JP7336081B2 - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents
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Description
すなわち、請求項1記載の発明は、機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、該刈取装置(3)の後方に作業者が搭乗する操縦部(5)を備えたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記コンバインのコントローラ(30)は、穀稈条列に沿って第1基準点(42)と、該第1基準点(42)からコンバインの進行方向に所定の距離隔てて第2基準点(43)を設け、
前記コントローラ(30)は、前記第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状に延在する基準経路(41)に沿ってコンバインを自動走行させ、
前記コントローラ(30)は、前記操縦部(5)の走行装置(2)の左右方向の旋回を操作する操作レバー(12)の操作角度が所定角度以下で、前記操縦部(5)の第2基準点設定スイッチ(11B)が入力操作された場合には、前記第1基準点(42)と新たな第2基準点(43)に基づいて新たな基準経路(41)を設定し、前記操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度超の場合には、前記コンバインの自動走行を停止させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。
図6に示すように、ステップS1で、コントローラ30の処理部31は、第1基準点設定スイッチ11Aが入力操作されたか否か判断する。第1基準点設定スイッチ11Aが入力操作されたと判断した場合にはステップS2に進み、第1基準点設定スイッチ11Aが入力操作されていないと判断した場合にはステップS1を繰返す。なお、処理部31が処理を開始する前に、コンバインは、作業者の操縦により走行している。
図8(a)に示すように、追刈り作業では、倒伏している穀稈の根元側から穂先側に向けてコンバインを自動走行させる基準経路41を設定する。次に、図8(b)に示すように、第3基準点44に到達したコンバインを基準経路41上に沿って後側に向かって自動走行させる基準経路41Aを設定する。これにより、刈取装置3の引起装置で激しく倒伏した穀稈を引起こして効率良く刈取ることができる。
操縦者は、圃場の外周部に沿ってコンバインを反時計周りに走行させて圃場の外周部に植立した穀稈の刈取作業を行いながらコンバインのαターン等の旋回領域を確保して基準外形50の設定を行う。これにより、自動走行中のコンバインが圃場の外周部の畦等と衝突するのを防止することができる。
2 走行装置
3 刈取装置
5 操縦部
11B 第2基準点設定スイッチ
12 操作レバー
30 コントローラ
41 基準経路
42 第1基準点
43 第2基準点
Claims (2)
- 機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、該刈取装置(3)の後方に作業者が搭乗する操縦部(5)を備えたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記コンバインのコントローラ(30)は、穀稈条列に沿って第1基準点(42)と、該第1基準点(42)からコンバインの進行方向に所定の距離隔てて第2基準点(43)を設け、
前記コントローラ(30)は、前記第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状に延在する基準経路(41)に沿ってコンバインを自動走行させ、
前記コントローラ(30)は、前記操縦部(5)の走行装置(2)の左右方向の旋回を操作する操作レバー(12)の操作角度が所定角度以下で、前記操縦部(5)の第2基準点設定スイッチ(11B)が入力操作された場合には、前記第1基準点(42)と新たな第2基準点(43)に基づいて新たな基準経路(41)を設定し、前記操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度超の場合には、前記コンバインの自動走行を停止させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法。 - 前記コントローラ(30)は、前記走行装置(2)の走行停止が所定時間以上継続した場合には、前記コンバインの自動走行を停止する請求項1記載の穀稈の刈取作業方法。
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