JP2017218275A - 物品搬送システム及び物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】上流側のコンベア装置から一定速度で１個ずつ順次に供給される物品を、後段のトレー内に整列させる整列作業を、ロボットアームを１基だけ用いて実現可能にする。【解決手段】物品を１個ずつ搬送する第１コンベアと、搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を間欠的に搬送する第２コンベアと、前記第１コンベアの物品をピックアップして前記第２コンベアへ移送するロボットアームと、を備えることを特徴とする物品搬送システム。【選択図】図１

Description

本発明は、物品搬送システム及び物品搬送装置に関する。

特許文献１には、上流側コンベア装置によって搬送される物品（おにぎり）を、ロボットアームを用いてトレー内に整列収納する整列収納装置について開示されている。

特許文献１の技術において、ロボットアームの先端には物品受取ハンドが取り付けられている。ロボットアームは、物品受取ハンドの高さ等の位置を調整しつつ上流側コンベア装置によって１個ずつ順次搬送される複数の物品を受け取ることにより、受け取った複数の物品を物品受取ハンド内に整列状態で収容する。

特許文献１に記載の整列収納装置は、上述したロボットアームが２基並設されている。これら２基のロボットアームは、一方のロボットアームが物品を受け取り収容する「物品受取動作」を行っている間に、他方のロボットアームが物品受取ハンド内の複数の物品をトレー内に移し入れて収納する「物品収納動作」を行うように連係動作するように設定されている。これにより、上流側コンベア装置によって所定速度で順次供給される物品を取りこぼしなくトレーへ移し入れることができる。

特開２０１６−０１６９６６号公報

上述した特許文献１に記載の整列収納装置は、上流側コンベア装置からトレーへ物品を移し入れするために２基以上のロボットアームが必要になっていた。

本発明は、前記課題に鑑みてなされたもので、上流側のコンベア装置から１個ずつ順次に供給される物品を、後段のトレー内に整列させる整列作業を、ロボットアームを１基だけ用いて実現可能にすることを目的とする。

本発明の態様の１つは、物品を１個ずつ搬送する第１コンベアと、搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を間欠的に搬送する第２コンベアと、前記第１コンベアの物品をピックアップして前記第２コンベアへ移送するロボットアームと、を備えることを特徴とする物品搬送システムである。

このように構成した物品搬送システムにおけるロボットアームの役割は、第１コンベア上を１個ずつ順次に搬送されてくる物品を第２コンベア上に１個ずつ並べなおす作業を行う点にある。そして、第２コンベアは、搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を間欠的に搬送する構成であり、第１コンベアで少なくとも複数個の物品が搬送されてロボットアーム３０がその複数個の物品を全て第２コンベア上に移送してから第２コンベア２０は搬送を開始することになる。第２コンベアの下流端にトレーを配設することで、第２コンベア上に整列した複数の物品を、その整列状態を維持しつつトレー内に収容させることができる。このように、第１コンベアにおいて１個ずつ順次に供給される物品を、搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を搬送する第２コンベアに移送する役割を担うロボットアームであれば１基で実現可能である。

本発明の選択的な態様の１つは、前記ロボットアームが、前記第２コンベアの搬送方向と直交する方向に沿って延びる配列基準ラインに沿って前記物品を並置する構成であり、前記第２コンベアが、前記配列基準ラインに沿って前記第２コンベア上に所定数の前記物品が並置されると、前記ロボットアームによる次の物品の前記第２コンベアへの移送前に、前記物品のサイズ以上の送り量で搬送を実行する、ことを特徴とする物品搬送システムである。

このように構成された物品搬送システムにおいては、配列基準ラインに沿って物品が所定数だけ並置されるごとに、逐次に第２コンベアの搬送を、物品のサイズ以上の送り量で実行するため、配列基準ラインに沿って整列した複数物品を、第２コンベアの後段に順次に供給することができる。

本発明の選択的な態様の１つは、物品を１個ずつ搬送する第３コンベアを更に備え、前記ロボットアームが、前記第１コンベアが搬送する物品のうち、第１特徴を持つ前記物品については前記第２コンベアへ移送し、第２特徴を持つ前記物品については前記第３コンベアへ移送する、ことを特徴とする物品搬送システムである。

このように構成された物品搬送システムにおいては、第１コンベア上を１個ずつ搬送されてくる物品を、各物品の特徴に応じて、第１特徴の場合は第２コンベアへ、第２特徴の場合は第３コンベアへロボットアームが移送する構成としてあるため、ロボットアームの位相作業の中で、物品の特徴に応じた仕分け作業をも実現することができる。

本発明の選択的な態様の１つは、前記第１特徴を持つ物品が、所定状態に包装された被包食品であり、前記第２特徴を持つ物品が、所定状態に包装されていない前記被包食品である、ことを特徴とする物品搬送システムである。

このように構成された物品搬送システムにおいては、第１コンベア上を１個ずつ搬送されてくる物品を、各物品の包装状態に応じて、所定状態に包装された被包食品については第２コンベアへ、所定状態に包装されていない被包食品の場合は第３コンベアへロボットアームが移送する構成としてあるため、ロボットアームの位相作業の中で、包装状態に応じた仕分け作業を実現することができる。

本発明の選択的な態様の１つは、前記第２コンベアの下流側に設けられて、前記第２コンベアの載置面の下流端から下方へ傾斜する傾斜部と、前記傾斜部の下端に開口を向けて配置される番重と、前記番重の高さ位置を前記物品の厚み相当ずつ降下させる箱送り装置と、を更に備え、前記ロボットアームが、前記物品の底面を前記第２コンベアの搬送方向に向けて前記物品を前記第２コンベア上に載置する、ことを特徴とする物品搬送システムである。

このように構成された物品搬送システムにおいては、第１コンベア上を１個ずつ順次に搬送されてくる物品を第２コンベア上に１個ずつ並べなおす際に、ロボットアームが物品の底面を第２コンベアの下流側に向けて載置するため、第２コンベアの下流側に傾斜状態で配設される番重の中に、傾斜部をスライドして番重の底に物品の底面が向くように収容されることになる。

本発明の他の態様は、物品を１個ずつ搬送する第１コンベアと、搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を間欠的に搬送する第２コンベアと、前記第１コンベアの物品をピックアップして前記第２コンベアへ移送するロボットアームと、を備えることを特徴とする物品搬送装置である。

なお、以上説明した物品搬送システムや物品搬送装置は、他の機器やシステムに組み込まれた状態で実施されたり他の方法とともに実施されたりする等の各種の態様を含む。

本発明によれば、ロボットアームを１基だけ用いて、上流側のコンベア装置から一定速度で順次供給される物品を後段のトレー内に整列収納させる物品の移し入れを実現することができる。

物品搬送システムの構成の一例を示す斜視図である。 物品搬送システムの構成の一例を示す平面図である。 三角おにぎり包装体の形状や構造を説明する図である。 検査装置の一例を示す図である。 ロボットアームが行う物品の移送を説明する図である。 箱入れ装置について説明する図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の一実施形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る物品搬送システム１００の構成の一例を示す斜視図、図２は、同物品搬送システム１００の構成の一例を示す平面図である。

物品搬送システム１００は、概略、第１コンベア１０、第２コンベア２０及びロボットアーム３０を備える。物品搬送システム１００は、図１に示すように、第３コンベア４０、箱入れ装置５０、箱送り装置６０、検査装置７０等の付加的な構成を更に備えてもよい。物品搬送システム１００の各構成要素は、不図示の制御部によって動作のオン／オフ、動作速度、動作タイミング等を統括的に制御されている。

物品搬送システム１００において、第１コンベア１０が搬送する物品Ｔを第１コンベア１０の搬送物載置面１１からピックアップして第２コンベア２０の搬送物載置面２１へ移送する移送作業を１基のロボットアーム３０で行っている。

ロボットアーム３０は、多軸多関節ロボットであり、その先端には物品Ｔをピックアップするためのハンド３１が設けられている。ハンド３１は、例えば空気による吸着式のもの、３つ爪式のもの等、物品Ｔをピックアップ可能であればいかなる方式であってもよい。本実施形態では、３点で空気吸着する吸着式のハンド３１を図示してある。

以下では、物品Ｔとして、米飯塊であるおにぎり本体を、シート状フィルム体の折り畳み包装によって被覆した被包食品としての「おにぎり包装体」を例に取り説明する場合がある。シート状フィルム体は、フィルムで形成したシート状袋の中にシート状の海苔を収容したものであってもよい。

ここで、物品Ｔを三角おにぎり包装体で構成した場合の、物品Ｔの形状や構造について説明する。図３は、三角おにぎり包装体の形状や構造を説明する図である。

三角おにぎり包装体は、扁平三角柱形状に形成された米飯塊を、シート状フィルム体で折り畳んで包むように被覆した扁平三角柱形状である。具体的には、略平行に形成される２つの略三角形面である表三角面Ｔ１及び裏三角面Ｔ２、並びに、表三角面Ｔ１と裏三角面Ｔ２の各辺の間を繋ぐようにそれぞれ形成される３つの略矩形面である第１斜面Ｔ３、第２斜面Ｔ４及び底面Ｔ５を有する。表三角面Ｔ１には一般的に表ラベルＬｆが貼着され、裏三角面Ｔ２には一般的に裏ラベルＬｂが貼着される。

第１コンベア１０は、搬送物載置面１１を当該搬送物載置面１１の面方向に沿って平行移動させることにより搬送物載置面１１に載置された物品Ｔを１個ずつ搬送する搬送動作を行う。第１コンベア１０は、このような搬送動作を略一定速度で連続的に行う。第１コンベア１０は、例えばベルトコンベアの構成を有する。

第１コンベア１０の搬送物載置面１１には、搬送物載置面１１の搬送方向Ｄ１１に沿う方向に略一定間隔で物品Ｔが並置される。第１コンベア１０による物品Ｔの搬送速度は、２５００個／時以上であり、より好適には３０００〜３３００個／時以上である。

第１コンベア１０の前段には、例えば、米飯塊を成形する成型機、米飯塊をシート状フィルム体で被覆する包装装置、等が設けられる（不図示）。また、第１コンベア１０の途中には、おにぎり包装体の包装状態を検査する検査装置７０を設けてもよい。

図４は、検査装置７０の一例を示す図である。検査装置７０は、搬送方向Ｄ１１において第１コンベア１０の途中に設けられており、撮像装置７１〜７３を有する。

撮像装置７１，７２は、第１コンベア１０の搬送方向Ｄ１１の両側にそれぞれ配設され、撮像装置７３は、第１コンベア１０の搬送物載置面１１の上方に配設される。撮像装置７１は、第１コンベア１０が搬送する物品Ｔを第１コンベア１０の右方から撮像する。撮像装置７２は、第１コンベア１０が搬送する物品Ｔを第１コンベア１０の左方から撮像する。撮像装置７３は、第１コンベア１０が搬送する物品Ｔを第１コンベア１０の上方から撮像する。

第１コンベア１０によって搬送される物品Ｔは、いずれもほぼ同じ姿勢で搬送物載置面１１上に載置されている。図４に示す例では、第１コンベア１０上を搬送される三角おにぎり包装体は、底面Ｔ５を搬送物載置面１１に対面させ、第１斜面Ｔ３と第２斜面Ｔ４の間の角部を上方に配向させた立設状態で搬送されている。表三角面Ｔ１と裏三角面Ｔ２を第１コンベア１０の左方と右方にそれぞれ配向させてある。

撮像装置７１〜７３は、物品Ｔの状態（三角おにぎり包装体の場合、その包装状態、ラベル貼着状態、ラベル印刷状態、等）を観察できる方向から撮影する。物品Ｔが三角おにぎり包装体の場合、例えば、撮像装置７１によって表ラベルＬｆが貼着された表三角面Ｔ１を撮像し、撮像装置７２によって裏ラベルＬｂが貼着された裏三角面Ｔ２を撮像し、撮像装置７３によって第１斜面Ｔ３及び第２斜面Ｔ４の両方が観察できる方向から撮像する。撮像装置７３が撮像する画像には、シート状フィルム体で米飯塊を包むように包装した際に適切に包装が為されていれば形成される特徴的に襞状の余剰部分が観察される。

撮像装置７１〜７３が撮像した画像は、撮像装置７１〜７３に付属する情報処理装置又は別途に用意された情報処理装置において、撮像された物品Ｔの状態について正常状態か非正常状態かを判定される。

正常状態か非正常状態かの判定は、例えば、ニューラルネットワークを用いて行うことができる。すなわち、特定の方向から見た物品Ｔの正常状態（第１特徴を持つ状態）の画像と、非正常状態（第２特徴を持つ状態）の画像とを用意し、これら画像を教師データとして用いてニューラルネットワークに学習させる。これにより、撮像装置７１〜７３が撮像した画像中に写る物品Ｔの正常状態／非正常状態を判定可能なニューラルネットワークを構築することができる。

撮像装置７１〜７３が撮像した画像に基づいて情報処理装置が行う判定結果に応じた信号はロボットアーム３０へ入力される。たとえば、撮像装置７１〜７３によって撮像された物品Ｔの画像の全てが正常状態と判断された場合はロボットアーム３０へ第１信号が入力され、撮像装置７１〜７３によって撮像された物品Ｔの画像の少なくとも１つが非正常状態と判断された場合は、ロボットアーム３０へ第２信号が入力される。

なお、図４に示す例では、検査装置７０の出口に干渉部材７４を設けてあり、検査装置７０から出る際に干渉部材７４と干渉した三角おにぎり包装体を倒伏させ、三角面の一方を搬送物載置面１１に対面させつつ他方の三角面を上方に配向させた状態とする構成としてある。三角おにぎり包装体を搬送物載置面１１に倒伏させることで、その後のロボットアーム３０がピックアップしやすい状態とすることができる。

第２コンベア２０は、搬送物載置面２１を当該搬送物載置面２１の面方向に沿って平行移動させることにより、搬送物載置面２１に載置された物品Ｔを搬送する搬送動作を行う。第２コンベア２０は、このような搬送動作を間欠的に行う。第２コンベア２０は、例えばベルトコンベアの構成を有する。

図５はロボットアーム３０が行う物品Ｔの移送を説明する図である。第２コンベア２０の搬送物載置面２１には、ロボットアーム３０によって第１コンベア１０の搬送物載置面１１上の物品Ｔが移送されて載置される。このとき、第２コンベア２０の搬送方向と直交する方向Ｄ２２に沿って延びる配列基準ラインＬに沿って、ロボットアーム３０によって物品Ｔが所定数Ｘを上限として複数並置される。図５には、物品Ｔが５個を上限として配列基準ラインＬに沿って並置された状態を示してある。

第２コンベア２０は、配列基準ラインＬに沿ってロボットアーム３０が所定数Ｘの物品Ｔを並置すると、搬送方向Ｄ２１に所定距離Ｙの送り量で搬送を実行する。所定距離Ｙは、配列基準ラインＬに沿って並置された物品の、搬送方向Ｄ２１におけるサイズ以上である。これにより、配列基準ラインＬに沿って並置されていた所定数Ｘの物品Ｔは、その並置状態を保ったままで、配列基準ラインＬから所定距離Ｙだけ搬送方向Ｄ２１に離間した位置に移動する。これにより、配列基準ラインＬ上は、物品Ｔが未配置の状態となり、新たな物品Ｔを配置可能な状態に回復する。

このように、第２コンベア２０の搬送物載置面２１は、所定数Ｘの物品Ｔが配列基準ラインＬ上に並置される都度、所定距離Ｙだけ搬送方向Ｄ２１に搬送する間欠搬送方式のため、所定数Ｘの物品Ｔが第１コンベア１０上で流れる時間毎に間欠搬送が行われることになる。

ただし、第１コンベア１０で搬送される物品Ｔの一部を第３コンベア４０に移送する構成を採用すると、配列基準ラインＬ上の物品Ｔが所定数Ｘに達するタイミングが遅れるため、第２コンベア２０は第３コンベア４０に搬送されて減少した物品Ｔの数の分だけ間欠的に行う搬送を遅延して行うことになる。

第３コンベア４０は、搬送物載置面４１を当該搬送物載置面４１の面方向に沿って平行移動させることにより搬送物載置面４１に載置された物品Ｔを搬送する搬送動作を行う。第３コンベア４０は、このような搬送動作を、第１コンベア１０のように略一定速度で連続的に行ってもよいし、第２コンベア２０のように間欠的に行ってもよい。第３コンベア４０は、例えばベルトコンベアの構成を有する。

ロボットアーム３０は、第１コンベア１０上のピックアップポイント１２に達した物品Ｔをピックアップし、当該物品Ｔに対応して検査装置７０から入力された信号に応じた移送先へ搬送する。すなわち、当該物品Ｔに対応して第１信号が入力された場合は、ピックアップされた物品Ｔは第２コンベア２０へ移送され、当該物品Ｔに対応して第２信号が入力された場合は、ピックアップされた物品Ｔは第３コンベア４０へ移送される。

これにより、検査装置７０が正常状態と判断した物品Ｔは第２コンベア２０に移送され、検査装置７０が非正常状態と判断した物品Ｔは第３コンベア４０に移送される。

次に、第２コンベア２０を搬送される物品Ｔを番重Ｃへ収容する箱入れ装置５０について説明する。図６は、箱入れ装置５０について説明する図である。箱入れ装置５０は、傾斜部５１を備えている。

傾斜部５１は、第２コンベア２０の下流側に、第２コンベア２０の搬送物載置面２１の下流端から下方へ向けて傾斜する傾斜面を形成している。この傾斜部５１の下端５１ａに開口を向けて、番重Ｃが配置されている。このため、第２コンベア２０の搬送物載置面２１に載置されて搬送物載置面２１の下流端まで搬送された物品Ｔは、傾斜部５１の傾斜面を滑動して番重Ｃの中に収容されることになる。

図には、下端５１ａから更に番重Ｃの箱内に向けて延設された傾斜板５１ｂを設けた例を示してあり、物品Ｔは、傾斜板５１ｂによって番重Ｃの箱内まで案内される。配列基準ラインＬに並置された１列分の物品Ｔを箱内に案内した後は、不図示の駆動機構による駆動により傾斜版５１ｂがいったん番重Ｃの箱外に退避され（図６（ｃ）参照）、その間に、後述するように番重Ｃが降下される。また、傾斜部５１の途中で物品Ｔをいったん係止し（図６（ａ）参照）、横一列に並ぶ複数の物品Ｔを再整列させてから係止解除する（図６（ｂ）参照）係止部５１ｃを設けてもよい。

番重Ｃは、上面が開口した薄型の矩形箱状であり、矩形の底面Ｃ１の縁に沿って、底面Ｃ１と略垂直方向に延びる低背の側面が立設されている。番重Ｃは、傾斜部５１の傾斜面の傾斜方向と略直交する方向に底面Ｃ１が沿うように傾けた状態で、箱送り装置６０の載置部６１にセットされている。

番重Ｃは、第２コンベア２０に向けて斜め上方に開口している。以下では、番重Ｃの側面のうち、下方に位置する側面を下側壁Ｃ２、上方に位置する側面を上側壁Ｃ３、第２コンベア２０側から見て右側に位置する側面を右側壁Ｃ４、左側に位置する側面を左側壁Ｃ５と呼ぶことにする。

番重Ｃは、箱送り装置６０によって、その高さ位置を物品Ｔの厚み相当ずつ降下される。まず、番重Ｃが空状態（物品Ｔが収容されていない状態）では、傾斜部５１の傾斜面の下端付近に番重Ｃの下側壁Ｃ２が位置する。ここへ、第２コンベア２０の搬送物載置面１１上に並置された所定数Ｘの物品Ｔが、第２コンベア２０の下流端を超えって搬送されると、傾斜部５１の傾斜面を滑動して収容される。すなわち、番重Ｃに収容された物品Ｔは、所定数Ｘが搬送方向Ｄ２１と直交する方向Ｄ２２に沿って並んだ状態である。

１列分の物品Ｔが番重Ｃに収容されると、箱送り装置６０は、物品Ｔの厚み相当分だけ、番重Ｃを降下させる。これにより、傾斜部５１の傾斜面の下端付近から番重Ｃの底面Ｃ１に向けて延びる仮想面が、下側壁Ｃ２付近から、上側壁Ｃ３方向に物品Ｔの厚み相当分だけ平行にスライドした位置へ移動する。ここへ、第２コンベア２０の搬送物載置面１１上に並置された次の所定数Ｘの物品Ｔが、第２コンベア２０の下流端を超えて搬送されると、傾斜部５１の傾斜面を滑動して先に収容された物品Ｔの上に積層するように収容される。

このようにして、先に収容された物品Ｔの上側壁Ｃ３側に積層するように順次に物品Ｔが積層収容され、番重Ｃ内には、複数の物品Ｔが縦横に規則正しく並んだ状態で収容されることになる。番重Ｃにおいて、物品Ｔが上下方向に一杯に収容されると、番重Ｃは、箱送り装置６０によって第２コンベア２０の下にスライド移動され、例えば第２コンベア２０の下から番重搬送用の第４コンベア８０に向けて押出される。そして、次の番重Ｃが箱送り装置６０にセットされる。

なお、本発明は上述した実施形態に限られず、上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術並びに上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も含まれる。また，本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されず，特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。

１０…第１コンベア、１１…搬送物載置面、１２…ピックアップポイント、２０…第２コンベア、２１…搬送物載置面、３０…ロボットアーム、３１…ハンド、４０…第３コンベア、４１…搬送物載置面、５０…装置、５１…傾斜部、５１ａ…下端、６０…装置、６１…載置部、７０…検査装置、７１〜７３…撮像装置、７４…干渉部材、８０…第４コンベア、１００…物品搬送システム、Ｃ…番重、Ｃ１…底面、Ｃ２…下側壁、Ｃ３…上側壁、Ｃ４…右側壁、Ｃ５…左側壁、Ｄ１１…搬送方向、Ｄ２１…搬送方向、Ｄ２２…方向、Ｌ…配列基準ライン、Ｌｆ…表ラベル、Ｌｂ…裏ラベル、Ｔ…物品、Ｔ１…表三角面、Ｔ２…裏三角面、Ｔ３…第１斜面、Ｔ４…第２斜面、Ｔ５…底面

Claims (6)

1. 物品を１個ずつ搬送する第１コンベアと、
   搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を間欠的に搬送する第２コンベアと、
   前記第１コンベアの物品をピックアップして前記第２コンベアへ移送するロボットアームと、
   を備えることを特徴とする物品搬送システム。
2. 前記ロボットアームは、前記第２コンベアの搬送方向と直交する方向に沿って延びる配列基準ラインに沿って前記物品を並置する構成であり、
   前記第２コンベアは、前記配列基準ラインに沿って前記第２コンベア上に所定数の前記物品が並置されると、前記ロボットアームによる次の物品の前記第２コンベアへの移送前に、前記物品のサイズ以上の送り量で搬送を実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送システム。
3. 物品を１個ずつ搬送する第３コンベアを更に備え、
   前記ロボットアームは、前記第１コンベアが搬送する物品のうち、第１特徴を持つ前記物品については前記第２コンベアへ移送し、第２特徴を持つ前記物品については前記第３コンベアへ移送する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品搬送システム。
4. 前記第１特徴を持つ物品は、所定状態に包装された被包食品であり、
   前記第２特徴を持つ物品は、所定状態に包装されていない前記被包食品である、
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の物品搬送システム。
5. 前記第２コンベアの下流側に設けられて、前記第２コンベアの載置面の下流端から下方へ傾斜する傾斜部と、
   前記傾斜部の下端に開口を向けて配置される番重と、
   前記番重の高さ位置を前記物品の厚み相当ずつ降下させる箱送り装置と、を更に備え、
   前記ロボットアームは、前記物品の底面を前記第２コンベアの搬送方向に向けて前記物品を前記第２コンベア上に載置する、
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の物品搬送システム。
6. 物品を１個ずつ搬送する第１コンベアと、
   搬送方向と直交する方向に複数並置された物品を間欠的に搬送する第２コンベアと、
   前記第１コンベアの物品をピックアップして前記第２コンベアへ移送するロボットアームと、
   を備えることを特徴とする物品搬送装置。

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