JP2017176007A - コンバイン - Google Patents
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Abstract
Description
機体に昇降可能に連結された刈取部と前記機体の傾斜角度を検出する傾斜角センサとを備え、GPSを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、
それぞれ予め設定された走行経路の情報及び圃場端の情報を含む圃場情報と、取得する前記位置情報と、検出される前記傾斜角度の情報とを用いて前記圃場端に対する前記刈取部のデバイダ先端の位置を算出し、当該コンバインが前記走行経路上の傾斜路から圃場に進入する際に前記デバイダ先端が前記圃場端に到達したことを検出するときに、前記刈取部を所定高さまで上昇させる、としたものである。
取得する前記位置情報に対して、前記刈取部のデバイダ先端よりも前方に所定間隔をあけて偏差点が前記デバイダ先端として設定され、
前記偏差点が前記圃場端に位置していることを認識するときに、前記刈取部を所定高さまで上昇させる、としたものである。
前記機体に対するフィーダハウスの位置の情報と前記傾斜角度の情報とに基づいて、前記走行経路上の路面と前記刈取部との間隔が一定に保持されるように前記刈取部の高さ位置を変更する、としたものである。
前記圃場情報は、先行して実施された刈取作業の情報を含み、
圃場における未刈取領域に前記デバイダ先端が到達したときに、前記刈取部を降下させる、としたものである。
2 刈取部
3 搬送部
9 機体
23 デバイダ
23T デバイダ先端
33 フィーダハウス
E 圃場端
Claims (4)
- 機体に昇降可能に連結された刈取部と前記機体の傾斜角度を検出する傾斜角センサとを備え、GPSを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、
それぞれ予め設定された走行経路の情報及び圃場端の情報を含む圃場情報と、取得する前記位置情報と、検出される前記傾斜角度の情報とを用いて前記圃場端に対する前記刈取部のデバイダ先端の位置を算出し、当該コンバインが前記走行経路上の傾斜路から圃場に進入する際に前記デバイダ先端が前記圃場端に到達したことを検出するときに、前記刈取部を所定高さまで上昇させる、コンバイン。 - 取得する前記位置情報に対して、前記刈取部のデバイダ先端よりも前方に所定間隔をあけて偏差点が前記デバイダ先端として設定され、
前記偏差点が前記圃場端に位置していることを認識するときに、前記刈取部を所定高さまで上昇させる、ことを特徴とする請求項1に記載のコンバイン。 - 前記機体に対するフィーダハウスの位置の情報と前記傾斜角度の情報とに基づいて、前記走行経路上の路面と前記刈取部との間隔が一定に保持されるように前記刈取部の高さ位置を変更する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のコンバイン。
- 前記圃場情報は、先行して実施された刈取作業の情報を含み、
圃場における未刈取領域に前記デバイダ先端が到達したときに、前記刈取部を降下させる、ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載のコンバイン。
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