CN112240774A - 车载处理装置 - Google Patents

车载处理装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112240774A
CN112240774A CN202010624568.6A CN202010624568A CN112240774A CN 112240774 A CN112240774 A CN 112240774A CN 202010624568 A CN202010624568 A CN 202010624568A CN 112240774 A CN112240774 A CN 112240774A
Authority
CN
China
Prior art keywords
route
candidate
vehicle
offset
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010624568.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112240774B (zh
Inventor
金子贵之
黑泽大树
正岛博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Publication of CN112240774A publication Critical patent/CN112240774A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112240774B publication Critical patent/CN112240774B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种车载处理装置,其能够基于本车辆行驶过的前往路线,生成本车辆行驶的回程路线。具备:偏移路线生成部(44),其生成本车辆(E)行驶过的路径(S)的前往路线(T1)偏移至迎面车道侧的偏移路线(T2)；候选点生成部(45),其基于偏移路线生成部(44)所生成的偏移路线(T2)来生成成为回程路线(C3)的候选的多个候选点(n)；候选路线生成部(46),其生成多个候选路线(C),该多个候选路线(C)连接候选点生成部(45)所生成的候选点(n)；路线选择部,其基于候选路线生成部(46)所生成的多个候选路线(C)来选择回程路线(C3)。

Description

车载处理装置
技术领域
本发明涉及一种车载处理装置,其生成本车辆行驶的路线。
背景技术
以往,已知有利用本车辆过去行驶的行驶路线来生成本车辆行驶的行驶路线(例如,参照专利文献1)。
专利文献1公开了一种基于过去的行驶轨迹数据来生成行驶路线的行驶路线生成装置。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1:日本特开2017-134725号公报
发明内容
(发明所要解决的问题)
但是,在专利文献1中没有关于回程路线的记载。因此,专利文献1中记载的行驶路线生成装置存在基于本车辆过去行驶的前往路线(出站路线)不能够生成回程路线的问题。
为此,本发明的目的是提供一种车载处理装置,其基于本车辆行驶过的前往路线来生成本车辆行驶的回程路线。
(解决问题的方案)
为了达到上述目的,本发明的车载处理装置具备:偏移路线生成部,其生成本车辆行驶过的道路的前往路线偏移至迎面车道侧的偏移路线；候选点生成部,其基于在所述偏移路线生成部所生成的所述偏移路线来生成成为回程路线的候选的多个候选点；候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线。
另外,本发明的车载处理装置具备:候选点生成部,其对于本车辆行驶过的道路的前往路线生成多个候选点；候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线,所述候选路线生成部在所述前往路线的迎面车道侧生成多个所述候选路线。
另外,本发明的车载处理装置具备:候选点生成部,其对于本车辆行驶过的道路的前往路线生成多个候选点；候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线,所述路线选择部选择在所述前往路线的迎面车道侧的所述候选路线。
另外,本发明的车载处理装置具备:候选点生成部,其对于本车辆行驶过的道路的前往路线生成多个候选点；候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线,所述候选点生成部在所述前往路线的迎面车道侧生成多个所述候选点。
(发明的效果)
如上构成的本发明的车载处理装置能够基于本车辆行驶过的前往路线来生成本车辆行驶的回程路线。
附图说明
图1是表示第一实施例的行驶路线生成***的构成图。
图2是对第一实施例的偏移路线生成部进行说明的图。
图3是对第一实施例的偏移路线生成部进行说明的图。
图4是对第一实施例的候选点生成部进行说明的图。
图5是对第一实施例的候选路线生成部和路线选择部进行说明的图。
图6是表示第一实施例的车载处理装置的***流程的流程图。
图7是表示第一实施例的偏移路线生成的处理的流程的流程图。
图8是表示第一实施例的回程路线生成的处理的流程的流程图。
图9是对第二实施例的迎面车道区域计算部进行说明的图。
图10是对第二实施例的候选点生成部进行说明的图。
图11是对第二实施例的候选路线生成部和路线选择部进行说明的图。
图12是表示第二实施例的车载处理装置的***流程的流程图。
图13是表示第二实施例的迎面车道区域计算的处理的流程的流程图。
图14是表示第二实施例的回程路线生成的处理的流程的流程图。
图15是对第三实施例的路线选择部进行说明的图。
图16是表示第三实施例的回程路线生成的处理的流程的流程图。
图17是对第四实施例的候选点生成部进行说明的图。
图18是表示第四实施例的回程路线生成的处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下,基于附图所示的第一实施例～第四实施例,对本发明的车载处理装置的实施方式进行说明。
(第一实施例)
具备第一实施例的车载处理装置的行驶路线生成***搭载于作为移动物体的汽车上。在第一实施例中描述,车库(停车场)中,基于驶入车库时的本车辆过去行驶过的前往路线,使驶出车库时的本车辆以自动驾驶行驶与前往路线相同路径上的回程路线的情况。
[行驶路线生成***的构成]
图1是表示第一实施例的行驶路线生成***的构成图。以下,基于图1,对第一实施例的行驶路线生成***的构成进行说明。
行驶路线生成***1具备:第一输入部10,第二输入部20,车载处理装置30以及输出部50。
(第一输入部)
第一输入部10具备:作为移动终端的智能电话11；能够双向通信的通信装置12；输入装置13；声纳14；雷达15；激光雷达16；立体摄像机17；车速传感器18以及转向传感器19。
智能电话11具备输入屏幕,并且用户可以在输入屏幕上实施驶入车库或驶出车库的指令的信息的输入。
通信装置12例如是TCU(Telematics Communication Unit),并且能够与智能电话11进行双向通信。通信装置12将接受到的驶入车库或者驶出车库的信息输入于车载处理装置30。
例如,输入装置13是导航***,并且保存有地图信息。地图信息输入于车载处理装置30。
例如,声纳14安装在本车辆的前保险杠上。声纳14发送声波,并通过捕获来自障碍物的反射波来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。障碍物包括其他车辆,行人,路缘石,汽车停靠站等。即,声纳14测量本车辆的周围信息。声纳14测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
雷达15例如安装在本车辆的前保险杠处。雷达15发送无线电波,并且通过捕获来自障碍物的反射无线电波来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。即,雷达15测量本车辆的周围信息。雷达15将测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
激光雷达16例如是安装在本车辆的前保险杠处。激光雷达16发送激光,并且通过接受来自障碍物的反射激光来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。即,激光雷达16测量本车辆的周围信息。激光雷达16测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
立体摄像机17例如安装在后视镜的附近。立体摄像机17基于画像信息来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。另外,立体摄像机17基于画像信息获取关于车库(停车场)的框架、行人道的线等的道路标记的信息。即,立体摄像机17测量本车辆的周围信息。立体摄像机17测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
车速传感器18检测本车辆的车速。即,车速传感器18检测本车辆的信息。车速传感器18检测的本车辆的信息输入至车载处理装置30。
转向传感器19检测本车辆的转向的转向角(方向盘的转向角)。即,转向传感器19检测本车辆的信息。转向传感器19检测的本车辆的信息输入至车载处理装置30。
(第二输入部)
第二输入部20具备四个摄像机21和GNSS接收器22(或者GPS接收器)。
各摄像机21用于在不同的拍摄范围对本车辆的周围进行拍摄,并且被安装在本车辆的前保险杠,后保险杠以及后视镜等处。将各摄像机21的拍摄范围合并时,能够覆盖本车辆的整个周围。即,各摄像机21拍摄本车辆的周围信息。由各摄像机21拍摄的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
GNSS接收器22从构成卫星导航***的多个卫星接收信号,并且基于接收的信号通过运算计算GNSS接收器22的位置(例如,维度和经度)。GNSS接收器22计算的位置信息输入至车载处理装置30。
(车载处理装置)
车载处理装置30具备RAM31、存储部32及运算部40。
RAM31存储本车辆的周围的当前地图31a,该当前地图31a是根据来自输入装置13的地图信息,来自声纳14,雷达15,激光雷达16,立体摄像机17以及摄像机21的本车辆的周围信息,以及由GNSS接收器22计算的位置信息而生成的。
存储部32存储示教地图32a,该示教地图32a是根据来自输入装置13的地图信息,来自声纳14,雷达15,激光雷达16,立体摄像机17以及摄像机21的本车辆的周围信息,以及由GNSS接收器22计算的位置信息而创建的。
示教地图32a中包含本车辆过去行驶的路线信息。该路线信息中包括本车辆过去行驶的前往路线的信息和在该前往路线的周围存在的障碍物和道路标记的信息。前往路线的信息例如是作为约1m间隔的节点被存储,障碍物及道路标记的信息例如是作为物标点被存储。
此外,存储部32存储车辆参数32b。车辆参数32b是本车辆的已知的信息,例如是目的地、车辆宽度、胎面宽度、方向盘的安装位置等。
此外,存储部32存储间隙值32c。间隙值32c是从本车辆的中心到本车辆的车辆宽度方向上的道路的边缘的距离,例如为2[m]。间隙值32c被设定为在本车辆的车辆宽度方向上的从本车辆到道路的边缘的距离例如能够确保为1[m]。
运算部40具备点群数据(点云数据)获取部41,位置推定部42以及路线运算部43。此外,运算部40控制整个车载处理装置30。
点群数据获取部41获取示教地图32a。位置推定部42从GNSS接收器22所计算的位置信息来推定(确定)当前地图31a上的本车辆的位置。
(输出部)
输出部50具备显示装置51,车辆控制装置52,转向装置53,驱动装置54以及控制装置55。
显示装置51显示由路线运算部43计算处理的处理信息。车辆控制装置52基于由路线运算部43所计算处理的处理信息计算,作为转向装置53的转向,作为驱动装置54的加速器以及作为控制装置55的变速和制动的控制量,并且向转向装置53,驱动装置54以及控制装置55给出指令。
[路线运算部]
图2及图3是对第一实施例的偏移路线生成部进行说明的图。图4是对第一实施例的候选点生成部进行说明的图。图5是对第一实施例的候选路线生成部和路线选择部进行说明的图。以下,基于图2～5,对第一实施例的路线运算部43进行说明。
如图1所示,路线运算部43包括:偏移路线生成部44；候选点生成部45；候选路线生成部46；路线选择部47。
(偏移路线生成部)
偏移路线生成部44包括:道路识别部44a；道路宽度计算部44b；通行方向计算部44c；偏移方向计算部44d；偏移量计算部44e。
如图2所示,偏移路线生成部44生成偏移路线T2,该偏移路线T2是使本车辆E行驶过的前往路线T1(前进路线)在路径S的宽度方向上偏移向朝向迎面车道的偏移方向D。
道路识别部44a基于来自声纳14、雷达15、激光雷达16、立体摄像机17以及摄像机21的关于本车辆E的周围信息,来确定本车辆E行驶的路径S。
具体而言,道路识别部44a将在基于本车辆E的周围信息计算出的没有停车车辆、墙壁以及边缘石等的障碍物的区域J当中的、在本车辆E的车辆宽度方向上的宽度最窄的区域确定为路径S。区域J可以是,没有其他车辆、墙壁或者边缘石等的障碍物,以及,没有车库的框架线或者行人道的线等的道路标记的区域。
如图3所示,道路宽度计算部44b对道路识别部44a所确定路径S的道路宽度(宽度)dw进行计算。此外,道路宽度计算部44b,基于道路宽度dw和GNSS接收器22所计算出的位置信息,计算出从本车辆E的前往路线T1的行驶方向观察时的,从本车辆E的中心至左侧的第一道路宽度d1和从本车辆E的中心至右侧的第二道路宽度d2。第一道路宽度d1与第二道路宽度d2之和为道路宽度dw。
通行方向计算部44c基于车辆参数32b,对本车辆E在路径S的通行方向进行计算。通行方向计算部44c,例如,本车辆E的目的地在日本的情况时,将通行方向计算为路径S的左侧的左侧通行。
另外,通行方向计算部44c可以基于第一道路宽度d1和第二道路宽度d2对路径S中的本车辆E的通行方向进行计算。例如,在第一道路宽度d1短于第二道路宽度d2的情况时,通行方向计算部44c将通行方向计算为路径S的左侧的左侧通行。在第二道路宽度d2短于第一道路宽度d1的情况时,通行方向计算部44c将通行方向计算为路径S的右侧的右侧通行。
偏移方向计算部44d根据通行方向计算部44c所计算的通行方向,对偏移方向D进行计算。当通行方向为路径S的左侧的左侧通行的情况时,偏移方向D成为在本车辆E的车辆宽度方向上的路径S的右侧。当通行方向为路径S的右侧的右侧通行的情况时,偏移方向D成为在本车辆E的车辆宽度方向上的路径S的左侧。即,偏移方向D成为本车辆E的行驶方向的迎面车道侧。
偏移量计算部44e基于间隙值32c、本车辆E的车辆宽度以及第二道路宽度d2,对前往路线T1相对于偏移方向D偏移的偏移量Z进行计算。例如,偏移量Z被计算为,等于大于本车辆E的车辆宽度,并使得偏移路线T2能够确保间隙值32c。
即,偏移路线生成部44生成使本车辆E行驶过的前往路线T1向偏移方向D偏移了偏移量Z的偏移路线T2,该偏移方向D在路径S的宽度方向上朝向迎面车道。
(候选点生成部)
如图4所示,候选点生成部45相对于偏移路线T2,基于当前的本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息在预定的区间A1生成多个候选点n。候选点生成部45在存在障碍物的位置不生成候选点n。
通过连接多个节点P直到目的地点G为止形成偏移路线T2。候选点n形成在比本车辆E行驶的区间A0朝向前方的预定的区间A1中。候选点n形成在区间A1的各节点P1～P8上的偏移路线T2的垂直线f1～f8上。在垂直线f1上,四个候选点n1相对于节点P1配置为左右均等。在垂直线f2～f8上也类似地,四个候选点n2～n8相对于节点P2～P8配置为左右均等。
(候选路线生成部)
如图5所示,候选路线生成部46生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C。候选路线生成部46基于行驶在区间A0中的本车辆E的速度,在区间A1中生成多个候选路线C。候选路线生成部46在本车辆E的速度快(大)的情况时将连接的候选点n设为前方(前面)的候选点(例如,候选点n8),当本车辆E的速度小(慢)的情况时将连接的候选点n设为跟前(正当前)的候选点(例如,候选点n7)。在第一实施例中,生成五个候选路线C1～C5。另外,节点P包含于候选点n。
(路线选择部)
如图5所示,路线选择部47将五个候选路线C1～C5在全长进行加权,并选择回程路线C3。
路线选择部47在候选路线C1～C5中,将全长短的加权作为高评价,并选择回程路线C3。即,路线选择部47考虑候选路线C的全长并选择回程路线C3。
路线选择部47也可以在候选路线C1～C5中,将弯曲量和小的加权作为高评价,并选择回程路线。弯曲量和是指由偏移路线T2和候选路线C形成的面積,并且是横摆率的总和。
路线选择部47也可以在候选路线C1～C5中,行驶在区间A0中的本车辆E的,相对于偏移路线T2的车辆宽度方向的距离(横向位置的偏差量)小的加权作为高评价,并选择回程路线。
如此,本车辆E在区间A0行驶期间,生成下一个区间A1的路线。此外,本车辆E在区间A1行驶期间,生成下一个区间A2的路线,并生成到目的地点G为止的路线。
[路线运算部的处理的流程]
图6是表示第一实施例的车载处理装置的***流程的流程图。图7是表示第一实施例的偏移路线生成的处理的流程的流程图。图8是表示第一实施例的回程路线生成的处理的流程的流程图。以下,基于图6～图8,对第一实施例的路线运算部43的处理的流程进行说明。
(车载处理装置的***流程)
如图6所示,本车辆E的驶入车库时,偏移路线生成部44实施偏移路线生成的处理(步骤S101)。
接下来,当用户向智能电话11发出驶出车库的指令时(步骤S102),运算部40实施从GNSS接收器22所计算出的位置信息中读取本车辆的周围的示教地图32a(步骤S103)。接下来,运算部40生成当前地图31a(步骤S104)。接下来,位置推定部42从GNSS接收器22所计算出的位置信息推定当前地图31a上的本车辆的位置(步骤S105)。
接下来,路线运算部43实施回程路线生成的处理(步骤S106)。接下来,车辆控制装置52基于路线运算部43所计算处理过的处理信息,计算转向装置53、驱动装置54以及控制装置55之间的控制量(步骤S107),并将该控制量发给转向装置53、驱动装置54以及控制装置55。
接下来,根据计算出的控制量来控制转向装置53、驱动装置54以及控制装置55,使本车辆E在区间A1中行驶(步骤S108)。
接下来,运算部40确定是否到达目的地点G(步骤S109)。当确定为到达目的地点G的情况时(在步骤S109中的是(YES)),结束车载处理装置30的***流程。另一方面,当确定为没有到达目的地点G的情况时(在步骤S109中的否(NO)),返回步骤S104。
(偏移路线生成的处理的流程)
如图7所示,偏移路线生成部44的道路宽度计算部44b对道路识别部44a所确定的路径S的道路宽度(宽度)dw进行计算(步骤S201)。
接下来,通行方向计算部44c基于车辆参数32b对在路径S中的本车辆E的通行方向进行计算(步骤S202)。
接下来,偏移方向计算部44d从通行方向计算部44c所计算出的通行方向对偏移方向D进行计算(步骤S203)。
接下来,道路宽度计算部44b基于道路宽度dw和GNSS接收器22所计算出的位置信息,对从本车辆E的前往路线T1的行驶方向观察时的、从本车辆E的中心向左侧的第一道路宽度d1和从本车辆E的中心向右侧的第二道路宽度d2进行计算(步骤S204)。
接下来,偏移量计算部44e基于间隙值32c和本车辆E的车辆宽度以及第二道路宽度d2,对前往路线T1的偏移向偏移方向D的偏移量Z进行计算(步骤S205)。
接下来,偏移路线生成部44生成使本车辆E行驶过的前往路线T1向在路径S的宽度方向上朝向迎面车道的偏移方向D仅偏移的偏移量Z的偏移路线T2(步骤S206),并结束偏移路线生成的处理。
(回程路线生成的处理的流程)
如图8所示,候选点生成部45相对于偏移路线T2,基于当前的本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息,在预定的区间A1生成多个候选点n(步骤S301)。
接下来,候选路线生成部46生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C(步骤S302)。
接下来,路线选择部47将五个候选路线C1～C5在全长上加权,并选择回程路线C3(步骤S303),结束回程路线生成的处理。
[车载处理装置的作用]
下面,对第一实施例的车载处理装置30的作用进行说明。第一实施例的车载处理装置30包括偏移路线生成部44、候选点生成部45、候选路线生成部46以及路线选择部,偏移路线生成部44用于生成行驶过路径S的本车辆E的前往路线T1向迎面车道侧偏移的偏移路线T2,候选点生成部45基于在偏移路线生成部44中生成的偏移路线T2,生成作为回程路线C3的候选的多个候选点n,候选路线生成部46用于生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C,路线选择部基于候选路线生成部46所生成的多个候选路线C选择回程路线C3。
据此,基于本车辆E行驶过的前往路线T1,能够生成本车辆E要行驶的回程路线C3。此外,能够使偏移路线T2远离前往路线T1。而且,使与偏移路线T2相关联而生成的回程路线C3能够尽量远离前往路线T1。因此,能够减少本车辆E在回程路线C3中行驶时的用于避开行驶在前往路线T1的其他车辆的本车辆E的弯曲量。其结果是,本车辆E能够以较小的弯曲量在回程路线C3上行驶。
在第一实施例的车载处理装置30中,基于前往路线T1和路径S的道路宽度dw计算偏移路线T2(图2及图3)。
据此,当道路宽度dw较宽的情况时,使偏移量Z变大而能够使偏移路线T2远离前往路线T1。因此,能够使与偏移路线T2相关联而生成的回程路线C3与偏移路线T2远离前往路线T1。因此,本车辆E能够在没有弯曲量地在回程路线C3上行驶。
另一方面,当道路宽度dw窄的情况时,虽然偏移量Z变小,但是能够使偏移路线T2尽量远离前往路线T1。因此,能够使与偏移路线T2相关联并生成的回程路线C3尽量远离前往路线T1。其结果是,本车辆E在回程路线C3中行驶时,能够减少用于避开行驶在前往路线T1的其他车辆而弯曲的弯曲量。
(第二实施例)
第二实施例的车载处理装置主要是在候选点生成部及候选路线生成部的构成不同的方面与第一实施例的车载处理装置不同。
[车载处理装置的构成]
图9是说明第二实施例的迎面车道区域计算部的图。图10是说明第二实施例的候选点生成部的图。图11是说明第二实施例的候选路线生成部和路线选择部的图。以下,基于图9～图11说明第二实施例的车载处理装置的构成。予以说明,对于上述实施例说明的内容相同或对应的部分的内容,使用相同的用语或符号进行说明。
第二实施例的车载处理装置30,如图1所示,具备迎面车道区域计算部144。迎面车道区域计算部144包括：道路识别部44a、道路宽度计算部44b和通行方向计算部44c。
迎面车道区域计算部144,如图9所示,根据由通行方向计算部44c所计算出的通行方向,计算出相对于本车辆E的路径S的迎面视线侧的迎面车道区域Q。
迎面车道区域Q是路径S中比前往路线T1更靠近本车辆E的迎面车道侧的区域。予以说明,迎面车道区域Q可以将从前往路线T1分离的距离为本车辆E的车辆宽度W的一半以上的距离设为迎面车道侧的区域。
当通行方向为作为路径S的左侧的左侧通行时,迎面车道区域Q在本车辆E的车辆宽度方向上位于路径S的右侧。当通行方向为作为路径S的右侧的右侧通行时,迎面车道区域Q在本车辆E的车辆宽度方向上位于路径S的左侧。
如图10所示,候选点生成部45相对于前往路线T1，基于当前的本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息,在预定的区间A1生成多个候选点n。候选点生成部45防止在存在障碍物的位置生成候选点n。
通过连接多个节点P直至目的地点G为止形成前往路线T1。候选点n形成在本车辆E行驶的区间A0的前方的预定区间A1。候选点n在区间A1的各节点P1～P8处,形成在前往路线T1的垂直线f1～f8上。垂直线f1上相对于节点P1配置有5个候选点n1。5个候选点n1以填充路径S的道路宽度dw的方式形成。垂直线f2～f8也同样,5个候选点n2～n8相对于节点P2～P8配置。
候选路线生成部46,如图11所示,在迎面车道区域Q生成多个候选路线C1～C5。即,候选路线生成部46相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1,在迎面车道侧生成多个候选路线。
候选路线生成部46生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C。候选路线生成部46根据在区间A0行驶中的本车辆E的速度,在区间A1生成多个候选路线C。候选路线生成部46,在本车辆E的速度大时,以连接的候选点n作为先前的候选点(例如,候选点n8),在本车辆E的速度小时,以连接的候选点n为跟前的候选点(例如,候选点n7)。第二实施例中,生成5个候选路线C1～C5。予以说明,节点P也包含在候选点n中。
路线选择部47,如图10所示,对5个候选路线C1～C5进行全长加权并选择回程路线。
[路线运算部的处理的流程]
图12是表示第二实施例的车载处理装置的***流程的流程图。图13是表示第二实施例的迎面车道区域计算的处理流程的流程图。图14是表示第二实施例的回程路线生成的处理流程的流程图。以下,基于图12～图14，对第二实施例的路线运算部43的处理流程进行说明。
(车载处理装置的***流程)
如图12所示,迎面车道区域计算部144执行计算本车辆E驶入车库时相对于行驶中的本车辆E的迎面车道的方向的迎面车道区域计算的处理(步骤S401)。予以说明,步骤S402～步骤S409对应第一实施例的步骤S102～步骤S109。
(迎面车道区域计算的处理的流程)
如图13所示,迎面车道区域计算部144的道路宽度计算部44计算道路识别部44a所确定的路径S的道路宽度(宽度)dw(步骤S501)。
接下来,通行方向计算部44c根据车辆参数32b计算在路径S中的本车辆E的通行方向(步骤S502)。
接下来,道路宽度计算部44b基于通过道路宽度dw与GNSS接收器22所计算的位置信息,计算从本车辆E的前往路线T1的行驶方向观察时的、本车辆E的中心左侧的第一道路宽度d1和本车辆E的中心右侧的第二道路宽度d2(步骤S503)。
接下来,迎面车道区域计算部144基于由通行方向计算部44c所计算的通行方向,计算本车辆E的迎面车道区域Q(步骤S504),结束迎面车道区域计算的处理。
(回程路线生成的处理的流程)
如图14所示,候选点生成部45相对于前往路线T1，基于当前的本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息,在预定的区间A1生成多个候选点n(步骤S601)。
接下来,候选路线生成部46相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1,在迎面车道区域Q上生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C(步骤S602)。
接下来,路线选择部47对5个候选路线C1～C5的全长进行加权,选择回程路线C3(步骤S603),终止回程路线生成的处理。
[车载处理装置的作用]
对第二实施例的车载处理装置30的作用进行说明。第二实施例的车载处理装置30相对于路径S上行驶的前往路线T1，包含候选点生成部45、候选路线生成部46和路线选择部47,所述候选点生成部45生成本车辆E的多个候选点n,所述候选路线生成部46生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C,所述路线选择部47根据候选路线生成部46所生成的多个候选路线C选择回程路线C3,候选路线生成部46在前往路线T1的迎面车道侧生成多个候选路线C(图9及图10)。
由此,能够基于本车辆E行驶的前往路线T1生成本车辆E行驶的回程路线C3。另外,在路径S中,可以在偏移前往路线T1的位置上生成回程路线C3。由此,本车辆E在行驶回程路线C3时,能够减少本车辆E为了回避行驶在前往路线T1的其他车辆的弯曲(蜿蜒)的量。其结果是,本车辆E能够以较小的弯曲在回程路线C3上行驶。
予以说明,其他的构成及作用效果与上述实施例大致相同因而省略其说明。
(第三实施例)
第三实施例的车载处理装置在路线选择部的构成不同的方面与第二实施例的车载处理装置不同。
[路线选择部的构成]
图15是说明第三实施例的路线选择部的图。以下基于图15对第三实施例的路线选择部的构成进行说明。予以说明,与上述实施例中说明的内容相同或大致相同的部分说明,使用相同的用语或相同的符号进行说明。
路线选择部,如图15所示,在5个候选路线C1～C5中,将位于前往路线T1的迎面车道侧的候选路线C2～C5加权并进行选择。进而,路线选择部47也可将候选路线C2～C5的全长进行加权来选择回程路线C3。
[回程路线生成的处理的流程]
图16是表示第三实施例的回程路线生成处理流程的流程图。以下,基于图16对第四实施例的回程路线生成处理流程进行说明。
如图16所示,候选点生成部45相对于前往路线T1，基于当前的本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息,在预定的区间A1生成多个候选点n(步骤S701)。
接下来,候选路线生成部46相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1，生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C(步骤S702)。
接下来,路线选择部47将5个候选路线C1～C5在位于迎面车道区域Q的候选路线上加权并选择回程路线C2～C5,并进一步,将候选路线C2～C5的全长进行加权,选择回程路线C3(步骤S703),结束回程路线生成的处理。
[车载处理装置的作用]
对第三实施例的车载处理装置30的作用进行说明。相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1，包括：生成多个候选点n的候选点生成部45、生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C的候选路线生成部46以及基于候选路线生成部46所生成的多个候选路线C选择回程路线C3的路线选择部47,路线选择部47选择位于前往路线T1的迎面车道侧的候选路线C1～C4(图13)。
由此,能够基于本车辆E行驶的前往路线T1生成本车辆E行驶的回程路线C3。另外,在路径S上,能够在偏移前往路线T1的位置上生成回程路线C3。因此,本车辆E在行驶回程路线C3时,能够减少本车辆E为了回避行驶在前往路线T1的其他车辆的弯曲的量,。其结果是,本车辆E能够以较小的弯曲在回程路线C3上行驶。
予以说明,其他的构成及作用效果与上述实施例大致相同因而省略其说明。
(第四实施例)
第四实施例的车载处理装置在候选点生成部的构成不同的方面与第二实施例的车载处理装置不同。
[路线选择部的构成]
图17是说明第四实施例的候选点生成部的图。以下,基于图17对第四实施例的候选点生成部的构成进行说明。予以说明,与上述实施例中说明的内容相同或大致相同的部分说明,使用相同的用语或相同的符号进行说明。
候选点生成部45,如图17所示,在迎面车道区域Q生成多个候选点n。即,候选点生成部45相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1，在迎面车道侧生成多个候选点n。
[回程路线生成的处理的流程]
图18是表示第四实施例的回程路线生成的处理流程的流程图。以下,基于图18对第四实施例的回程路线生成的处理流程进行说明。
如图18所示,候选点生成部45相对于前往路线T1，基于当前本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息,在预定的区间A1的迎面车道区域Q生成多个候选点n(步骤S801)。
接下来,候选路线生成部46,相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1，生成连接候选点生成部45所生成的候选点n的多个候选路线C(步骤S802)。
接下来,路线选择部47将5个候选路线C1～C5的全长加权并选择回程路线C3(步骤S803),结束回程路线生成的处理。
[车载处理装置的作用]
对第四实施例的车载处理装置30的作用进行说明。相对于本车辆E在路径S上行驶过的前往路线T1,包括：生成多个候选点n的候选点生成部45、生成连接候选点生成部45所生产的候选点n的多个候选路线C的候选路线生成部46以及基于候选路线生成部46所生成的多个候选路线C选择回程路线C3的路线选择部47,候选点生成部45在前往路线T1的迎面车道侧生成多个候选点n(图13)。
由此,能够基于本车辆E行驶过的前往路线T1生成本车辆E行驶的回程路线C3。另外,在路径S上,能够在偏移前往路线T1的位置上生成回程路线C3。由此,本车辆E在行驶回程路线C3时,能够减少本车辆E为了回避行驶在前往路线T1的其他车辆的弯曲的量。其结果是,本车辆E能够以较小的弯曲在回程路线C3上行驶。
予以说明,其他的构成及作用效果与上述实施例大致相同因而省略其说明。
以上,基于第一实施例对本发明的车载处理装置进行说明。但是,具体的构成并不限定于这些实施例,在权利要求保护的范围内,只要不违反本发明的主旨,可以进行各种设计变更、各实施例的组合或追加等。
在第一实施例中例示了不管偏移量Z为多少，偏移路线生成部44生成偏移偏移量Z的偏移路线T2的例子。但是,如果偏移量Z在本车辆E的车辆宽度以上,且偏移路线T2不能确保间隙值32c的情况下,偏移路线生成部可以设定阈值而不进行偏移。
第一实施例～第四实施例中例示了相对于区间A1的各节点P1～P8形成了4个～5个候选点n的例子,但是,候选点的数目并不限定于此。
第一实施例～第四实施例中例示了,在没有停车车辆、墙壁、边缘石等障碍物的区域J中,将本车辆E的车辆宽度方向上最窄的宽度的区域设定为路径S。但是,道路也可以是没有停车车辆、墙壁、边缘石等障碍物,以及车库的框架、人行道的线等没有道路标记的区域。
第一实施例～第四实施例中,例示了在车库中,在驶入车库时基于本车辆以前行驶的前往路线,在驶出车库时本车辆自动驾驶行驶在回程路线时适用于本发明。但是,在车库以外的广场、一般的道路等也适用于本发明。
(符号的说明)
30 车载处理装置
44 偏移路线生成部
45 候选点生成部
46 候选路线生成部
47 路线选择部
C 候选路线
C3 回程路线
E 本车辆
S 道路
T1 前往路线
T2 偏移路线
dw 道路宽度
n 候选点

Claims (5)

1.一种车载处理装置,其特征在于，具备:
偏移路线生成部,其生成本车辆行驶过的道路的前往路线偏移至迎面车道侧的偏移路线；
候选点生成部,其基于所述偏移路线生成部所生成的所述偏移路线来生成成为回程路线的候选的多个候选点；
候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；以及
路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线。
2.根据权利要求1所述的车载处理装置,其特征在于,
所述偏移路线是基于所述前往路线和所述道路的道路宽度计算出的。
3.一种车载处理装置,其特征在于,具备:
候选点生成部,其对于本车辆行驶过的道路的前往路线生成多个候选点；
候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；以及
路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线,
所述候选路线生成部在所述前往路线的迎面车道侧生成多个所述候选路线。
4.一种车载处理装置,其特征在于,具备:
候选点生成部,其对于本车辆行驶过的道路的前往路线生成多个候选点；
候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；以及
路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线,
所述路线选择部选择在所述前往路线的迎面车道侧的所述候选路线。
5.一种车载处理装置,其特征在于,具备:
候选点生成部,其对于本车辆行驶过的道路的前往路线生成多个候选点；
候选路线生成部,其生成将所述候选点生成部所生成的所述候选点连接的多个候选路线；以及
路线选择部,其基于所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线来选择回程路线,
所述候选点生成部在所述前往路线的迎面车道侧生成多个所述候选点。
CN202010624568.6A 2019-07-16 2020-07-01 车载处理装置 Active CN112240774B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019131233A JP7339796B2 (ja) 2019-07-16 2019-07-16 車載処理装置
JP2019-131233 2019-07-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112240774A true CN112240774A (zh) 2021-01-19
CN112240774B CN112240774B (zh) 2024-06-14

Family

ID=71786725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010624568.6A Active CN112240774B (zh) 2019-07-16 2020-07-01 车载处理装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11345366B2 (zh)
EP (1) EP3767237A3 (zh)
JP (1) JP7339796B2 (zh)
CN (1) CN112240774B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7200868B2 (ja) * 2019-07-23 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム及び車両制御装置
US11814075B2 (en) 2020-08-26 2023-11-14 Motional Ad Llc Conditional motion predictions

Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09319433A (ja) * 1996-03-25 1997-12-12 Denso Corp 最適経路探索方法
JPH10281784A (ja) * 1997-04-04 1998-10-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd 経路選出方法およびシステム
JP2008002968A (ja) * 2006-06-22 2008-01-10 Navitime Japan Co Ltd 経路探索システム、経路探索サーバ、端末装置および経路探索方法
CN101903925A (zh) * 2007-12-21 2010-12-01 株式会社建伍 道路交通信息提供***、道路交通信息提供装置、道路交通信息提供方法以及程序
JP2011237216A (ja) * 2010-05-07 2011-11-24 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置、位置補正方法
CN102674154A (zh) * 2011-03-17 2012-09-19 富士电机株式会社 摆动停止控制的方法以及对起重机的悬挂负载物进行摆动停止控制的***
JP2013095319A (ja) * 2011-11-02 2013-05-20 Denso Corp 車両用前照灯制御装置
JP2013102361A (ja) * 2011-11-09 2013-05-23 Hitachi Ltd 移動体通信システム、迂回経路構築方法およびセンタ監視装置
CN104029676A (zh) * 2013-03-05 2014-09-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆车道确定
CN104169994A (zh) * 2012-03-12 2014-11-26 日产自动车株式会社 行驶控制装置
CN104276206A (zh) * 2013-07-04 2015-01-14 富士重工业株式会社 车辆的驾驶辅助控制装置
US20150345959A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Nissan North America, Inc. Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles
JP2016080521A (ja) * 2014-10-17 2016-05-16 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
CN105882659A (zh) * 2015-02-16 2016-08-24 松下知识产权经营株式会社 行驶车道检测装置及行驶车道检测方法
CN105936276A (zh) * 2015-03-02 2016-09-14 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
CN106573618A (zh) * 2014-08-11 2017-04-19 日产自动车株式会社 车辆的行驶控制装置及方法
CN107246878A (zh) * 2017-06-28 2017-10-13 北京新能源汽车股份有限公司 一种导航路径的确定方法、装置及汽车
JP2017211733A (ja) * 2016-05-24 2017-11-30 ヤンマー株式会社 自律走行経路生成システム
US20180022351A1 (en) * 2015-02-10 2018-01-25 Denso Corporation Travelled-route selecting apparatus and method
US20180188047A1 (en) * 2015-06-23 2018-07-05 Nissan Motor Co., Ltd. Candidate route providing system, in-vehicle apparatus, and candidate route providing method
CN108458720A (zh) * 2017-02-22 2018-08-28 歌乐株式会社 导航装置、路径搜索服务器及路径搜索方法
WO2018175441A1 (en) * 2017-03-20 2018-09-27 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation by augmented path prediction
CN108974010A (zh) * 2017-05-31 2018-12-11 本田技研工业株式会社 处理装置、车辆、处理方法以及存储介质
CN109501803A (zh) * 2017-09-15 2019-03-22 株式会社斯巴鲁 车辆的行驶控制装置
US20190196486A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229941A (en) * 1988-04-14 1993-07-20 Nissan Motor Company, Limtied Autonomous vehicle automatically running on route and its method
JP4604474B2 (ja) 2003-10-14 2011-01-05 株式会社エクォス・リサーチ 道路情報の修正装置
US9428187B2 (en) * 2014-06-05 2016-08-30 GM Global Technology Operations LLC Lane change path planning algorithm for autonomous driving vehicle
JP6528696B2 (ja) 2016-01-29 2019-06-12 トヨタ自動車株式会社 走行経路生成装置
US20180194344A1 (en) * 2016-07-29 2018-07-12 Faraday&Future Inc. System and method for autonomous vehicle navigation
US10146224B2 (en) * 2016-11-09 2018-12-04 GM Global Technology Operations LLC Processor-implemented systems and methods for automated driving
DE102017200216A1 (de) 2017-01-09 2018-07-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuereinheit und Verfahren zur Bereitstellung eines Korrekturzugs für ein Rückfahrassistenzsystem
US11097748B2 (en) * 2018-10-23 2021-08-24 Baidu Usa Llc Two-step reference line smoothing method to mimic human driving behaviors for autonomous driving cars
JP7256639B2 (ja) 2018-12-26 2023-04-12 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載処理装置

Patent Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09319433A (ja) * 1996-03-25 1997-12-12 Denso Corp 最適経路探索方法
JPH10281784A (ja) * 1997-04-04 1998-10-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd 経路選出方法およびシステム
JP2008002968A (ja) * 2006-06-22 2008-01-10 Navitime Japan Co Ltd 経路探索システム、経路探索サーバ、端末装置および経路探索方法
CN101903925A (zh) * 2007-12-21 2010-12-01 株式会社建伍 道路交通信息提供***、道路交通信息提供装置、道路交通信息提供方法以及程序
JP2011237216A (ja) * 2010-05-07 2011-11-24 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置、位置補正方法
CN102674154A (zh) * 2011-03-17 2012-09-19 富士电机株式会社 摆动停止控制的方法以及对起重机的悬挂负载物进行摆动停止控制的***
JP2013095319A (ja) * 2011-11-02 2013-05-20 Denso Corp 車両用前照灯制御装置
JP2013102361A (ja) * 2011-11-09 2013-05-23 Hitachi Ltd 移動体通信システム、迂回経路構築方法およびセンタ監視装置
CN104169994A (zh) * 2012-03-12 2014-11-26 日产自动车株式会社 行驶控制装置
CN104029676A (zh) * 2013-03-05 2014-09-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆车道确定
CN104276206A (zh) * 2013-07-04 2015-01-14 富士重工业株式会社 车辆的驾驶辅助控制装置
US20150345959A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Nissan North America, Inc. Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles
CN106573618A (zh) * 2014-08-11 2017-04-19 日产自动车株式会社 车辆的行驶控制装置及方法
JP2016080521A (ja) * 2014-10-17 2016-05-16 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
US20180022351A1 (en) * 2015-02-10 2018-01-25 Denso Corporation Travelled-route selecting apparatus and method
CN105882659A (zh) * 2015-02-16 2016-08-24 松下知识产权经营株式会社 行驶车道检测装置及行驶车道检测方法
CN105936276A (zh) * 2015-03-02 2016-09-14 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
US20180188047A1 (en) * 2015-06-23 2018-07-05 Nissan Motor Co., Ltd. Candidate route providing system, in-vehicle apparatus, and candidate route providing method
JP2017211733A (ja) * 2016-05-24 2017-11-30 ヤンマー株式会社 自律走行経路生成システム
CN108458720A (zh) * 2017-02-22 2018-08-28 歌乐株式会社 导航装置、路径搜索服务器及路径搜索方法
WO2018175441A1 (en) * 2017-03-20 2018-09-27 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation by augmented path prediction
CN108974010A (zh) * 2017-05-31 2018-12-11 本田技研工业株式会社 处理装置、车辆、处理方法以及存储介质
CN107246878A (zh) * 2017-06-28 2017-10-13 北京新能源汽车股份有限公司 一种导航路径的确定方法、装置及汽车
CN109501803A (zh) * 2017-09-15 2019-03-22 株式会社斯巴鲁 车辆的行驶控制装置
US20190196486A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王晓楠;王云泽;苗慕楠;欧垒;: "动态停车视距模型研究及应用", 公路, no. 11 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3767237A3 (en) 2021-06-09
JP7339796B2 (ja) 2023-09-06
JP2021015556A (ja) 2021-02-12
US11345366B2 (en) 2022-05-31
CN112240774B (zh) 2024-06-14
EP3767237A2 (en) 2021-01-20
US20210016792A1 (en) 2021-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11275382B2 (en) Autonomous driving system
JP6823512B2 (ja) 経路決定装置、車両制御装置、経路決定方法、およびプログラム
CN109426263B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112470200B (zh) 行驶辅助方法和行驶辅助装置
US9026356B2 (en) Vehicle navigation system and method
JP2019048570A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP5565303B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
WO2018003866A1 (ja) 走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法
JP7005973B2 (ja) 運転支援車両のルート探索方法及びルート探索装置
JPWO2018142576A1 (ja) 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム
CN112240774B (zh) 车载处理装置
WO2019187716A1 (ja) 駐車支援装置
CN111554116B (zh) 车载处理装置
EP3626570A1 (en) Driving assistance method and driving assistance apparatus
EP3912877B1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
US11685404B2 (en) Autonomous driving control method and autonomous driving control system
JP4176616B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP7098996B2 (ja) 走行位置決定装置
JP2019094880A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
EP3985641B1 (en) Travel assistance method and travel assistance device
JP2022182094A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
JPWO2019003992A1 (ja) 情報管理装置
US20230294702A1 (en) Control device, control method, and storage medium
JP7001169B2 (ja) 運転計画表示方法及び運転計画表示装置
JP2022143818A (ja) 走行支援方法および走行支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant