値との間の差が予め設定された値よりも大きい場合に、前記動力の伝達を遮断するように前記可変動力伝達装置を作動させることを特徴とする請求項1記載の機械装置の動力伝達システム。
- 前記可変動力伝達装置は、前記伝達動力が前記リミット値以下のときに、前記入力部と前記出力部の間に発生する静摩擦力を利用して前記動力を伝達する一方、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記入力部と前記出力部の間に発生する動摩擦力を利用して前記動力を伝達するとともに、印加電圧の大きさによって前記各摩擦力を調整可能に設けられた電磁式の摩擦クラッチからなり、
前記動作用制御機能では、前記入力側変位センサでの検出値と前記出力側変位センサでの検出値との間の差が予め設定された値よりも大きいときと、そうでないときとで前記印加電圧を変えることで、前記リミット値を所定値に維持することを特徴とする請求項1記載の機械装置の動力伝達システム。 - 前記出力側部位には、当該出力側部位での重力の影響をキャンセルする重力補償機構が設けられることを特徴とする請求項1記載の機械装置の動力伝達システム。
- 入力部から出力部への伝達動力となるトルクや力の上限値であるリミット値を可変にする可変動力伝達装置を用い、前記入力部に繋がる入力側部位からの動力を前記出力部に繋がる出力側部位に伝達する機械装置の動力伝達システムにおいて、
前記入力部の変位状態を検出する入力側変位センサと、前記出力部の変位状態を検出する出力側変位センサと、これらセンサの検出結果に基づいて前記可変動力伝達装置の作動を制御する制御装置とを更に備え、
前記可変動力伝達装置は、前記伝達動力が前記リミット値以下のときに、前記入力部及び前記出力部を一体的に動作可能にして前記動力をそのまま伝達し、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときに、前記入力部及び前記出力部を相対的に動作可能にして前記動力を前記リミット値以下で伝達する構造をなし、
前記制御装置は、前記伝達動力が前記リミット値を超えるときの安全対策のための安全対策用制御機能を有し、
前記安全対策用制御機能では、前記入力側変位センサでの検出値と前記出力側変位センサでの検出値との間の差が予め設定された値よりも大きい場合に、前記リミット値を、前記出力部に繋がるロボットアームが落下しない程度の極小値としながら、前記入力部から前記出力部への前記動力の伝達を遮断するように前記可変動力伝達装置を作動させることを特徴とする機械装置の動力伝達システム。 - 入力部から出力部への伝達動力となるトルクや力の上限値であるリミット値を可変にする可変動力伝達装置を用い、前記入力部に繋がる入力側部位からの動力を前記出力部に繋がる出力側部位に伝達する機械装置の動力伝達システムにおいて、
前記入力部に前記動力を付与する駆動装置と、前記入力部の変位状態を検出する入力側変位センサと、前記出力部の変位状態を検出する出力側変位センサと、前記駆動装置の駆動と前記可変動力伝達装置の作動を制御する制御装置とを更に備え、
前記制御装置は、前記出力側部位を把持して当該出力側部位の目標動作軌跡を手動で設定するティーチングを行う際のティーチング用制御機能を有し、
前記ティーチング用制御機能では、前記ティーチングの開始時に前記動力の伝達を遮断する一方、前記ティーチングの終了時に前記動力の伝達を可能にするように前記可変動力伝達装置を作動させるとともに、前記開始時と前記終了時のそれぞれの前記出力側変位センサの検出値の差分を求め、前記終了時に、当該終了時における前記入力側変位センサの検出値に対し前記差分の変位が生じるように前記駆動装置を駆動することで、前記入力部からの動力を使って前記出力部を前記開始時の初期位置に戻すことを特徴とする機械装置の動力伝達システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017055173A JP7028410B2 (ja) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 機械装置の動力伝達システム |
PCT/JP2018/006834 WO2018173634A1 (ja) | 2017-03-21 | 2018-02-24 | 機械装置の動力伝達システム |
CN201880031859.5A CN110621456B (zh) | 2017-03-21 | 2018-02-24 | 机械装置的动力传递*** |
US16/495,192 US20200139562A1 (en) | 2017-03-21 | 2018-02-24 | Power transmission system in mechanical device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017055173A JP7028410B2 (ja) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 機械装置の動力伝達システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018158389A JP2018158389A (ja) | 2018-10-11 |
JP7028410B2 true JP7028410B2 (ja) | 2022-03-02 |
Family
ID=63585434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017055173A Active JP7028410B2 (ja) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 機械装置の動力伝達システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200139562A1 (ja) |
JP (1) | JP7028410B2 (ja) |
CN (1) | CN110621456B (ja) |
WO (1) | WO2018173634A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW202219674A (zh) * | 2020-11-12 | 2022-05-16 | 日商發那科股份有限公司 | 檢測傳達電動機輸出之旋轉力的動力傳達機構之異常的異常檢測裝置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002086379A (ja) | 2000-09-13 | 2002-03-26 | Toshiba Corp | ロボット、ロボットの制御方法およびロボットを動作するプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
US20110266508A1 (en) | 2009-01-14 | 2011-11-03 | AUTOMATION MbH | Transmission mechanism |
JP2013132711A (ja) | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Canon Electronics Inc | パラレルリンクロボット |
JP2017013207A (ja) | 2015-07-04 | 2017-01-19 | 学校法人早稲田大学 | ロボットアームの制御システム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0248923B2 (ja) * | 1982-11-26 | 1990-10-26 | Kobe Steel Ltd | Dairekutoteiichingugatarobotsutonoseigyosochi |
JPH0727410B2 (ja) * | 1983-09-27 | 1995-03-29 | 株式会社神戸製鋼所 | ダイレクト教示型工業用ロボットの制御装置 |
JPH079372A (ja) * | 1993-06-29 | 1995-01-13 | Motoda Electron Co Ltd | 協調作業ロボットとその操作制御方法 |
CN101443572A (zh) * | 2004-11-09 | 2009-05-27 | 东北大学 | 电流变流体制动及致动装置以及使用该装置的矫形器 |
JP2006167820A (ja) * | 2004-12-13 | 2006-06-29 | Toyota Motor Corp | ロボットアームの制御方法 |
JP4550849B2 (ja) * | 2007-03-22 | 2010-09-22 | 株式会社東芝 | アーム搭載移動ロボット |
CN101293351A (zh) * | 2008-06-05 | 2008-10-29 | 上海交通大学 | 磁流变液离合器的安全型刚度可调机械关节 |
US8795132B2 (en) * | 2011-06-28 | 2014-08-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle drive device |
-
2017
- 2017-03-21 JP JP2017055173A patent/JP7028410B2/ja active Active
-
2018
- 2018-02-24 WO PCT/JP2018/006834 patent/WO2018173634A1/ja active Application Filing
- 2018-02-24 CN CN201880031859.5A patent/CN110621456B/zh active Active
- 2018-02-24 US US16/495,192 patent/US20200139562A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002086379A (ja) | 2000-09-13 | 2002-03-26 | Toshiba Corp | ロボット、ロボットの制御方法およびロボットを動作するプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
US20110266508A1 (en) | 2009-01-14 | 2011-11-03 | AUTOMATION MbH | Transmission mechanism |
JP2013132711A (ja) | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Canon Electronics Inc | パラレルリンクロボット |
JP2017013207A (ja) | 2015-07-04 | 2017-01-19 | 学校法人早稲田大学 | ロボットアームの制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110621456A (zh) | 2019-12-27 |
WO2018173634A1 (ja) | 2018-09-27 |
US20200139562A1 (en) | 2020-05-07 |
JP2018158389A (ja) | 2018-10-11 |
CN110621456B (zh) | 2022-05-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6699843B2 (ja) | ロボットアームの制御システム | |
US9616564B2 (en) | Event-based redundancy angle configuration for articulated-arm robots | |
JP5238885B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
US9314922B2 (en) | Remotely operated manipulator and ROV control systems and methods | |
JP6472214B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
RU2016137881A (ru) | Система безопасности для промышленного робота | |
KR101474765B1 (ko) | 로봇 팔 및 그 제어방법 | |
JP5910491B2 (ja) | ロボットアーム教示システム及びロボットアーム教示方法 | |
JP2007098507A (ja) | 作業補助装置 | |
JP2011152620A (ja) | ロボットアーム駆動装置 | |
JP2005349555A (ja) | 柔軟関節ロボットアームの制御装置 | |
JP2006263832A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP6417034B2 (ja) | コボティックマニピュレーター | |
JP7028410B2 (ja) | 機械装置の動力伝達システム | |
JP2016117135A (ja) | マニピュレータ装置 | |
JP5774552B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2006231454A (ja) | 多関節アーム機構 | |
JP4944661B2 (ja) | ロボット出力の測定方法 | |
JP2006167820A (ja) | ロボットアームの制御方法 | |
KR20130092276A (ko) | 항복토크 조절이 가능한 토크리미터 | |
JP7502781B2 (ja) | ロボットアームの制御システム | |
US9209740B2 (en) | Actuating apparatus | |
JP6789790B2 (ja) | 医療用光学機器および保持装置を備える医療装置、および医療装置を動作させる方法 | |
KR20150138747A (ko) | 가변 토크 보상기 및 이를 이용하는 로봇 암 | |
JP2012110971A (ja) | ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7028410 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |