JP6996353B2 - 物体認識装置及び車両走行制御システム - Google Patents
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Description
前記物体認識装置は、
第1カメラと、
前記第1カメラと異なる光学特性を有する第2カメラと、
レーダ及びライダーの少なくとも一方を含む測距センサと、
物体認識処理を行う制御装置と
を備える。
前記物体認識処理は、
前記第1カメラによる撮像結果に基づいて第1物体を検出し、前記第2カメラによる撮像結果に基づいて第2物体を検出し、前記測距センサによる計測結果に基づいて第3物体を検出する物体検出処理と、
前記第1物体の検出位置に関して第1判定範囲を設定し、前記第2物体の検出位置に関して第2判定範囲を設定し、前記第3物体の検出位置に関して第3判定範囲を設定する判定範囲設定処理と、
前記第3判定範囲を前記第1判定範囲及び前記第2判定範囲と対比し、前記第3物体が前記第1物体及び前記第2物体の少なくとも一方と同一であると判定された場合は、前記第3物体と前記少なくとも一方とを同一物体として認識するフュージョン処理と
を含む。
前記第1物体の画素密度である第1画素密度は、前記第1物体の検出距離、前記第1カメラの画角及び画素数に基づいて決定される。
前記第2物体の画素密度である第2画素密度は、前記第2物体の検出距離、前記第2カメラの画角及び画素数に基づいて決定される。
前記判定範囲設定処理において、前記制御装置は、前記第1画素密度が低くなるにつれて前記第1判定範囲を大きく設定し、また、前記第2画素密度が低くなるにつれて前記第2判定範囲を大きく設定する。
前記車両の振動に起因する前記第1カメラ及び前記第2カメラのそれぞれの画角変動は、第1画角変動及び第2画角変動である。
前記判定範囲設定処理において、前記制御装置は、前記第1画角変動が大きくなるにつれて前記第1判定範囲を大きく設定し、また、前記第2画角変動が大きくなるにつれて前記第2判定範囲を大きく設定する。
前記車両走行制御システムは、
第1又は第2の発明に係る物体認識装置と、
前記物体認識処理の結果に基づいて前記車両の走行を制御する車両走行制御を行う車両走行制御装置と
を備える。
前記第1物体の位置信頼度は、前記第1判定範囲が小さいほど高い。
前記第2物体の位置信頼度は、前記第2判定範囲が小さいほど高い。
前記車両走行制御装置は、前記位置信頼度が高いほど、前記車両走行制御における制御量の上限値を高く設定する。
図1は、本実施の形態に係る物体認識装置10を説明するための概念図である。物体認識装置10は、車両1に搭載されており、車両1の周囲の物体Tを認識する「物体認識処理」を行う。物体認識処理の結果は、運転支援制御や自動運転制御に利用される。尚、以下の説明において、X方向は、車両1の前後方向を表し、Y方向は、車両1の横方向を表す。
制御装置50は、カメラ装置20による撮像結果及び測距センサ30による計測結果に基づいて、車両1の周囲の物体Tを検出する。第1カメラ21による撮像結果に基づいて検出される物体Tは、以下「第1物体T21」と呼ばれる。第2カメラ22による撮像結果に基づいて検出される物体Tは、以下「第2物体T22」と呼ばれる。測距センサ30による計測結果に基づいて検出される物体Tは、以下「第3物体T30」と呼ばれる。各物体Tの検出位置は、距離と方向によって規定される。各物体Tの検出位置(距離、方向)には、誤差が含まれる。
図4は、本実施の形態に係る物体認識装置10の制御装置50の機能構成例を示すブロック図である。制御装置50は、機能ブロックとして、物体検出部51、判定範囲設定部52、及びフュージョン処理部53を備えている。これら機能ブロックは、制御装置50のプロセッサが記憶装置に格納された制御プログラムを実行することにより実現される。
物体検出部51は、第1カメラ21による撮像結果に基づいて第1物体T21を検出する。また、物体検出部51は、第2カメラ22による撮像結果に基づいて第2物体を検出する。そして、物体検出部51は、第1物体T21及び第2物体T22のそれぞれの検出位置(距離、方向)に関する情報を取得する。更に、物体検出部51は、第1物体T21及び第2物体T22のそれぞれの相対速度を算出してもよい。撮像情報に基づく物体の位置及び速度の算出方法は、公知である。
判定範囲設定部52は、次のフュージョン処理(ステップS300)において用いられる判定範囲を設定する(図3参照)。すなわち、判定範囲設定部52は、第1物体T21の検出位置に関して第1判定範囲R21を設定する。また、判定範囲設定部52は、第2物体T22の検出位置に関して第2判定範囲R22を設定する。また、判定範囲設定部52は、第3物体T30の検出位置に関して第3判定範囲R30を設定する。第3判定範囲R30の設定については、本実施の形態では特に限定されない。
フュージョン処理部53は、フュージョン処理を行う。具体的には、フュージョン処理部53は、第3判定範囲R30を第1判定範囲R21及び第2判定範囲R22と対比し、第3物体T30が第1物体T21及び第2物体T22の少なくとも一方と同一であるか否かを判定する。第3物体T30が第1物体T21及び第2物体T22の少なくとも一方と同一であると判定された場合、フュージョン処理部53は、第3物体T30と当該少なくとも一方の物体とを同一物体として認識する。
図11は、本実施の形態に係る車両走行制御システム100の構成例を示すブロック図である。車両走行制御システム100は、車両1に搭載されており、車両1の走行を制御する「車両走行制御」を行う。
10 物体認識装置
20 カメラ装置
21 第1カメラ
22 第2カメラ
30 測距センサ
40 車両状態センサ
50 制御装置
51 物体検出部
52 判定範囲設定部
53 フュージョン処理部
60 走行装置
70 車両走行制御装置
100 車両走行制御システム
Claims (3)
- 車両に搭載される物体認識装置であって、
第1カメラと、
前記第1カメラと異なる光学特性を有する第2カメラと、
レーダ及びライダーの少なくとも一方を含む測距センサと、
物体認識処理を行う制御装置と
を備え、
前記物体認識処理は、
前記第1カメラによる撮像結果に基づいて第1物体を検出し、前記第2カメラによる撮像結果に基づいて第2物体を検出し、前記測距センサによる計測結果に基づいて第3物体を検出する物体検出処理と、
空間における前記第1物体の検出位置と前記第1物体の前記検出位置の誤差範囲とを含む第1判定範囲を設定し、前記空間における前記第2物体の検出位置と前記第2物体の前記検出位置の誤差範囲とを含む第2判定範囲を設定し、前記空間における前記第3物体の検出位置と前記第3物体の前記検出位置の誤差範囲とを含む第3判定範囲を設定する判定範囲設定処理と、
前記第3判定範囲を前記第1判定範囲及び前記第2判定範囲と対比し、前記第3物体が前記第1物体及び前記第2物体の少なくとも一方と同一であると判定された場合は、前記第3物体と前記少なくとも一方とを同一物体として認識するフュージョン処理と
を含み、
第1画素密度は、前記第1物体の前記検出位置の信頼度に寄与するパラメータであって、前記第1物体の検出距離が大きくなるにつれて低くなり、前記第1カメラの画角が大きくなるにつれて低くなり、前記第1カメラの画素数が少なくなるにつれて低くなるパラメータであり、
第2画素密度は、前記第2物体の前記検出位置の信頼度に寄与するパラメータであって、前記第2物体の検出距離が大きくなるにつれて低くなり、前記第2カメラの画角が大きくなるにつれて低くなり、前記第2カメラの画素数が少なくなるにつれて低くなるパラメータであり、
前記判定範囲設定処理において、前記制御装置は、前記第1画素密度が低くなるにつれて前記第1判定範囲を大きく設定し、また、前記第2画素密度が低くなるにつれて前記第2判定範囲を大きく設定する
物体認識装置。 - 請求項1に記載の物体認識装置であって、
第1画角変動は、前記第1物体の前記検出位置の信頼度に寄与するパラメータであって、前記車両の振動周期が短くなるにつれて大きくなり、前記第1カメラの前記画角が小さくなるにつれて大きくなるパラメータであり、
第2画角変動は、前記第2物体の前記検出位置の信頼度に寄与するパラメータであって、前記車両の前記振動周期が短くなるにつれて大きくなり、前記第2カメラの前記画角が小さくなるにつれて大きくなるパラメータであり、
前記判定範囲設定処理において、前記制御装置は、前記第1画角変動が大きくなるにつれて前記第1判定範囲を大きく設定し、また、前記第2画角変動が大きくなるにつれて前記第2判定範囲を大きく設定する
物体認識装置。 - 請求項1又は2に記載の物体認識装置と、
前記物体認識処理の結果に基づいて前記車両の走行を制御する車両走行制御を行う車両走行制御装置と
を備え、
前記第1物体の位置信頼度は、前記第1判定範囲が小さいほど高く、
前記第2物体の位置信頼度は、前記第2判定範囲が小さいほど高く、
前記車両走行制御装置は、前記位置信頼度が高いほど、前記車両走行制御における前記車両の加速度、減速度、及び操舵量のうち少なくとも一つの上限値を高く設定する
車両走行制御システム。
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