JP2001258310A - 無人操縦コンバイン - Google Patents
無人操縦コンバインInfo
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- JP2001258310A JP2001258310A JP2000080506A JP2000080506A JP2001258310A JP 2001258310 A JP2001258310 A JP 2001258310A JP 2000080506 A JP2000080506 A JP 2000080506A JP 2000080506 A JP2000080506 A JP 2000080506A JP 2001258310 A JP2001258310 A JP 2001258310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- combine
- mowing
- cutting
- weeding
- threshing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Threshing Machine Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コンバインの操縦性を容易化する。
【解決手段】 人工衛星によるGPSを利用して刈取幅
側端部の分草位置を記憶しながら、この分草軌跡を追跡
して隣接域を刈取走行することを特徴とする無人操縦コ
ンバインの構成。
側端部の分草位置を記憶しながら、この分草軌跡を追跡
して隣接域を刈取走行することを特徴とする無人操縦コ
ンバインの構成。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、人工衛星から発
信される信号に基づいてコンバインの位置や走行方向等
を検出しながら、刈取走行を制御する無人操縦コンバイ
ンに関する。
信される信号に基づいてコンバインの位置や走行方向等
を検出しながら、刈取走行を制御する無人操縦コンバイ
ンに関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】コンバイン作業では、
刈取幅を決めながら穀稈の刈残しのないように正確な位
置決めや、走行方向等を決めることが必要である。人工
衛星から信号を受けてコンバイン制御を行わせる制御シ
ステムでは、コンバインの位置や走行方向を検出するこ
とはできるが、コンバインの機体は一定の幅や長さ等を
有するものであるから、信号を受ける受信装置の設置に
よって、刈取残しを有し易いことの課題を有する。この
発明は、このような刈残しのない正確な刈取作業を行わ
せるものである。
刈取幅を決めながら穀稈の刈残しのないように正確な位
置決めや、走行方向等を決めることが必要である。人工
衛星から信号を受けてコンバイン制御を行わせる制御シ
ステムでは、コンバインの位置や走行方向を検出するこ
とはできるが、コンバインの機体は一定の幅や長さ等を
有するものであるから、信号を受ける受信装置の設置に
よって、刈取残しを有し易いことの課題を有する。この
発明は、このような刈残しのない正確な刈取作業を行わ
せるものである。
【0003】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明
は、人工衛星によるGPSを利用して刈取幅側端部の分
草位置を記憶すると共に、この分草軌跡を追跡しながら
隣接域を刈取走行することを特徴とする無人操縦コンバ
インの構成とする。
は、人工衛星によるGPSを利用して刈取幅側端部の分
草位置を記憶すると共に、この分草軌跡を追跡しながら
隣接域を刈取走行することを特徴とする無人操縦コンバ
インの構成とする。
【0004】請求項2に記載の発明は、刈取条端位置で
は、自動的に刈取装置を伝動停止して上昇すると共に、
脱穀選別風を低下し、かつ揺動選別棚のグレンシーブ間
隔を狭くすることを特徴とする請求項1に記載の無人操
縦コンバインの構成とする。
は、自動的に刈取装置を伝動停止して上昇すると共に、
脱穀選別風を低下し、かつ揺動選別棚のグレンシーブ間
隔を狭くすることを特徴とする請求項1に記載の無人操
縦コンバインの構成とする。
【0005】
【発明の効果】請求項1に記載の発明では、コンバイン
の機体に装着するGPSを利用して、このコンバインの
刈取幅側端部の分草位置を記憶すると共に、続く後続の
刈取作業ではこの記憶された分草軌跡を追跡することに
よって、既刈取域の隣接域を刈取走行させる。このた
め、GPSを利用する刈取作業域は、機体に対するGP
Sの設置位置に拘らず常に刈取分草位置となり、刈残し
の無いように正確で効率的な自動刈取作業を行うことが
できる。
の機体に装着するGPSを利用して、このコンバインの
刈取幅側端部の分草位置を記憶すると共に、続く後続の
刈取作業ではこの記憶された分草軌跡を追跡することに
よって、既刈取域の隣接域を刈取走行させる。このた
め、GPSを利用する刈取作業域は、機体に対するGP
Sの設置位置に拘らず常に刈取分草位置となり、刈残し
の無いように正確で効率的な自動刈取作業を行うことが
できる。
【0006】請求項2に記載の発明では、前記のように
GPSを利用して圃場における刈取作業を行うとき、刈
取条端位置にコンバインがくると、これによって自動的
に刈取装置を伝動停止して非刈取位置へ上昇させる。さ
らに、これと共に脱穀選別風を低下させ、かつ揺動選別
棚のグレンシーブ間隔を狭くして、脱穀物の減少による
選別物の機外飛散や、わら屑混入等の選別の乱れを自動
的に防止することができる。したがって、操作性を高
め、容易な刈取作業を行うかとができる。
GPSを利用して圃場における刈取作業を行うとき、刈
取条端位置にコンバインがくると、これによって自動的
に刈取装置を伝動停止して非刈取位置へ上昇させる。さ
らに、これと共に脱穀選別風を低下させ、かつ揺動選別
棚のグレンシーブ間隔を狭くして、脱穀物の減少による
選別物の機外飛散や、わら屑混入等の選別の乱れを自動
的に防止することができる。したがって、操作性を高
め、容易な刈取作業を行うかとができる。
【0007】
【発明の実施の形態】この発明は、無人操縦コンバイン
に関するもので、人工衛星によるGPS(グローバル・
ポジショニング・システム)を利用のコンバイン操縦
で、刈取収穫を行わせる。無人操縦が可能ではあるが、
操縦者が搭乗して操作しうる形態の乗用コンバインであ
ってもよく、この場合でも操縦者の操縦を補助しうるも
のである。
に関するもので、人工衛星によるGPS(グローバル・
ポジショニング・システム)を利用のコンバイン操縦
で、刈取収穫を行わせる。無人操縦が可能ではあるが、
操縦者が搭乗して操作しうる形態の乗用コンバインであ
ってもよく、この場合でも操縦者の操縦を補助しうるも
のである。
【0008】請求項1に記載の発明は、人工衛星による
GPSを利用して刈取幅側端部の分草位置を記憶すると
共に、この分草軌跡を追跡しながら隣接域を刈取走行す
ることを特徴とする無人操縦コンバインの構成として、
GPSを利用する刈取作業域を刈取分草位置とすること
によって、刈残しのない効率的な自動刈取作業を行うも
のである。さらに、請求項2に記載の発明は、刈取条端
位置では、自動的に刈取装置を伝動停止して上昇すると
共に、脱穀選別風を低下し、かつ揺動選別棚のグレンシ
ーブ間隔を狭くすることを特徴とするもので、コンバイ
ンがGPSによる刈取制御により刈取作業条端位置にく
ると、自動的にコンバイン作業を停止することによっ
て、作業の操作性の向上を図ることができる。
GPSを利用して刈取幅側端部の分草位置を記憶すると
共に、この分草軌跡を追跡しながら隣接域を刈取走行す
ることを特徴とする無人操縦コンバインの構成として、
GPSを利用する刈取作業域を刈取分草位置とすること
によって、刈残しのない効率的な自動刈取作業を行うも
のである。さらに、請求項2に記載の発明は、刈取条端
位置では、自動的に刈取装置を伝動停止して上昇すると
共に、脱穀選別風を低下し、かつ揺動選別棚のグレンシ
ーブ間隔を狭くすることを特徴とするもので、コンバイ
ンがGPSによる刈取制御により刈取作業条端位置にく
ると、自動的にコンバイン作業を停止することによっ
て、作業の操作性の向上を図ることができる。
【0009】ここにおいて、GPSを利用のコンバイン
の操縦制御は、GPSのコントローラがコンバイン機体
上の一定位置に設置されて、人工衛星からの信号を入力
することによって、コンバインの圃場内における現在位
置を検出すると共に、左右両側端部の刈取分草位置を記
憶させる。さらに、このコンバインの分草位置の検出と
共に、この刈取分草位置の軌跡を追跡しながら隣接域を
刈取走行させるように操向制御させる。この操向制御に
は、操向クラッチやブレーキ等を働かせる油圧力による
操向制御弁を作動させる形態とすることができる。
の操縦制御は、GPSのコントローラがコンバイン機体
上の一定位置に設置されて、人工衛星からの信号を入力
することによって、コンバインの圃場内における現在位
置を検出すると共に、左右両側端部の刈取分草位置を記
憶させる。さらに、このコンバインの分草位置の検出と
共に、この刈取分草位置の軌跡を追跡しながら隣接域を
刈取走行させるように操向制御させる。この操向制御に
は、操向クラッチやブレーキ等を働かせる油圧力による
操向制御弁を作動させる形態とすることができる。
【0010】また、コンバイン機体は、走行車体の上部
に脱穀装置を搭載し、前方に刈取装置を昇降可能にして
装着させる。そして、分草杆が刈取装置の左右両側端部
に配置されて、圃場の穀稈を刈取幅域の内外に分草させ
ながら刈取走行させることができる。刈取を停止すると
きは、この刈取装置を伝動する伝動機構の刈取クラッチ
を切りにするものである。また、刈取装置を昇降すると
きは、この刈取装置と車体との間に設けられる油圧力に
よる伸縮によって行わせることができる。
に脱穀装置を搭載し、前方に刈取装置を昇降可能にして
装着させる。そして、分草杆が刈取装置の左右両側端部
に配置されて、圃場の穀稈を刈取幅域の内外に分草させ
ながら刈取走行させることができる。刈取を停止すると
きは、この刈取装置を伝動する伝動機構の刈取クラッチ
を切りにするものである。また、刈取装置を昇降すると
きは、この刈取装置と車体との間に設けられる油圧力に
よる伸縮によって行わせることができる。
【0011】さらに、脱穀装置には、脱穀物を風選する
選別唐箕を有して、この選別唐箕の回転減速、ないし回
転停止等によって脱穀選別風の低下、または停止させる
ことができる。脱穀物を選別する脱穀選別部には、揺動
選別棚を設けて、このグレンシーブの間隔を狭くするこ
とによって、選別物の漏下を少くし、または漏下停止す
るものである。
選別唐箕を有して、この選別唐箕の回転減速、ないし回
転停止等によって脱穀選別風の低下、または停止させる
ことができる。脱穀物を選別する脱穀選別部には、揺動
選別棚を設けて、このグレンシーブの間隔を狭くするこ
とによって、選別物の漏下を少くし、または漏下停止す
るものである。
【0012】
【実施例】この発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第一実施例は図1〜図9に基づいて説明され、請求
項1に記載の発明の実施例が示される。第二実施例は主
として図10、図11に基づいて説明され、請求項2に
記載の発明の実施例が示される。
る。第一実施例は図1〜図9に基づいて説明され、請求
項1に記載の発明の実施例が示される。第二実施例は主
として図10、図11に基づいて説明され、請求項2に
記載の発明の実施例が示される。
【0013】
【第一実施例】第一実施例を図1〜図9に基づいて説明
する。コンバイン1は、左右一対のクローラ2を有する
車体3の上側に、脱穀装置4、操縦台5や操縦席6を有
するキャビン7、脱穀収穫穀粒を収容のグレンタンク
8、および穀粒を機外へ排出する排穀オーガ9等を配置
搭載し、前側には、分草杆10や、刈刃装置11、穀稈
引起装置12、穀稈集送装置13、および穀稈搬送装置
14等を有する刈取装置15を、この刈取フレーム16
と車体3との間に亘って設けられて油圧力により伸縮可
能のリフトシリンダ17で昇降可能にして支架させる。
GPSは、コンバイン1のキャビン7の後側部等の排穀
オーガ9の旋回の邪魔にならない位置に設置することが
できる。人工衛星18からの発信を受信するアンテナ1
9を有する。
する。コンバイン1は、左右一対のクローラ2を有する
車体3の上側に、脱穀装置4、操縦台5や操縦席6を有
するキャビン7、脱穀収穫穀粒を収容のグレンタンク
8、および穀粒を機外へ排出する排穀オーガ9等を配置
搭載し、前側には、分草杆10や、刈刃装置11、穀稈
引起装置12、穀稈集送装置13、および穀稈搬送装置
14等を有する刈取装置15を、この刈取フレーム16
と車体3との間に亘って設けられて油圧力により伸縮可
能のリフトシリンダ17で昇降可能にして支架させる。
GPSは、コンバイン1のキャビン7の後側部等の排穀
オーガ9の旋回の邪魔にならない位置に設置することが
できる。人工衛星18からの発信を受信するアンテナ1
9を有する。
【0014】このコンバイン1のコントローラ20の入
力側には、このGPSと、車速センサ21が設けられ
て、出力側には、車体3の操向を行うための操向用の油
圧シリンダ22を切替える操向制御弁23や、車速を変
速するための油圧無段変速装置HSTを変速操作するH
STモータ24、および、穀稈引起装置12の引起速度
を変速する引起変速装置25の引起変速モータ26等を
設ける。このようなコントローラ20における入、出力
によって、コンバイン1の操向制御や、車速制御、およ
び穀稈引起速度制御等を行うことができる。
力側には、このGPSと、車速センサ21が設けられ
て、出力側には、車体3の操向を行うための操向用の油
圧シリンダ22を切替える操向制御弁23や、車速を変
速するための油圧無段変速装置HSTを変速操作するH
STモータ24、および、穀稈引起装置12の引起速度
を変速する引起変速装置25の引起変速モータ26等を
設ける。このようなコントローラ20における入、出力
によって、コンバイン1の操向制御や、車速制御、およ
び穀稈引起速度制御等を行うことができる。
【0015】コンバイン1の刈取操向制御では、圃場H
内の植立穀稈Kを刈取走行Fする。このとき、コンバイ
ン1による刈取作業は、圃場Hの外周部に沿って2〜3
周を操縦者の操縦によって刈取作業を行う。このときコ
ントローラ20では、左分草杆10Lの分草軌跡を記憶
させる。
内の植立穀稈Kを刈取走行Fする。このとき、コンバイ
ン1による刈取作業は、圃場Hの外周部に沿って2〜3
周を操縦者の操縦によって刈取作業を行う。このときコ
ントローラ20では、左分草杆10Lの分草軌跡を記憶
させる。
【0016】続いて、コンバイン1の自動操縦の操向制
御を行わせる。このとき前周の刈取行程における左分草
杆10Lの位置を右分草杆10Rで追跡させる。これと
同時に左分草杆10Lの軌跡を継続して記憶させる。刈
取条端での操向旋回を操縦者により行わせた後ち、直進
方向Fでの刈取を行わせる形態では、このような左右の
分草杆10L,10Rの軌跡の記憶と追跡を繰返えして
刈取作業と続けることができる。図1のコンバイン1の
GPS受信位置の座標系(X,Y)において、GPSセ
ンサの原点位置Oにおけるの座標位置を(A,B)とす
ると、左分草杆10Lの位置は、(A+a,B+b)、
右分草杆10Rの位置は、(A+a−l,B+b)とし
て、コントローラ20で常時左右の分草杆10L,10
Rの位置が検出、演算されて、操向制御の基準となる。
そして、左分草杆10Lの横方向座標Xの大小が入れ替
わったとき刈取は終了となる。
御を行わせる。このとき前周の刈取行程における左分草
杆10Lの位置を右分草杆10Rで追跡させる。これと
同時に左分草杆10Lの軌跡を継続して記憶させる。刈
取条端での操向旋回を操縦者により行わせた後ち、直進
方向Fでの刈取を行わせる形態では、このような左右の
分草杆10L,10Rの軌跡の記憶と追跡を繰返えして
刈取作業と続けることができる。図1のコンバイン1の
GPS受信位置の座標系(X,Y)において、GPSセ
ンサの原点位置Oにおけるの座標位置を(A,B)とす
ると、左分草杆10Lの位置は、(A+a,B+b)、
右分草杆10Rの位置は、(A+a−l,B+b)とし
て、コントローラ20で常時左右の分草杆10L,10
Rの位置が検出、演算されて、操向制御の基準となる。
そして、左分草杆10Lの横方向座標Xの大小が入れ替
わったとき刈取は終了となる。
【0017】コンバイン1による刈取作業によって、グ
レンタンク8の穀粒が満杯になると、籾量センサ61に
よってコンバイン1の刈取作業を一旦停止して、路上等
に停止の運搬車27まで移動して、排穀オーガ9によっ
てこの運搬車27のグレンタンク28に排出供給して収
容させる。このようなコンバイン1の圃場内や、路上等
での移動走行では、この移動を検出することによって、
コントローラ20からの出力でHSTモータ24を増速
操作させて、増速走行で作業能率を高めるものである。
レンタンク8の穀粒が満杯になると、籾量センサ61に
よってコンバイン1の刈取作業を一旦停止して、路上等
に停止の運搬車27まで移動して、排穀オーガ9によっ
てこの運搬車27のグレンタンク28に排出供給して収
容させる。このようなコンバイン1の圃場内や、路上等
での移動走行では、この移動を検出することによって、
コントローラ20からの出力でHSTモータ24を増速
操作させて、増速走行で作業能率を高めるものである。
【0018】このような作業では、運搬車27側にもG
PS2およびこの受信アンテナ29が設けられて、人工
衛星18からの信号で運搬車27やこのグレンタンク2
8の位置を検出できる構成としている。コンバイン1
は、刈取位置とこの運搬車27の位置との間を往復しな
がら、刈取と排穀作業とを繰り返えすことができる。ま
た、コンバイン1を基準にして運搬車27を移動させて
排穀を受けるように操向制御することもできる。
PS2およびこの受信アンテナ29が設けられて、人工
衛星18からの信号で運搬車27やこのグレンタンク2
8の位置を検出できる構成としている。コンバイン1
は、刈取位置とこの運搬車27の位置との間を往復しな
がら、刈取と排穀作業とを繰り返えすことができる。ま
た、コンバイン1を基準にして運搬車27を移動させて
排穀を受けるように操向制御することもできる。
【0019】つぎに、コンバイン1作業が湿田である場
合は、刈取装置15の引起装置12の引起速度を湿田の
状態に応じて変速する。即ち、クローラ2のスリップの
状態によって、刈取装置11の伝動速度の対車速比が変
るのを防止して、穀稈の搬送姿勢が変化したり、株の引
抜きをなくするものである。クローラ2の回転数とGP
S位置データとを比較して、湿田状態を判別させる。湿
田であると判断すると引起変速モータ26を出力させ
て、刈取装置15の引起変速装置25を変速させる。
合は、刈取装置15の引起装置12の引起速度を湿田の
状態に応じて変速する。即ち、クローラ2のスリップの
状態によって、刈取装置11の伝動速度の対車速比が変
るのを防止して、穀稈の搬送姿勢が変化したり、株の引
抜きをなくするものである。クローラ2の回転数とGP
S位置データとを比較して、湿田状態を判別させる。湿
田であると判断すると引起変速モータ26を出力させ
て、刈取装置15の引起変速装置25を変速させる。
【0020】前記コンバイン1は、キャビン7の後部下
側にエンジン66を搭載して、クローラ2や、脱穀装置
4、刈取装置15、および排穀オーガ9等の各部を伝動
することができる。刈取装置15各部の伝動は、刈取入
力軸30から刈取フレーム16内の伝動軸31,32等
を介して、穀稈搬送装置14や左右一対の刈刃装置11
等を伝動する。さらに伝動軸33を介して穀稈集送装置
13を伝動し、ベルト伝動による引起変速装置25を介
して各穀稈引起装置12を伝動構成する。前記湿田作業
時の引起変速はこの引起変速装置25をコントローラ2
0からの変速出力で自動的に行わせる。
側にエンジン66を搭載して、クローラ2や、脱穀装置
4、刈取装置15、および排穀オーガ9等の各部を伝動
することができる。刈取装置15各部の伝動は、刈取入
力軸30から刈取フレーム16内の伝動軸31,32等
を介して、穀稈搬送装置14や左右一対の刈刃装置11
等を伝動する。さらに伝動軸33を介して穀稈集送装置
13を伝動し、ベルト伝動による引起変速装置25を介
して各穀稈引起装置12を伝動構成する。前記湿田作業
時の引起変速はこの引起変速装置25をコントローラ2
0からの変速出力で自動的に行わせる。
【0021】前記刈取装置15で刈取られる穀稈は、穀
稈搬送装置14から脱穀装置4のフィードチエン34と
挾扼杆35とによって挾持されて後方へ搬送されなが
ら、脱穀室36内で扱胴37の回転によって脱穀され
る。この脱穀された排稈は、後側の排稈室38の上部に
設ける排稈装置によって後方の排稈処理装置39へ排送
供給される。
稈搬送装置14から脱穀装置4のフィードチエン34と
挾扼杆35とによって挾持されて後方へ搬送されなが
ら、脱穀室36内で扱胴37の回転によって脱穀され
る。この脱穀された排稈は、後側の排稈室38の上部に
設ける排稈装置によって後方の排稈処理装置39へ排送
供給される。
【0022】脱穀装置4は副胴形態で、扱胴37の奥側
に沿って処理胴40や排塵胴41等が配置されて、これ
らによって脱穀処理される脱穀物を、下方の選別室42
内の揺動選別棚43上に漏下させて、揺動移送しながら
選別させる。この揺動選別棚43は、移送板44やグレ
ンシーブ45、ストローラック46、およびチャフシー
ブ47等を有する。この揺動選別棚43の下側には選別
唐箕48や選別風路49等が設けられ、選別風をこの選
別風路49からグレンシーブ45部等を通して上部の排
塵室50へ噴風し、この排塵室50の後上部の吸引排塵
機51へ吸引させることができる。52はこの排塵口、
53は排塵室50後端の排わら口である。
に沿って処理胴40や排塵胴41等が配置されて、これ
らによって脱穀処理される脱穀物を、下方の選別室42
内の揺動選別棚43上に漏下させて、揺動移送しながら
選別させる。この揺動選別棚43は、移送板44やグレ
ンシーブ45、ストローラック46、およびチャフシー
ブ47等を有する。この揺動選別棚43の下側には選別
唐箕48や選別風路49等が設けられ、選別風をこの選
別風路49からグレンシーブ45部等を通して上部の排
塵室50へ噴風し、この排塵室50の後上部の吸引排塵
機51へ吸引させることができる。52はこの排塵口、
53は排塵室50後端の排わら口である。
【0023】前記揺動選別棚43のグレンシーブ45
は、各グレンシーブ間隔54が拡縮されるように、一側
端の連動プレート55で連動している。この連動プレー
ト55をワイヤー56によって前後に移動させることに
よって各グレンシーブ間隔54を調節できる。各グレン
シーブ45のプレートの側端下部のプレートピン57を
連動プレート55に支持させて、このプレートピン57
を揺動選別フレーム58の長孔59に嵌合させて案内さ
せる。各グレンシーブ45のプレートの上部は揺動選別
フレーム58の上部に支持ピン60で回動自在に支持さ
れる。連動プレート55でグレンシーブ45を緩傾斜さ
せるとグレンシーブ間隔54は狭くなり、急傾斜させる
と広くなって、選別物を漏下し易くすることができる。
は、各グレンシーブ間隔54が拡縮されるように、一側
端の連動プレート55で連動している。この連動プレー
ト55をワイヤー56によって前後に移動させることに
よって各グレンシーブ間隔54を調節できる。各グレン
シーブ45のプレートの側端下部のプレートピン57を
連動プレート55に支持させて、このプレートピン57
を揺動選別フレーム58の長孔59に嵌合させて案内さ
せる。各グレンシーブ45のプレートの上部は揺動選別
フレーム58の上部に支持ピン60で回動自在に支持さ
れる。連動プレート55でグレンシーブ45を緩傾斜さ
せるとグレンシーブ間隔54は狭くなり、急傾斜させる
と広くなって、選別物を漏下し易くすることができる。
【0024】
【第二実施例】第二実施例を主として、図10、図11
に基づいて上例と異なる点を説明する。コンバイン1に
よる圃場Hの未刈穀稈K域を刈取る刈取作業において、
刈取条端位置Eにコンバイン1が達したときは、これに
よって自動的に刈取装置15を伝動停止して非刈取位置
へ上昇すると共に、脱穀装置4の選別唐箕48による選
別風を低下し、かつ揺動選別棚43のグレンシーブ間隔
54を狭くするものである。
に基づいて上例と異なる点を説明する。コンバイン1に
よる圃場Hの未刈穀稈K域を刈取る刈取作業において、
刈取条端位置Eにコンバイン1が達したときは、これに
よって自動的に刈取装置15を伝動停止して非刈取位置
へ上昇すると共に、脱穀装置4の選別唐箕48による選
別風を低下し、かつ揺動選別棚43のグレンシーブ間隔
54を狭くするものである。
【0025】前記コントローラ20の出力側には、刈取
クラッチモータ62、脱穀クラッチモータ63、唐箕モ
ータ64、シーブモータ65、刈取引起変速モータ2
6、扱胴回転変速モータ67、扱深さ調節モータ68、
および刈取リフトシリンダ17を伸縮する昇降制御弁6
9等を有する。さらに、モータ70を有する。また、入
力側には、圃場情報を記憶するデータベース71を有す
る。
クラッチモータ62、脱穀クラッチモータ63、唐箕モ
ータ64、シーブモータ65、刈取引起変速モータ2
6、扱胴回転変速モータ67、扱深さ調節モータ68、
および刈取リフトシリンダ17を伸縮する昇降制御弁6
9等を有する。さらに、モータ70を有する。また、入
力側には、圃場情報を記憶するデータベース71を有す
る。
【0026】ここに、刈取クラッチモータ62は、前記
刈取装置15の刈取入力軸30への伝動クラッチを入り
切りするための電動モータである。また、脱穀クラッチ
モータ63は、脱穀装置4各部への伝動を行う脱穀クラ
ッチを入り切りするための電動モータである。唐箕モー
タ64は、選別唐箕48の伝動を変速するための電動モ
ータで、この変速によって唐箕48の回転数を変えて選
別風力を調節することができる。さらに、シーブモータ
65は、前記揺動選別棚43のグレンシーブ45のワイ
ヤー56を操作してグレンシーブ間隔54を広狭調節す
るものである。
刈取装置15の刈取入力軸30への伝動クラッチを入り
切りするための電動モータである。また、脱穀クラッチ
モータ63は、脱穀装置4各部への伝動を行う脱穀クラ
ッチを入り切りするための電動モータである。唐箕モー
タ64は、選別唐箕48の伝動を変速するための電動モ
ータで、この変速によって唐箕48の回転数を変えて選
別風力を調節することができる。さらに、シーブモータ
65は、前記揺動選別棚43のグレンシーブ45のワイ
ヤー56を操作してグレンシーブ間隔54を広狭調節す
るものである。
【0027】また、扱胴回転変速モータ67は、前記扱
胴37の伝動を変速して回転を変更することができる。
扱深さ調節モータ68は、前記刈取装置15の穀稈搬送
装置14の一部を、脱穀装置4のフィードチエン34に
対して移動させて、搬送穀稈の挾持位置を変更して脱穀
室36に対する穀稈の供給深さを深浅に調節するもので
ある。
胴37の伝動を変速して回転を変更することができる。
扱深さ調節モータ68は、前記刈取装置15の穀稈搬送
装置14の一部を、脱穀装置4のフィードチエン34に
対して移動させて、搬送穀稈の挾持位置を変更して脱穀
室36に対する穀稈の供給深さを深浅に調節するもので
ある。
【0028】コンバイン1のGPSが人工衛星18の信
号を受信することによって、コンバイン1の刈取位置を
検出しながら刈取走行し、この刈取作業が刈取条の終端
位置Eにくると、刈取クラッチモータ62によって刈取
クラッチが切りになって刈取伝動が停止され、刈取昇降
制御弁69によってリフトシリンダ17が伸出されて刈
取装置15が非刈取位置へ上昇される。
号を受信することによって、コンバイン1の刈取位置を
検出しながら刈取走行し、この刈取作業が刈取条の終端
位置Eにくると、刈取クラッチモータ62によって刈取
クラッチが切りになって刈取伝動が停止され、刈取昇降
制御弁69によってリフトシリンダ17が伸出されて刈
取装置15が非刈取位置へ上昇される。
【0029】これと同時に、唐箕モータ64によって選
別唐箕48の回転が低下されて、選別風力を弱くして、
選別粒の機外への飛散を少くすることができる。さら
に、揺動選別棚43では、シーブモータ65によってグ
レンシーブ間隔54が狭くなって、選別物の減少に伴っ
て穀粒の機外への排出を少くすることができる。
別唐箕48の回転が低下されて、選別風力を弱くして、
選別粒の機外への飛散を少くすることができる。さら
に、揺動選別棚43では、シーブモータ65によってグ
レンシーブ間隔54が狭くなって、選別物の減少に伴っ
て穀粒の機外への排出を少くすることができる。
【0030】このような各部のモータ62,63,6
4,65や昇降制御弁69による作動は、コンバイン1
が刈取条端での旋回後、再度刈取行程に入ることによっ
て復帰されて、刈取作業時の伝動状態に戻るものであ
る。前記扱胴回転変速モータ67は、穀稈の種類等に応
じた扱胴回転に変速するもので、人為的に操作される。
扱深さ調節モータ68は、刈取稈長を検出する稈長セン
サや、人為的操作によって伝動され、穀稈の扱ぎ深さを
適正に維持させる。
4,65や昇降制御弁69による作動は、コンバイン1
が刈取条端での旋回後、再度刈取行程に入ることによっ
て復帰されて、刈取作業時の伝動状態に戻るものであ
る。前記扱胴回転変速モータ67は、穀稈の種類等に応
じた扱胴回転に変速するもので、人為的に操作される。
扱深さ調節モータ68は、刈取稈長を検出する稈長セン
サや、人為的操作によって伝動され、穀稈の扱ぎ深さを
適正に維持させる。
【図1】この発明の第一実施例を示すコンバイン作業状
態を示す平面図と、GPSセンサの座標系を示す。
態を示す平面図と、GPSセンサの座標系を示す。
【図2】その制御ブロック図。
【図3】その作業状態を示す側面図。
【図4】コンバインの側面図。
【図5】その正面図。
【図6】その刈取装置部の側面図。
【図7】その刈取伝動機構図。
【図8】その脱穀装置部の側断面図。
【図9】その揺動選別棚部の拡大側面図。
【図10】第二実施例を示す制御部のブロック図。
【図11】そのコンバインの作業状態を示す平面図。
1 コンバイン 10 分草杆 10L 左分草杆 10R 右分草杆 15 刈取装置 17 リフトシリンダ 18 人工衛星 20 コントローラ 23 操向制御弁 43 揺動選別棚 45 グレンシーブ 48 選別唐箕 54 グレンシーブ間隔 62 刈取クラッチモータ 64 唐箕モータ 65 シーブモータ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) A01F 12/32 A01F 12/32 C A G01S 5/14 G01S 5/14 Fターム(参考) 2B043 AA04 BA02 BA05 BA09 BB14 DC01 EA22 EB08 EB25 ED12 2B076 AA03 CA03 DA05 DA09 EA02 EC23 ED27 2B095 AA01 AA02 AA12 BA02 BA07 BA13 BA26 BA35 CA09 GA11 GA17 GB01 2B304 KA12 KA13 LA13 LB02 MA03 MB03 QA20 RA16 5J062 CC07
Claims (2)
- 【請求項1】人工衛星によるGPSを利用して刈取幅側
端部の分草位置を記憶すると共に、この分草軌跡を追跡
しながら隣接域を刈取走行することを特徴とする無人操
縦コンバイン。 - 【請求項2】刈取条端位置では、自動的に刈取装置を伝
動停止して上昇すると共に、脱穀選別風を低下し、かつ
揺動選別棚のグレンシーブ間隔を狭くすることを特徴と
する請求項1に記載の無人操縦コンバイン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000080506A JP2001258310A (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | 無人操縦コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000080506A JP2001258310A (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | 無人操縦コンバイン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001258310A true JP2001258310A (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=18597601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000080506A Pending JP2001258310A (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | 無人操縦コンバイン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001258310A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2000
- 2000-03-22 JP JP2000080506A patent/JP2001258310A/ja active Pending
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