JP2017114254A - 車両用操舵支援装置 - Google Patents
車両用操舵支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017114254A JP2017114254A JP2015251051A JP2015251051A JP2017114254A JP 2017114254 A JP2017114254 A JP 2017114254A JP 2015251051 A JP2015251051 A JP 2015251051A JP 2015251051 A JP2015251051 A JP 2015251051A JP 2017114254 A JP2017114254 A JP 2017114254A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- target
- assist torque
- control current
- magnitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 129
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】電動パワーステアリング装置と、操舵トルクに基づく基本目標操舵アシストトルクTabと、操舵角加速度ddθに基づく目標慣性補償アシストトルクTaiを含む目標操舵アシストトルクTatに基づいて、目標制御電流Itを演算し(S290)、目標制御電流にて電動パワーステアリング装置を制御する(S410)制御装置と、を有する車両用操舵支援装置。制御装置は、操舵角速度dθ及び操舵角加速度ddθに基づいて運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵であると判定したときには(S90)、目標制御電流Itのうち目標慣性補償アシストトルクに対応する電流成分の大きさを小さくする(S190、280)。
【選択図】図2
Description
目標慣性補償アシストトルクによる慣性補償を行う操舵支援装置によれば、ステアリングホイールの慣性による力が運転者の円滑な操舵操作を阻害する度合を低減することができる。よって、エアバッグ装置などに起因してステアリングホイールの質量が大きい車両においても、慣性補償が行われない場合に比して、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
本発明によれば、操舵トルクを検出する操舵トルク検出装置と、運転者の操舵操作量として少なくとも操舵角加速度の情報を取得する操舵操作量取得装置と、制御電流に応じた操舵アシストトルクを発生する電動パワーステアリング装置と、操舵トルクに基づく基本目標操舵アシストトルクと、少なくともステアリングホイールの慣性モーメント及び操舵角加速度の積に基づく目標慣性補償アシストトルクと、を含む目標操舵アシストトルクに基づいて、電動パワーステアリング装置の目標制御電流を演算し、目標制御電流にて電動パワーステアリング装置を制御する制御装置と、を有する車両用操舵支援装置が提供される。
本発明の一つの態様においては、制御装置は、操舵角速度の大きさが大きいほど目標慣性補償アシストトルクに対応する電流成分の大きさを小さくする。
図1は、本発明の第一の実施形態にかかる車両用操舵支援装置10の概略を示す説明図である。操舵支援装置10は、操舵装置12を備えた車両14に適用されている。操舵装置12は、運転者により操作されるステアリングホイール16と、操舵輪である前輪18L及び18Rと、ステアリングホイール16と前輪18L及び18Rとの間に操舵に関する力及び変位の伝達を行う伝達装置20と、を含んでいる。操舵支援装置10は、操舵アシストトルクTaを発生し伝達装置20に操舵アシストトルクTaを付与する電動パワーステアリング装置22と、電動パワーステアリング装置22を制御する電子制御装置24と、を有している。
Tat=Tab+K1*Tai …(1)
Ita=G(It−Ifb) …(2)
図3は、第二の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図7において、図2に示されたステップと同一のステップには、図2において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。このことは、後述の他の実施形態についても同様である。
Tat=Tab+Tai−ΔT2*signTab …(3)
図4は、第三の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。
It=Iab+K2*Iai …(4)
図5は、第四の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。
Iat=Iab+Iai−ΔI4*signIab …(5)
図6は、第五の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。
Tat=Tab+Tai …(6)
Tat=K5*signTat …(7)
図7は、第六の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。
Tata=Tat−ΔT6*signTat …(8)
図8は、第七の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。
Ita=K7*signIt …(9)
図9は、第八の実施形態における操舵アシストトルク制御ルーチンを示すフローチャートである。
Ita=It−ΔIt8*signIt …(10)
It=Iab+K3*Iai …(4)
It=Iab+Iai−ΔI4*signIab …(5)
Tata=K5*Tat …(7)
Tata=Tat−ΔT6*signTat …(8)
Ita=K7*It …(9)
Claims (11)
- 操舵トルクを検出する操舵トルク検出装置と、運転者の操舵操作量として少なくとも操舵角加速度の情報を取得する操舵操作量取得装置と、制御電流に応じた操舵アシストトルクを発生する電動パワーステアリング装置と、操舵トルクに基づく基本目標操舵アシストトルクと、少なくともステアリングホイールの慣性モーメント及び操舵角加速度の積に基づく目標慣性補償アシストトルクと、を含む目標操舵アシストトルクに基づいて、前記電動パワーステアリング装置の目標制御電流を演算し、前記目標制御電流にて前記電動パワーステアリング装置を制御する制御装置と、を有する車両用操舵支援装置において、
前記操舵操作量取得装置は操舵角速度の情報を取得し、
前記制御装置は、操舵角速度及び操舵角加速度に基づいて運転者の操舵操作の状況を判定し、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵であると判定したときには、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵ではないと判定したときに比して、前記目標制御電流のうち前記目標慣性補償アシストトルクに対応する電流成分の大きさを小さくする、
車両用操舵支援装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、操舵角速度の大きさが大きいほど前記目標慣性補償アシストトルクに対応する電流成分の大きさを小さくする、車両用操舵支援装置。
- 請求項1に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵であると判定したときには、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵ではないと判定したときに比して、前記目標慣性補償アシストトルクの大きさが小さくなるように前記目標慣性補償アシストトルクを補正し、前記基本目標操舵アシストトルク及び補正後の目標慣性補償アシストトルクを含む目標操舵アシストトルクに基づいて前記目標制御電流を演算する、車両用操舵支援装置。
- 請求項3に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、操舵角速度の大きさが大きいほど前記目標慣性補償アシストトルクの大きさが小さくなるように前記目標慣性補償アシストトルクを補正する、車両用操舵支援装置。
- 請求項1に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵ではないと判定したときには、前記基本目標操舵アシストトルクに基づく第一の目標制御電流及び前記目標慣性補償アシストトルクに基づく第二の目標制御電流を含む値として前記目標制御電流を演算し、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵であると判定したときには、前記第二の目標制御電流の大きさが小さくなるように前記第二の目標制御電流を補正し、前記第一の目標制御電流及び補正後の前記第二の目標制御電流を含む値として前記目標制御電流を演算する、車両用操舵支援装置。
- 請求項5に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、操舵角速度の大きさが大きいほど前記第二の目標制御電流の大きさが小さくなるように前記第二の目標制御電流を補正する、車両用操舵支援装置。
- 請求項1に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵であると判定したときには、前記目標操舵アシストトルクの大きさが小さくなるように前記目標操舵アシストトルクを補正し、補正後の目標操舵アシストトルクに基づいて前記目標制御電流を演算する、車両用操舵支援装置。
- 請求項7に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、操舵角速度の大きさが大きいほど前記目標操舵アシストトルクの大きさが小さくなるように前記目標操舵アシストトルクを補正する、車両用操舵支援装置。
- 請求項1に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、運転者の操舵操作が加減速の切り戻し操舵であると判定したときには、前記目標制御電流の大きさが小さくなるように前記目標制御電流を補正し、補正後の目標制御電流にて前記電動パワーステアリング装置を制御する、車両用操舵支援装置。
- 請求項9に記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、操舵角速度の大きさが大きいほど前記目標制御電流の大きさが小さくなるように前記目標制御電流を補正する、車両用操舵支援装置。
- 請求項1乃至10の何れか一つに記載の車両用操舵支援装置において、前記制御装置は、運転者の操舵操作が加減速の切り増し操舵であると判定したときには、操舵角速度及び操舵角加速度の積の絶対値が大きいほど、前記電動パワーステアリング装置の制御電流が前記目標制御電流になるようにフィードバック制御する際のゲインを大きくする、車両用操舵支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015251051A JP6380366B2 (ja) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 車両用操舵支援装置 |
US15/376,094 US10081385B2 (en) | 2015-12-24 | 2016-12-12 | Steering assist device |
CN201611161570.4A CN107021130B (zh) | 2015-12-24 | 2016-12-15 | 转向辅助装置 |
DE102016124580.1A DE102016124580B4 (de) | 2015-12-24 | 2016-12-16 | Lenkhilfsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015251051A JP6380366B2 (ja) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 車両用操舵支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017114254A true JP2017114254A (ja) | 2017-06-29 |
JP6380366B2 JP6380366B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=59010624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015251051A Expired - Fee Related JP6380366B2 (ja) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 車両用操舵支援装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10081385B2 (ja) |
JP (1) | JP6380366B2 (ja) |
CN (1) | CN107021130B (ja) |
DE (1) | DE102016124580B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190003874A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-10 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법 |
US11472475B2 (en) | 2017-12-08 | 2022-10-18 | Hyundai Motor Company | Control apparatus and method for catch-up reduction in motor driven power steering system |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10913485B2 (en) * | 2016-04-26 | 2021-02-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control apparatus |
KR102262132B1 (ko) * | 2017-03-27 | 2021-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 제어방법 |
JP7035574B2 (ja) * | 2018-01-31 | 2022-03-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP7102923B2 (ja) * | 2018-05-15 | 2022-07-20 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制御装置 |
KR102532338B1 (ko) | 2018-06-21 | 2023-05-16 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 제어방법 |
JP7342738B2 (ja) * | 2020-03-09 | 2023-09-12 | ニデック株式会社 | 電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置、制御方法、およびモータモジュール |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001114121A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-24 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP2003175846A (ja) * | 2001-12-10 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
JP2004291815A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007137272A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリングの制御装置 |
JP2012171523A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2014167631A1 (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-16 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置および操舵制御方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3641514B2 (ja) | 1995-08-24 | 2005-04-20 | ティーアールダブリュ オートモーティブ ジャパン株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
WO2000005124A1 (en) * | 1998-07-21 | 2000-02-03 | Techco Corporation | Feedback and servo control for electric power steering systems |
ATE538017T1 (de) * | 2002-04-15 | 2012-01-15 | Nsk Ltd | Elektrische servolenkvorrichtung |
US8833504B2 (en) * | 2005-12-02 | 2014-09-16 | Trw Automotive U.S. Llc | Steering apparatus |
JP5962312B2 (ja) * | 2012-08-03 | 2016-08-03 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP6287767B2 (ja) * | 2014-11-10 | 2018-03-07 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
-
2015
- 2015-12-24 JP JP2015251051A patent/JP6380366B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2016
- 2016-12-12 US US15/376,094 patent/US10081385B2/en active Active
- 2016-12-15 CN CN201611161570.4A patent/CN107021130B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-16 DE DE102016124580.1A patent/DE102016124580B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001114121A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-24 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP2003175846A (ja) * | 2001-12-10 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
JP2004291815A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007137272A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリングの制御装置 |
JP2012171523A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2014167631A1 (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-16 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置および操舵制御方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190003874A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-10 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법 |
KR102224996B1 (ko) | 2017-06-30 | 2021-03-10 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법 |
US11472475B2 (en) | 2017-12-08 | 2022-10-18 | Hyundai Motor Company | Control apparatus and method for catch-up reduction in motor driven power steering system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016124580B4 (de) | 2020-01-02 |
US10081385B2 (en) | 2018-09-25 |
DE102016124580A1 (de) | 2017-06-29 |
CN107021130B (zh) | 2019-06-28 |
US20170183027A1 (en) | 2017-06-29 |
CN107021130A (zh) | 2017-08-08 |
JP6380366B2 (ja) | 2018-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6380366B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP5126357B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP3705227B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP6515754B2 (ja) | 車両の操舵反力制御装置 | |
US9937954B2 (en) | Steering reaction force control apparatus for vehicle | |
JP6729213B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP5860568B2 (ja) | パワーステアリング装置及びこれに用いる制御装置 | |
JP2011225144A (ja) | 車両用操舵装置 | |
US11718341B2 (en) | Vehicle driver assistance system | |
EP3812243B1 (en) | Steering control device | |
JP2000025630A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2003252229A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2016215864A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6256319B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
JP6311589B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
JP6515783B2 (ja) | 車両の操舵反力制御装置 | |
JP5478470B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2014144745A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2016107764A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP7188357B2 (ja) | 車両の操舵反力トルク制御装置 | |
JP2006158149A (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
JP6369440B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP7492593B2 (ja) | ステアバイワイヤ式のステアリング装置 | |
JP2017105351A (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
US7950495B2 (en) | Steering system and method for adapting return torque relative to hand wheel speed |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170419 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180716 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6380366 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |