JP2017211733A - 自律走行経路生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 走行機体(車体部)
3 作業機
51 作業車両情報設定部(オフセット設定部)
52 圃場情報設定部(開始終了位置設定部)
54 自律走行経路生成部(経路生成部)
80 圃場(走行領域)
81 作業領域(第1領域)
82 非作業領域(第2領域)
83 自律走行経路(走行経路)
99 自律走行経路生成システム
L1 オフセット距離
Claims (3)
- 予め定められた走行領域において、車体部と前記車体部に装着される作業機を備える作業車両を自律走行させるための走行経路を生成する自律走行経路生成システムであって、
前記車体部の基準点に対する前記作業機の基準点のオフセット方向及びオフセット距離を設定可能なオフセット設定部と、
前記作業機の基準点に基づいて前記走行領域内における前記走行経路を生成可能な経路生成部と、
を備えることを特徴とする自律走行経路生成システム。 - 請求項1に記載の自律走行経路生成システムであって、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる第1領域と、前記第1領域の周囲に設定される第2領域と、を含み、
前記経路生成部は、前記作業機の基準点に基づいて前記第1領域内における前記走行経路を生成し、前記車体部の基準点に基づいて前記第2領域内における前記走行経路を生成することを特徴とする自律走行経路生成システム。 - 請求項1又は2に記載の自律走行経路生成システムであって、
前記走行領域における前記作業車両による作業の開始位置及び終了位置を設定する開始終了位置設定部を備え、
前記開始終了位置設定部により前記開始位置及び前記終了位置の両方が前記走行領域の端部に設定された場合、前記経路生成部は、前記走行経路として、前記走行領域の縁部と縁部の間で折返しを反復しながら前記開始位置から前記終了位置に向かう折返し走行経路を生成し、
前記開始終了位置設定部により前記開始位置及び前記終了位置の一方が前記走行領域の端部に設定され、他方が前記走行領域の中央部に設定された場合、前記経路生成部は、前記走行経路として、前記開始位置から前記終了位置に向かう渦巻き状の周回走行経路を生成することを特徴とする自律走行経路生成システム。
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