JP2017111468A - 自動運転制御システム、運転情報出力装置、およびフットレスト - Google Patents
自動運転制御システム、運転情報出力装置、およびフットレスト Download PDFInfo
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Abstract
【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の自動運転を可能とする。
【解決手段】車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。加えて、フットレストの底面側には、運転席側の床面を覆った状態で床面に取り付けられるフロア取付板を設けておく。こうすれば、運転席側の床面にフロア取付板を取り付けることで、フットレストを車両に簡単に且つしっかりと取り付けることができる。
【選択図】図3
【解決手段】車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。加えて、フットレストの底面側には、運転席側の床面を覆った状態で床面に取り付けられるフロア取付板を設けておく。こうすれば、運転席側の床面にフロア取付板を取り付けることで、フットレストを車両に簡単に且つしっかりと取り付けることができる。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両の周囲の状況に基づいて車両を自動運転する技術に関する。
今日では、車両が周囲の状況を把握しながら、走行中の車線を維持したり障害物を回避したりすることによって、車両の自動運転を実現する技術が開発されている。自動運転中は、車両に搭載されたコンピューター(以下、自動運転制御装置)が運転者に代わって車両を運転するので、運転制御装置による運転の仕方(例えばカーブ走行時や、障害物回避時のライン取り、加減速のタイミングや程度など)に運転者が違和感を覚えることがしばしば存在する。
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている(たとえば特許文献1)。
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている(たとえば特許文献1)。
しかし、提案されている技術では、自動運転中に運転者に与える違和感を十分に緩和することができないという問題があった。これは、運転の仕方は周囲の状況や運転者の個性などによっても変わるので、自動運転制御装置による運転の仕方を運転者の運転の仕方に近付けようとしても限界があるためである。
この発明は、従来技術が有する上述した問題に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることなく、車両の自動運転を可能とする技術の提供を目的とする。
上述した問題を解決するために本発明の自動運転制御システム、運転情報出力装置、およびフットレストは、車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。
こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
加えて、フットレストには、底面側にフロア取付板が設けられており、このフロア取付板は、運転席側の床面を覆った状態で床面に取り付けられる。
このため、運転席側の床面にフロア取付板を取り付けることで、フットレストを車両に簡単に取り付けることができる。更に、フットレストはフロア取付板を介して広い面積の床面で支えられた状態となる。このため、運転席の乗員が足を載せた状態で足置き部を移動させても、フットレストの位置や姿勢がぐらつかないように保持しておくことが可能となる。
更に加えて、以下の理由から、フットレストの取付精度を確保することも容易となる。一般に、ある部材を別の部材に取り付ける際には、ボスやネジ穴を利用するなど、何らかの方法を用いて位置決めした状態で取り付けられる。また、1箇所で位置決めしたのでは、位置決めした位置を中心として、一方の部材が他方の部材に対して回転してしまうので、複数箇所で位置決めしておく必要がある。このため、ある部材を精度良く位置決めして取り付けるためには、取り付ける部材および取り付けられる部材のそれぞれについて、少なくとも複数箇所を、十分な精度が出るように製造しておく必要がある。
ここで、フロア取付板は床面の広い面積を覆うように取り付けられる。このため、床面に対してフロア取付板を位置決めするための複数の位置決め箇所を、十分に離れた位置に設けることができる。そして、十分に離れた位置で位置決めしてやれば、床面に対するフロア取付板の取付精度を容易に確保することができ、その結果、フットレストの床面に対する取付精度も容易に確保することが可能となる。
このため、運転席側の床面にフロア取付板を取り付けることで、フットレストを車両に簡単に取り付けることができる。更に、フットレストはフロア取付板を介して広い面積の床面で支えられた状態となる。このため、運転席の乗員が足を載せた状態で足置き部を移動させても、フットレストの位置や姿勢がぐらつかないように保持しておくことが可能となる。
更に加えて、以下の理由から、フットレストの取付精度を確保することも容易となる。一般に、ある部材を別の部材に取り付ける際には、ボスやネジ穴を利用するなど、何らかの方法を用いて位置決めした状態で取り付けられる。また、1箇所で位置決めしたのでは、位置決めした位置を中心として、一方の部材が他方の部材に対して回転してしまうので、複数箇所で位置決めしておく必要がある。このため、ある部材を精度良く位置決めして取り付けるためには、取り付ける部材および取り付けられる部材のそれぞれについて、少なくとも複数箇所を、十分な精度が出るように製造しておく必要がある。
ここで、フロア取付板は床面の広い面積を覆うように取り付けられる。このため、床面に対してフロア取付板を位置決めするための複数の位置決め箇所を、十分に離れた位置に設けることができる。そして、十分に離れた位置で位置決めしてやれば、床面に対するフロア取付板の取付精度を容易に確保することができ、その結果、フットレストの床面に対する取付精度も容易に確保することが可能となる。
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の自動運転制御システム200を搭載した車両1の大まかな構成が示されている。本実施例の車両1には、自動運転制御システム200の一部を構成する自動運転制御装置10や、運転情報出力装置100が搭載されている。更に、車両1には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ2や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム(以下、ナビシステム3)や、アクセルペダル4を駆動するアクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダル5を駆動するブレーキペダルアクチュエーター5mや、ステアリングハンドル6を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター6mなども搭載されている。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の自動運転制御システム200を搭載した車両1の大まかな構成が示されている。本実施例の車両1には、自動運転制御システム200の一部を構成する自動運転制御装置10や、運転情報出力装置100が搭載されている。更に、車両1には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ2や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム(以下、ナビシステム3)や、アクセルペダル4を駆動するアクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダル5を駆動するブレーキペダルアクチュエーター5mや、ステアリングハンドル6を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター6mなども搭載されている。
自動運転制御装置10は、車載カメラ2で得られた撮影画像に基づいて車両1の周囲の状況を検出しながら、ナビシステム3によって示された経路に従って、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動することによって自動運転を実行する。
尚、本実施例では、説明が複雑になることを回避する目的で、自動運転制御装置10はもっぱら車載カメラ2による撮影画像を用いて周囲の状況を検出するものとして説明するが、図示しないソナーやレーダーなどを用いて周囲の状況を検出しても良い。
また、自動運転制御装置10は、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動して運転操作を実行するに先立って、その運転操作の内容(以下、運転情報と称する)を、運転情報出力装置100に向かって出力する。
尚、本実施例では、説明が複雑になることを回避する目的で、自動運転制御装置10はもっぱら車載カメラ2による撮影画像を用いて周囲の状況を検出するものとして説明するが、図示しないソナーやレーダーなどを用いて周囲の状況を検出しても良い。
また、自動運転制御装置10は、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動して運転操作を実行するに先立って、その運転操作の内容(以下、運転情報と称する)を、運転情報出力装置100に向かって出力する。
運転情報出力装置100は、自動運転制御装置10から出力された運転情報を受け取る運転情報取得部101や、運転席側のシート7の足元に搭載されたフットレスト110を備えている。詳細には後述するが、本実施例のフットレスト110は、乗員が足を載せる部分が可動式となっている。
図2には、本実施例の自動運転制御システム200の大まかな構成が示されている。図示されるように、本実施例の自動運転制御システム200は、自動運転制御装置10と、運転情報出力装置100とを備えている。
このうちの自動運転制御装置10は、運転動作決定部11や、運転動作制御部13、運転情報出力部12を備えている。
運転動作決定部11は、車載カメラ2等を用いて検出した車両1の周囲の状況と、ナビシステム3から取得した目的地への経路の情報とに基づいて、車両1の運転動作を決定する。ここで、車両1の運転動作とは、車両1の加速や減速、左操舵や右操舵といった運転操作の種類と、それら運転操作の操作量とを意味している。
このうちの自動運転制御装置10は、運転動作決定部11や、運転動作制御部13、運転情報出力部12を備えている。
運転動作決定部11は、車載カメラ2等を用いて検出した車両1の周囲の状況と、ナビシステム3から取得した目的地への経路の情報とに基づいて、車両1の運転動作を決定する。ここで、車両1の運転動作とは、車両1の加速や減速、左操舵や右操舵といった運転操作の種類と、それら運転操作の操作量とを意味している。
運転動作制御部13は、運転動作決定部11で決定された運転動作に従って、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを制御する。
また、運転情報出力部12は、運転動作制御部13がアクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを制御するに先立って、運転動作の内容(すなわち、運転情報)を運転動作決定部11から取得して、運転情報出力装置100に向かって出力する。
また、運転情報出力部12は、運転動作制御部13がアクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを制御するに先立って、運転動作の内容(すなわち、運転情報)を運転動作決定部11から取得して、運転情報出力装置100に向かって出力する。
また、本実施例の運転情報出力装置100は、運転情報取得部101や、フットレスト110などを備えている。
運転情報取得部101は、運転情報出力部12から運転情報を受け取ると、フットレスト110に出力する。上述したようにフットレスト110は、運転者が足を載せる部分(後述する足置き部)が可動式となっており、この部分を、運転情報に基づいて移動させることが可能となっている。この点については、後ほど詳しく説明する。
運転情報取得部101は、運転情報出力部12から運転情報を受け取ると、フットレスト110に出力する。上述したようにフットレスト110は、運転者が足を載せる部分(後述する足置き部)が可動式となっており、この部分を、運転情報に基づいて移動させることが可能となっている。この点については、後ほど詳しく説明する。
図3には、本実施例のフットレスト110の大まかな内部構造が示されている。図3(a)に示されるように、本実施例のフットレスト110は、運転席側のシート7の前方の床面に載置される本体部111と、本体部111に対して可動に設けられた足置き部112とを備えている。運転席側のシート7に座った乗員は、自然に、足置き部112の上に足を載せた状態となる。更に、本体部111の底面側には、広い面積を有するフロア取付板130が、本体部111と一体に設けられている。このフロア取付板130には、2箇所に取付穴130hが設けられており、この2箇所でフロア取付板130を、車両1の運転席側の床面に取り付けることによって、運転席側の足元にフットレスト110を取り付けることが可能となっている。
尚、本実施例のフットレスト110は、本体部111とフロア取付板130とが樹脂材料によって一体に成型されているものとして説明するが、本体部111とフロア取付板130とを別部品として形成しておいてもよい。このような場合でも、ネジなどを用いて、本体部111をフロア取付板130に取り付けておけば、車両1の運転席側の床面にフロア取付板130を取り付けることによって、フットレスト110を取り付けることができる。
尚、本実施例のフットレスト110は、本体部111とフロア取付板130とが樹脂材料によって一体に成型されているものとして説明するが、本体部111とフロア取付板130とを別部品として形成しておいてもよい。このような場合でも、ネジなどを用いて、本体部111をフロア取付板130に取り付けておけば、車両1の運転席側の床面にフロア取付板130を取り付けることによって、フットレスト110を取り付けることができる。
図3(b)には、本実施例のフットレスト110の大まかな内部構造が示されている。本実施例のフットレスト110は、底面側にフロア取付板130が設けられた本体部111と、運転者の足が載せられる足置き部112と、足置き部112を移動させる駆動部120とを備えている。
本体部111の上面側には大きな凹部111aが形成されており、駆動部120は、金属製で長方形形状に形成された基板113を介して、凹部111a内に収納される。図示されるように、基板113には、駆動部120をネジ止めするためのネジ穴113hや、一対の凸部113rが形成されている。更に、長方形の基板113を長手方向に見て奥側には、凸部113pが突設されている。これら凸部113rや凸部113pが設けられている理由については後述する。
本体部111の上面側には大きな凹部111aが形成されており、駆動部120は、金属製で長方形形状に形成された基板113を介して、凹部111a内に収納される。図示されるように、基板113には、駆動部120をネジ止めするためのネジ穴113hや、一対の凸部113rが形成されている。更に、長方形の基板113を長手方向に見て奥側には、凸部113pが突設されている。これら凸部113rや凸部113pが設けられている理由については後述する。
また、足置き部112は、金属製の板部材によって形成されており、長方形形状の天板112aと、天板112aの長手方向から見て、天板112aの左右の端部を折り曲げることによって形成された側板112bとを備えている。更に、本実施例では、長手方向から見て、天板112aの奥側の端部も折り曲げられて前板112cが形成されている。これら側板112bや前板112cは、天板112aの曲げや捻りに対する強度を確保する部材となっている。このため、足置き部112は、薄い板部材によって形成することができるので、軽量化を図ることができる。あるいは、硬質樹脂材料を用いて足置き部112を形成することによって、軽量化を図ることも可能である。
そして、天板112aが図示しないネジによって駆動部120の上面に取り付けられる。その結果、天板112aの上側部分が突出した状態で、本体部111の凹部111a内に天板112aが収納される(図3(a)を参照のこと)。
そして、天板112aが図示しないネジによって駆動部120の上面に取り付けられる。その結果、天板112aの上側部分が突出した状態で、本体部111の凹部111a内に天板112aが収納される(図3(a)を参照のこと)。
図4には、本実施例の駆動部120の内部構造を示す分解組立図が示されている。図示されるように駆動部120は、内部が空洞の直方体形状に形成されたモーターケース122に、様々な部品が組み付けられた構造となっている。
モーターケース122を長手方向に見て手前側および奥側の端面の中央位置には、モーターケース122をロール方向に回転させる回転軸122rが突設されている。そして、手前側の回転軸122rには、後側軸受部126が取り付けられている。尚、後側軸受部126の上部からは、足置き部112の回止部126sが突設されている。回止部126sが設けられている理由については後述する。また、奥側の回転軸122rには、減速器123が取り付けられており、その減速器123には、モーターケース122をロール方向に回動させるロール動サーボモーター124を介して前側軸受部125が取り付けられている。そして、後側軸受部126、減速器123、および前側軸受部125は、図示しないネジによって基板113に取り付けられる。
モーターケース122を長手方向に見て手前側および奥側の端面の中央位置には、モーターケース122をロール方向に回転させる回転軸122rが突設されている。そして、手前側の回転軸122rには、後側軸受部126が取り付けられている。尚、後側軸受部126の上部からは、足置き部112の回止部126sが突設されている。回止部126sが設けられている理由については後述する。また、奥側の回転軸122rには、減速器123が取り付けられており、その減速器123には、モーターケース122をロール方向に回動させるロール動サーボモーター124を介して前側軸受部125が取り付けられている。そして、後側軸受部126、減速器123、および前側軸受部125は、図示しないネジによって基板113に取り付けられる。
また、モーターケース122の内部には、モーターケース122をピッチ方向に回転させるピッチ動サーボモーター122mが搭載されており、モーターケース122の左右の側面には、回転軸122pが突設されている。
更に、モーターケース122の上面には、左右の回転軸122pに取付部121cを係合させるようにして、上面回転部121が取り付けられている。この上面回転部121は、矩形形状の上面板121aの下面側に、大きな歯車の1/4円周分に相当する歯車部121bが突設され、更に歯車部121bの両側には、取付部121cが突設された形状となっている。そして、取付部121cを、モーターケース122の左右の側面に突設する回転軸122pに取り付けると、上面板121aの下面から突設する歯車部121bが、ピッチ動サーボモーター122mの駆動軸に取り付けられた歯車122gに噛合するようになっている。足置き部112は、図示しないネジによって上面板121aにネジ止めされる。
更に、モーターケース122の上面には、左右の回転軸122pに取付部121cを係合させるようにして、上面回転部121が取り付けられている。この上面回転部121は、矩形形状の上面板121aの下面側に、大きな歯車の1/4円周分に相当する歯車部121bが突設され、更に歯車部121bの両側には、取付部121cが突設された形状となっている。そして、取付部121cを、モーターケース122の左右の側面に突設する回転軸122pに取り付けると、上面板121aの下面から突設する歯車部121bが、ピッチ動サーボモーター122mの駆動軸に取り付けられた歯車122gに噛合するようになっている。足置き部112は、図示しないネジによって上面板121aにネジ止めされる。
以上のような構造を有する本実施例のフットレスト110は、ピッチ動サーボモーター122m、あるいはロール動サーボモーター124を駆動することによって、足置き部112の傾きを変更することができる。
例えば、ピッチ動サーボモーター122mを駆動すれば、ピッチ動回転軸Axpを回転軸として、足置き部112をピッチ方向に回動させることができる。図5には、ピッチ動サーボモーター122mを駆動することによって、上面回転部121がモーターケース122に対してピッチ方向に回動し、その結果として、足置き部112がピッチ方向に回動する様子が示されている。
また、足置き部112をピッチ方向に回動させた状態でも、ロール動サーボモーター124を駆動すすることによって、足置き部112をロール方向に回動させることができる。図6には、ロール動サーボモーター124を駆動することによって、ロール動回転軸Axr(図4を参照のこと)を回転軸として、足置き部112が、モーターケース122および上面回転部121と一緒にロール方向に回動する様子が示されている。
例えば、ピッチ動サーボモーター122mを駆動すれば、ピッチ動回転軸Axpを回転軸として、足置き部112をピッチ方向に回動させることができる。図5には、ピッチ動サーボモーター122mを駆動することによって、上面回転部121がモーターケース122に対してピッチ方向に回動し、その結果として、足置き部112がピッチ方向に回動する様子が示されている。
また、足置き部112をピッチ方向に回動させた状態でも、ロール動サーボモーター124を駆動すすることによって、足置き部112をロール方向に回動させることができる。図6には、ロール動サーボモーター124を駆動することによって、ロール動回転軸Axr(図4を参照のこと)を回転軸として、足置き部112が、モーターケース122および上面回転部121と一緒にロール方向に回動する様子が示されている。
本実施例の自動運転制御装置10は、フットレスト110の足置き部112を、ピッチ方向あるいはロール方向に傾けることによって、運転席側のシート7に座った乗員に違和感を与えることなく、車両1を自動運転している。
B.自動運転制御処理 :
図7には、本実施例の自動運転制御装置10が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、車両1の周囲の状況を取得する(S100)。本実施例では、車載カメラ2によって得られた撮影画像を解析することによって周囲の状況を取得するものとしているが、これに限らず、車両1にソナーやレーダーを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
図7には、本実施例の自動運転制御装置10が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、車両1の周囲の状況を取得する(S100)。本実施例では、車載カメラ2によって得られた撮影画像を解析することによって周囲の状況を取得するものとしているが、これに限らず、車両1にソナーやレーダーを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
続いて、車両1の乗員に対して警告が必要か否かを判断する(S101)。警告が必要か否かについては、例えば、車載カメラ2によって得られた撮影画像を解析して、あるいはソナーやレーダーの出力に基づいて判断することができる。
その結果、警告が必要と判断した場合は(S101:yes)、フットレスト110の足置き部112を振動させることによって警告する(S102)。本実施例では、ロール動サーボモーター124、あるいはピッチ動サーボモーター122mを駆動することによって足置き部112を振動させる。もちろん、ロール動サーボモーター124やピッチ動サーボモーター122mとは別に、バイブレーターをフットレスト110に搭載しておき、バイブレーターを駆動することによって足置き部112を振動させても良い。
その結果、警告が必要と判断した場合は(S101:yes)、フットレスト110の足置き部112を振動させることによって警告する(S102)。本実施例では、ロール動サーボモーター124、あるいはピッチ動サーボモーター122mを駆動することによって足置き部112を振動させる。もちろん、ロール動サーボモーター124やピッチ動サーボモーター122mとは別に、バイブレーターをフットレスト110に搭載しておき、バイブレーターを駆動することによって足置き部112を振動させても良い。
これに対して、警告が不要であった場合は(S101:no)、自動運転動作の内容を決定する(S103)。例えば、ナビシステム3に対して目的地が設定されている場合には、ナビシステム3によって示された経路の情報と、車両1の周囲の状況とに基づいて、アクセルペダル4やブレーキペダル5、ステアリングハンドル6を操作するか否か、および操作量を決定する。
あるいは、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ2によって得られた撮影画像に基づいて、先行車両の位置を含めた車両1の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル4やブレーキペダル5、ステアリングハンドル6を操作するか否か、および操作量を決定する。
尚、以下の説明では、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
あるいは、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ2によって得られた撮影画像に基づいて、先行車両の位置を含めた車両1の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル4やブレーキペダル5、ステアリングハンドル6を操作するか否か、および操作量を決定する。
尚、以下の説明では、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
そして、決定した自動運転動作の内容が加速か否かを判断する(S104)。その結果、加速であった場合は(S104:yes)、加速の程度に応じてピッチ動サーボモーター122mを駆動することにより、フットレスト110の足置き部112を前傾させる(S105)。ここで「前傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて、足置き部112の奥側の先端が低くなるように、ピッチ方向に回動させる動作を言う。
これに対して、自動運転動作の内容が加速ではなかった場合は(S104:no)、減速か否かを判断する(S106)。その結果、減速であった場合は(S106:yes)、減速の程度に応じてピッチ動サーボモーター122mを駆動することにより、フットレスト110の足置き部112を後傾させる(S107)。ここで「後傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて足置き部112の奥側の先端が高くなるように、ピッチ方向に回動させる動作を言う。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は(S104:no)、ピッチ動サーボモーター122mは駆動しない。この結果、フットレスト110の足置き部112は、ピッチ方向には傾かない状態が保たれる。
これに対して、自動運転動作の内容が加速ではなかった場合は(S104:no)、減速か否かを判断する(S106)。その結果、減速であった場合は(S106:yes)、減速の程度に応じてピッチ動サーボモーター122mを駆動することにより、フットレスト110の足置き部112を後傾させる(S107)。ここで「後傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて足置き部112の奥側の先端が高くなるように、ピッチ方向に回動させる動作を言う。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は(S104:no)、ピッチ動サーボモーター122mは駆動しない。この結果、フットレスト110の足置き部112は、ピッチ方向には傾かない状態が保たれる。
続いて、S103で決定した自動運転動作の内容が、ステアリングハンドル6の右方向への操舵(以下、右操舵)か否かを判断する(S108)。その結果、右操舵であった場合は(S108:yes)、ステアリングハンドル6の操舵量に応じてロール動サーボモーター124を駆動することにより、フットレスト110の足置き部112を右傾させる(S109)。ここで「右傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて、足置き部112の右側が低くなるように、ロール方向に回動させる動作を言う。
これに対して、自動運転動作の内容が右操舵ではなかった場合は(S108:no)、ステアリングハンドル6の左方向への操舵(以下、左操舵)か否かを判断する(S110)。その結果、左操舵であった場合は(S110:yes)、操舵量に応じてロール動サーボモーター124を駆動することにより、フットレスト110の足置き部112を左傾させる(S111)。ここで「左傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて、足置き部112の右側が低くなるように、ロール方向に回動させる動作を言う。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は(S110:no)、ロール動サーボモーター124は駆動しない。この結果、フットレスト110の足置き部112は、ロール方向には傾かない状態が保たれる。
これに対して、自動運転動作の内容が右操舵ではなかった場合は(S108:no)、ステアリングハンドル6の左方向への操舵(以下、左操舵)か否かを判断する(S110)。その結果、左操舵であった場合は(S110:yes)、操舵量に応じてロール動サーボモーター124を駆動することにより、フットレスト110の足置き部112を左傾させる(S111)。ここで「左傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて、足置き部112の右側が低くなるように、ロール方向に回動させる動作を言う。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は(S110:no)、ロール動サーボモーター124は駆動しない。この結果、フットレスト110の足置き部112は、ロール方向には傾かない状態が保たれる。
自動運転中は乗員が車両1を運転することはないが、自動運転制御装置10が対応しきれない事態が生じた時にはいつでも運転を替われるように、自動運転中も運転席側のシート7には乗員が座っていることが要請される。従って、以上のようにしてフットレスト110の足置き部112を動かすと、その動きは運転席側のシート7に座っている乗員に認識されて、自動運転動作の実行前にその内容を乗員に伝えることができる。
その後、自動運転制御装置10は、S103で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動することによって、自動運転動作を実行する(S112)。
その後、自動運転制御装置10は、S103で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動することによって、自動運転動作を実行する(S112)。
続いて、自動運転制御装置10は自動運転を終了するか否かを判断し(S113)、終了しない場合は(S113:no)、処理の先頭に戻って、車両1の周囲の状況を取得した後(S100)、続く上述した一連の処理(S101〜S112)を実行する。そして、このような操作を繰り返しているうちに、自動運転を終了すると判断した場合は(S113:yes)、図7の自動運転制御処理を終了する。
本実施例の自動運転制御システム200を搭載した車両1では、車両1が加速または減速する前に、足置き部112がピッチ方向に回動する(図5参照)。また、車両1が左旋回または右旋回する前には、足置き部112がロール方向に回動する(図6参照)。このため、運転席側のシート7に座った乗員は、これから行われる自動運転動作の内容を予め認識することができるので、乗員に違和感を与えることなく自動運転することが可能となる。
ここで、フットレスト110の足置き部112には、運転席に座った乗員の足が載せられるので、足置き部112を動かそうとした時に大きな力が必要となる場合がある。そこで、本実施例のフットレスト110では、ロール動サーボモーター124の動きを減速器123で減速してモーターケース122に伝えるようになっており、同様に、ピッチ動サーボモーター122mの動きは、歯車122gと歯車部121bとの間で減速して上面板121aに伝えるようになっている。
もっとも、このように、ロール動サーボモーター124あるいはピッチ動サーボモーター122mの回転を減速して足置き部112に伝えると、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどした場合に、これらのサーボモーターを破損させる虞がある。これは、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして足置き部112を回転させると、その回転が増大して伝わるので、これらサーボモーターの可動範囲を超えて、ロール動サーボモーター124あるいはピッチ動サーボモーター122mを回転させてしまう虞があるためである。
そこで、本実施例のフットレスト110では、図3に示したように、基板113に一対の凸部113rが突設されており、足置き部112がロール方向に回転すると、側板112bが凸部113rに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
このため、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして、足置き部112がロール方向に回転した場合でも、ロール動サーボモーター124が可動範囲を超えて回転して破損する事態を回避することができる。
尚、本実施例の凸部113rは、本発明の「ロール動制限部」に該当する。
このため、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして、足置き部112がロール方向に回転した場合でも、ロール動サーボモーター124が可動範囲を超えて回転して破損する事態を回避することができる。
尚、本実施例の凸部113rは、本発明の「ロール動制限部」に該当する。
同様に、足置き部112がピッチ方向に回転する場合でも、足置き部112が過大に回転しないようになっている。すなわち、運転席側から見て基板113の奥側には凸部113pが突設されており、足置き部112が許容範囲を超えて前傾する(すなわち、運転席側から見て奥側が低くなる)と、足置き部112の前板112cが凸部113pに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
また、図4に示したように、後側軸受部126には回止部126sが突設されており、足置き部112が許容範囲を超えて後傾する(すなわち、運転席側から見て奥側が高くなる)と、足置き部112の後端面が回止部126sに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
このため、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして、足置き部112がピッチ方向に回転した場合でも、ピッチ動サーボモーター122mが可動範囲を超えて回転して破損する事態を回避することができる。
尚、本実施例の凸部113pおよび回止部126sのそれぞれは、本発明の「ピッチ動制限部」に該当する。
また、図4に示したように、後側軸受部126には回止部126sが突設されており、足置き部112が許容範囲を超えて後傾する(すなわち、運転席側から見て奥側が高くなる)と、足置き部112の後端面が回止部126sに当接して、それ以上に回転しないようになっている。
このため、運転席に座った乗員が足を踏ん張るなどして、足置き部112がピッチ方向に回転した場合でも、ピッチ動サーボモーター122mが可動範囲を超えて回転して破損する事態を回避することができる。
尚、本実施例の凸部113pおよび回止部126sのそれぞれは、本発明の「ピッチ動制限部」に該当する。
また、本実施例のフットレスト110は、運転席に座った乗員の足が載せられた状態で、足置き部112を大きな力でピッチ方向あるいはロール方向に回動させるので、フットレスト110にも大きな力が作用する。このため、フットレスト110の本体部111は、大きな力が作用しても動かないようにしっかりと固定しておく必要がある。
ところが、一般に、フットレストは幅の狭い形状であり、しかも、車両1の運転席側のフットレストが取り付けられる部分の床面は、曲面によって形成されている。このため、フットレストを、しっかりと固定しておくことは、一般的には難しい。
ところが、一般に、フットレストは幅の狭い形状であり、しかも、車両1の運転席側のフットレストが取り付けられる部分の床面は、曲面によって形成されている。このため、フットレストを、しっかりと固定しておくことは、一般的には難しい。
ところが、本実施例のフットレスト110は、本体部111の底面側に、広い面積を有するフロア取付板130が設けられている。そして、このフロア取付板130は、図3に示した取付穴130hで運転席側の床面に取り付けることによって、運転席側の床面を覆った状態で取り付けられる。
このため、フットレスト110の本体部111は、広い面積を有するフロア取付板130で支えられることになるので、曲面によって形成された運転席側の床面にも、しっかりと固定することが可能となる。
このため、フットレスト110の本体部111は、広い面積を有するフロア取付板130で支えられることになるので、曲面によって形成された運転席側の床面にも、しっかりと固定することが可能となる。
また、フロア取付板130は広い面積を有しているので、フロア取付板130を床面に取り付けるための複数の取付穴130hの間隔も十分に大きくすることができる。その結果、車両1の床面に対してフロア取付板130を精度良く組み付けることができるので、フットレスト110も車両1の床面に対して精度良く組み付けることが可能となる。
加えて、車両1の運転席側の床面に、単にフロア取付板130を組み付ければ、フットレスト110も組み付けることができるので、組み付け作業を効率化することも可能となる。
加えて、車両1の運転席側の床面に、単にフロア取付板130を組み付ければ、フットレスト110も組み付けることができるので、組み付け作業を効率化することも可能となる。
尚、上述した本実施例のフットレスト110は、本体部111とフロア取付板130とが一体に形成されているものとして説明した。このようにしておけば、足置き部112に大きな力が作用した場合でも、フロア取付板130から本体部111が外れることがない。もっとも、図8に例示した変形例のフットレスト150のように、本体部111とフロア取付板130とを別体に形成しておき、ネジ止めあるいは接着などの方法で、本体部111とフロア取付板130とを結合しても構わない。
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例あるいは変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
1…車両、 2…車載カメラ、 3…ナビシステム、 4…アクセルペダル、
5…ブレーキペダル、 6…ステアリングハンドル、 7…シート、
10…自動運転制御装置、 11…運転動作決定部、 12…運転情報出力部、
13…運転動作制御部、 100…運転情報出力装置、 101…運転情報取得部、
110…フットレスト、 111…本体部、 112…足置き部、
112a…天板、 112b…側板、 112c…前板、
113p…凸部、 113r…凸部、 120…駆動部、
121b…歯車部、 122…モーターケース、 122g…歯車、
122m…ピッチ動サーボモーター、 122p…回転軸、 122r…回転軸、
123…減速器、 124…ロール動サーボモーター、 125…前側軸受部、
126…後側軸受部、 126s…回止部、 130…フロア取付板、
130h…取付穴、 150…フットレスト、 200…自動運転制御システム。
5…ブレーキペダル、 6…ステアリングハンドル、 7…シート、
10…自動運転制御装置、 11…運転動作決定部、 12…運転情報出力部、
13…運転動作制御部、 100…運転情報出力装置、 101…運転情報取得部、
110…フットレスト、 111…本体部、 112…足置き部、
112a…天板、 112b…側板、 112c…前板、
113p…凸部、 113r…凸部、 120…駆動部、
121b…歯車部、 122…モーターケース、 122g…歯車、
122m…ピッチ動サーボモーター、 122p…回転軸、 122r…回転軸、
123…減速器、 124…ロール動サーボモーター、 125…前側軸受部、
126…後側軸受部、 126s…回止部、 130…フロア取付板、
130h…取付穴、 150…フットレスト、 200…自動運転制御システム。
Claims (8)
- 車両(1)の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することによって自動運転を実現する自動運転制御装置(10)と、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を前記車両の乗員に対して出力する運転情報出力装置(100)とを備える自動運転制御システム(200)であって、
前記自動運転制御装置は、
前記車両の周囲の状況に基づいて前記運転動作の内容を決定する運転動作決定部(11)と、
前記決定された運転動作の内容に応じて、前記運転情報を前記運転情報出力装置に出力する運転情報出力部(12)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、前記車両の運転動作を制御する運転動作制御部(13)と
を備えており、
前記運転情報出力装置は、
前記車両の運転席側に設けられて、足置き部(112)を有するフットレスト(110、150)と、
前記フットレストに内蔵されて、前記運転情報出力部から出力される前記運転情報に応じて前記足置き部を移動させる駆動部(120)と、
前記フットレストの底面側に設けられて、前記車両の運転席側の床面を覆った状態で該床面に取り付けられるフロア取付板(130)と
を備えている
自動運転制御システム。 - 周囲の状況に基づいて自動運転可能な車両(1)に搭載されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を前記車両の乗員に対して出力する運転情報出力装置(100)であって、
前記自動運転中に前記車両の運転動作を制御する自動運転制御装置から、前記運転情報を取得する運転情報取得部(101)と、
前記車両の運転席側に設けられて、足置き部(112)を有するフットレスト(110、150)と、
前記フットレストに内蔵されて、前記運転情報出力部から出力される前記運転情報に応じて前記足置き部を移動させる駆動部(120)と、
前記フットレストの底面側に設けられて、前記車両の運転席側の床面を覆った状態で該床面に取り付けられるフロア取付板(130)と
を備える運転情報出力装置。 - 請求項2に記載の運転情報出力装置であって、
前記フットレストと前記フロア取付板とは一体に形成されている
ことを特徴とする運転情報出力装置。 - 請求項2または請求項3に記載の運転情報出力装置であって、
前記足置き部は、
長手方向を有する形状の天板(112a)と、
前記天板の裏面側で、且つ、該天板の前記長手方向に対して左端および右端の位置に、前記長手方向に延設された側板(112b)と、
を有しており、
前記駆動部は、前記足置き部を、前記天板の前記長手方向に向かってロール方向に移動させる駆動部であり、
前記フットレストは、前記側板に当接することによって、前記足置き部の前記ロール方向の移動範囲を制限するロール動制限部(113r)を有する
ことを特徴とする運転情報出力装置。 - 請求項4に記載の運転情報出力装置であって、
前記側板は、前記天板の前記長手方向に対して左右の部分を折り曲げることによって形成されている
ことを特徴とする運転情報出力装置。 - 請求項2ないし請求項5の何れか一項に記載の運転情報出力装置であって、
前記駆動部は、前記足置き部を、前記天板の前記長手方向に向かってピッチ方向に移動させる駆動部であり、
前記フットレストは、前記足置き部の一部に当接することによって、前記足置き部の前記ピッチ方向の移動範囲を制限するピッチ動制限部(113p、126s)を備える
ことを特徴とする運転情報出力装置。 - 車両の運転席に座った乗員が足を載せるためのフットレスト(110、150)であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部と、
前記車両側からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を内蔵する本体部(111)と、
前記本体部の底面側に設けられて、前記車両の運転席側の床面を覆った状態で該床面に取り付けられるフロア取付板(130)と
を備えるフットレスト。 - 請求項7に記載のフットレストであって、
前記本体部と前記フロア取付板とは一体に形成されている
ことを特徴とするフットレスト。
Priority Applications (2)
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WO2019026572A1 (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 情報提示装置 |
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JPS6178038U (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-24 | ||
JPH07282370A (ja) * | 1994-04-04 | 1995-10-27 | Yazaki Corp | 運転状況出力装置 |
JP2006281796A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Honda Motor Co Ltd | 車両用フットレスト |
JP5630702B2 (ja) * | 2010-11-22 | 2014-11-26 | スズキ株式会社 | ダッシュパネル下部周辺の構造 |
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2015
- 2015-12-14 JP JP2015242840A patent/JP2017111468A/ja active Pending
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2016
- 2016-11-24 WO PCT/JP2016/084696 patent/WO2017104365A1/ja active Application Filing
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2019026571A1 (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 情報提示装置 |
WO2019026572A1 (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 情報提示装置 |
JP2019026213A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 株式会社デンソー | 情報提示装置 |
JP2019026214A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 株式会社デンソー | 情報提示装置 |
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KR20220108333A (ko) | 2021-01-27 | 2022-08-03 | 쌍용자동차 주식회사 | 자율주행차량의 운전자 풋레스트장치 |
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