WO2019026572A1 - 情報提示装置 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
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- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
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- H04R1/02—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein
Definitions
- the present disclosure relates to an information presentation apparatus that presents information to a user.
- Patent Document 1 discloses a footrest device for a vehicle as a kind of configuration in which a user's sole is placed.
- This footrest device is provided with a step board on which the placement of the sole is assumed, a vibrator fixed to the step board via a holding plate, and a coil spring for preventing vibration propagation of the vibrator.
- the footrest device reduces fatigue of the user's foot by propagating the vibration of the vibrator to the sole of the user placed on the step board.
- An object of the present disclosure is to provide an information presentation apparatus that can easily distinguish between vibration for information presentation and other vibrations.
- An information presentation apparatus is an information presentation apparatus that presents information to a user through a sense of the user's foot sole, and has a placement surface on which placement of the foot sole is assumed.
- a second base member positioned opposite to the mounting surface with respect to the first base member, the second base member supporting the first base member, and the mounting surface through the insertion opening And a vibration presenting device which is held by the second base member to vibrate the presentation surface.
- the excitation presenter is held by the second base member having no mounting surface among the first base member and the second base member. And the presentation surface part which an excitation presentation device has is exposed to a mounting surface through the penetration opening formed in the 1st base member. According to the above, while it becomes difficult to propagate the vibration of the excitation presenter to the mounting surface of the first base member, the vibration of the excitation presenter can be strongly transmitted to the sole of the user. Therefore, the vibration of the presentation surface part by the vibration presenting device for information presentation is easily distinguishable from other vibrations generated in the first base member.
- FIG. 1 is a view showing a layout around a driver's seat of a vehicle, showing a footrest device mounted on a vehicle
- FIG. 2 is a block diagram showing a vibration presentation system including a footrest device together with a vehicle system etc.
- FIG. 3 is a state transition diagram showing an overview of transition of the operation mode of the footrest device;
- FIG. 4 is a perspective view showing the structure of the footrest device;
- FIG. 5 is a plan view of the footrest device, showing the arrangement of the presentation surface portion on the mounting surface, 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI of FIG. FIG.
- FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the points of the soles and their distances necessary to define the arrangement of the presentation surfaces
- FIG. 8 is a diagram showing the structure and operation principle of the vibration speaker
- FIG. 9 is a view showing a modification of FIG. 6 and is a view showing the configuration of the footrest device according to the second embodiment
- FIG. 10 is a flow chart showing the details of a request degree presenting process for switching the vibration interval in the request degree presenting mode according to the driving participation request degree
- FIG. 11A is a diagram showing control of each vibration speaker when the driving participation request degree is “low” in the request degree presentation mode
- FIG. 11B is a diagram of a time chart showing control of each vibration speaker when the driving participation request degree in the request degree presentation mode is “low”
- FIG. 12A is a diagram showing control of each vibration speaker when the driving participation request degree is “high” in the request degree presentation mode
- FIG. 12B is a diagram of a time chart showing control of each vibration speaker when the degree of driving participation request in the request degree presentation mode is “high”
- FIG. 13A is a diagram showing details of control of each vibration speaker in the driving action induction mode
- FIG. 13B is a diagram of a time chart showing details of control of each vibration speaker in the driving action induction mode
- FIG. 14 is a flowchart showing details of transition control processing for controlling switching of the operation mode between the request degree presentation mode and the prior presentation mode
- FIG. 15 is a flowchart showing the details of the prior presentation process of switching the control of each vibration speaker in the prior presentation mode according to the content of the behavior change scheduled in the travel plan
- FIG. 16A is a diagram showing control of each vibration speaker in the acceleration operation presentation
- FIG. 16B is a diagram of a time chart showing control of each vibration speaker in the acceleration operation presentation
- FIG. 17A is a diagram showing control of each vibration speaker in the deceleration operation presentation
- FIG. 17B is a diagram of a time chart showing control of each vibration speaker in the deceleration operation presentation
- FIG. 18A is a diagram showing control of each vibration speaker in the right turn presentation
- FIG. 18B is a diagram of a time chart showing control of each vibration speaker in the right turn presentation
- FIG. 19A is a diagram showing control of each vibration speaker in the left turning motion presentation
- FIG. 19B is a diagram of a time chart showing control of each vibration speaker at the time of presentation of the left turning motion.
- the footrest device 100 is one of a plurality of HMI (Human Machine Interface) devices mounted on a vehicle.
- the footrest device 100 has a plurality of presentation surface portions 81a to 83a on a placement surface 73 where placement of a sole of a user (hereinafter referred to as a driver) seated on the driver's seat 11 of the vehicle is assumed.
- the footrest device 100 presents information mainly related to the automatic driving of the vehicle through the sense of the sole of the driver, specifically the sense of vibration, by the vibration of the presentation surface portions 81a to 83a.
- the footrest device 100 constitutes a vibration presentation system together with the HCU 40 and the drive device 60 and the like.
- the HCU (HMI Control Unit) 40 is one of a plurality of electronic control units mounted on a vehicle.
- the HCU 40 is electrically connected to the drive device 60 and controls the operation of the footrest device 100 together with the drive device 60.
- the HCU 40 is communicably connected to the in-vehicle network 30.
- the HCU 40 acquires information from the vehicle system 20 via the in-vehicle network 30.
- the vehicle system 20 includes an electronic control unit that enables autonomous traveling of the vehicle, various on-vehicle sensors that detect the state of the vehicle, and communication devices that communicate with the outside of the vehicle.
- the control circuit of the HCU 40 mainly includes a computer having a processing unit 41, a storage unit 42, a RAM 43, and the like.
- the processing unit 41 is configured to include at least one of a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), and a field-programmable gate array (FPGA).
- the processing unit 41 executes various arithmetic processing.
- the storage unit 42 is configured to include a non-volatile storage medium.
- the storage unit 42 stores various programs including an information presentation control program so that the processing unit 41 can read them.
- a random access memory (RAM) 43 is a volatile semiconductor memory.
- the RAM 43 functions as a work area of calculation processing by the processing unit 41.
- the HCU 40 constructs a plurality of functional blocks by causing the processing unit 41 to execute the information presentation program stored in the storage unit 42.
- an information acquisition unit 51, a mode transition control unit 52, a signal output unit 53, and the like are constructed as functional blocks that control the footrest device 100.
- the storage medium is a non-transitory tangible storage medium which stores a computer readable program non-temporarily, for example, a RAM, a read only memory (ROM), and a flash memory.
- the information acquisition unit 51 acquires various information related to the vehicle, such as map data around the vehicle, current vehicle speed data, and steering angle data, from the vehicle system 20.
- the information acquisition unit 51 can acquire various information of a system related to the automatic driving of the vehicle (hereinafter, an automatic driving system).
- the information acquisition unit 51 acquires status information indicating start and stop of the automatic driving function, and a travel plan for realizing autonomous traveling by the automatic driving function.
- status information of the automatic driving system for example, information indicating the reception sensitivity of positioning signals transmitted from positioning satellites of the Global Navigation Satellite System (GNSS), status information indicating the detection status of external sensors such as cameras and lidar, etc. Is acquired by the information acquisition unit 51.
- GNSS Global Navigation Satellite System
- the mode transition control unit 52 switches the operation of the footrest device 100 based on the information acquired by the information acquisition unit 51. Specifically, the mode transition control unit 52 starts information presentation using the footrest device 100 with switching from manual operation to automatic operation (automatic operation ON) based on status information of automatic operation. Then, with the switching from the automatic driving to the manual driving (automatic driving OFF), the information presentation using the footrest device 100 is stopped.
- the mode transition control unit 52 switches the operation mode of the footrest device 100. Specifically, in the mode transition control unit 52, two request degree presentation modes, a driving behavior induction mode and a preceding presentation mode are set in advance as a plurality of operation modes (see FIG. 3). The mode transition control unit 52 causes the operation mode of the footrest device 100 to transition based on the information acquired by the information acquisition unit 51. When the manual operation is switched to the automatic operation, the mode transition control unit 52 first selects the request degree presentation mode.
- the demand degree presentation mode is an operation mode that presents the degree of demand for driving participation to the driver from the automatic driving function, and generates a simulated heartbeat of the automatic driving system, and is reproduced by the vibration of the presentation surface 82a. This is an operation mode in which the driver is biofeedbacked.
- the mode transition control unit 52 determines the degree of request for the driver's participation in driving based on the state information of the automatic driving system.
- the mode transition control unit 52 determines that the driving participation degree is "high".
- the mode transition control unit 52 sets a request degree presentation mode in which the request degree for driving participation is “low” and a request degree presentation mode in which the request degree for driving participation is “high” based on the level of the request degree for driving participation. Switch.
- the driving behavior induction mode is an operation mode that urges a driver who is away from driving behavior during automatic driving to start driving behavior.
- the mode transition control unit 52 causes the operation mode to transition from the requested degree presentation mode to the driving action induction mode when the automatic driving system is in the specific state.
- the specific state is a state in which a drive change request (Take-Over Request) from the automatic driving function to the driver is generated in the travel plan.
- a driving shift request is generated.
- the driving behavior induction mode causes the operation mode to transition from the driving behavior induction mode to the request degree presentation mode with the end of the predefined induction operation.
- the advance presentation mode is an operation mode in which the driver is notified in advance of the contents of the behavior change that will occur before the behavior change occurs in the autonomously traveling vehicle.
- the mode transition control unit 52 changes the behavior to be presented to the driver (hereinafter referred to as presentation behavior change), for example, after several seconds (about 1 to 3 seconds) based on the travel plan showing the future behavior of the autonomously traveling vehicle. It is determined whether or not it occurs in the vehicle.
- presentation behavior change for example, after several seconds (about 1 to 3 seconds) based on the travel plan showing the future behavior of the autonomously traveling vehicle. It is determined whether or not it occurs in the vehicle.
- a scene where a presentation behavior change occurs (hereinafter, referred to as a prior presentation scene) is, for example, a scene in which the driver performs acceleration / deceleration such as anxiety, and turning to the left and right and lane change.
- the mode transition control unit 52 changes the operation mode from the request degree presentation mode to the advance presentation mode when the advance presentation scene is scheduled in the travel plan. Then, when the presentation operation of the future behavior corresponding to the presentation behavior change is finished, the mode transition control unit 52 causes the operation mode to transition from the preceding presentation mode to the request degree presentation mode.
- the signal output unit 53 generates a control signal for controlling the operation of the footrest device 100. Control signals corresponding to each operation mode are defined in advance in the signal output unit 53. The signal output unit 53 generates a control signal corresponding to the operation mode selected by the mode transition control unit 52 and the information acquired by the information acquisition unit 51, and directs the generated control signal to the drive device 60. Output.
- the drive device 60 operates the footrest device 100 based on the control signal input from the HCU 40.
- the driving device 60 is configured to drive the respective vibration speakers 81 to 83 of the footrest device 100, and includes a plurality of (three) digital-analog converters (hereinafter, D / A converters) 61a to 61c; And amplifiers 62a to 62c).
- D / A converters digital-analog converters
- the number of D / A converters 61a to 61c and amplifiers 62a to 62c is equal to the number of vibration speakers 81 to 83 so that the vibrations of the presentation surfaces 81a to 83a of the vibration speakers 81 to 83 can be individually controlled. I do.
- the vibration speakers 81 to 83 are also referred to as first to third vibration speakers, respectively.
- the D / A converters 61a to 61c are electric circuits that convert digital type electric signals into analog type electric signals.
- the D / A converters 61a to 61c are electrically connected to the HCU 40 and the amplifiers 62a to 62c.
- the D / A converters 61a to 61c convert control signals input from the HCU 40 into analog signals, and output the converted signals to the amplifiers 62a to 62c.
- the amplifiers 62a to 62c are electric circuits that output a voltage or current proportional to the input signal.
- the amplifiers 62a to 62c are electrically connected to the D / A converters 61a to 61c and the vibration speakers 81 to 83, respectively.
- the amplifiers 62a to 62c generate drive signals by amplifying analog signals input from the D / A converters 61a to 61c.
- the amplifiers 62a to 62c drive the vibration speakers 81 to 83 by applying the generated drive signals to the vibration speakers 81 to 83.
- the footrest device 100 is formed in a generally longitudinal plate shape.
- the footrest device 100 is attached to the mounting portion 16 provided on the vehicle in a posture in which the mounting surface 73 on which the left foot of the driver is placed is directed to the driver's seat 11 side.
- the longitudinal direction LD of the mounting surface 73 is along a vertical cross section perpendicular to the front-rear direction and the vertical direction of the vehicle.
- the width direction (short side direction) CD of the mounting surface 73 is along the left-right direction of the vehicle.
- the mounting surface 73 is inclined upward as it goes from the rear to the front of the vehicle. As shown in FIGS.
- the footrest device 100 includes a footrest base 70 and a plurality (three) of vibration speakers 81 to 83 and the like. As shown in FIG. 4, the longitudinal direction LD corresponds to the direction perpendicular to the thickness direction of the footrest base 70.
- the footrest base 70 is fixed to the mounting portion 16 of the vehicle by a fastening member such as a bolt.
- the footrest base 70 is configured of an upper cover member 71, a lower base plate 76, a base cushioning material 78, a speaker cushioning material 79, and the like.
- the upper cover member 71 is formed by affixing a thin plate-like decorative plate 72 on the bottom surface of a base having a shallow container shape with a bottom.
- the upper cover member 71 is formed of a metal material as a whole.
- the upper cover member 71 has a support wall 71a and a bottom wall 71b.
- the support wall 71a is provided on the outer edge of the bottom wall 71b, and is erected substantially perpendicularly to the bottom wall 71b.
- the support wall 71 a defines the distance between the bottom wall 71 b and the lower base plate 76.
- the bottom wall 71 b forms a mounting surface 73 which is long and flat.
- the bottom wall 71 b is provided with an insertion opening 74.
- the insertion opening 74 is a perfect circular opening that penetrates the bottom wall portion 71 b including the decorative plate 72 in the thickness direction. Three insertion openings 74 are opened in the bottom wall portion 71b in a mutually space
- the lower base plate 76 is formed in a flat plate shape by a metal material.
- the outer shape of the lower base plate 76 is substantially the same as the bottom wall 71 b of the upper cover member 71.
- the lower base plate 76 is located on the opposite side of the mounting surface 73 with respect to the upper cover member 71.
- the top of the support wall 71 a is in contact with the outer edge of the lower base plate 76.
- the lower base plate 76 holds the three vibration speakers 81 to 83 individually.
- the base cushioning material 78 is formed of, for example, urethane or the like in a sheet shape thicker than the lower base plate 76.
- the base cushioning material 78 is disposed between the lower base plate 76 and the mounting portion 16 in a compressed state in the thickness direction.
- the footrest base 70 is firmly fixed to the mounting portion 16 via the base cushioning material 78.
- the vibration of the lower base plate 76 caused by the operation of each vibration speaker 81 to 83 is considered to be fixed end reflection at the boundary between the lower base plate 76 and the base cushioning material 78.
- the vibration of the footrest base 70 is reduced by the substantial cancellation of the incident wave and the reflected wave that are in antiphase with each other.
- the speaker cushioning material 79 is formed in a cylindrical shape by, for example, a sponge or the like which is excellent in flexibility.
- the speaker cushioning material 79 is externally fitted to a member (for example, a screw, a bolt, a pin, or the like) that fixes the vibration speakers 81 to 83 to the lower base plate 76.
- the speaker cushioning material 79 functions as an elastic body between the vibration speakers 81 to 83 and the lower base plate 76, and reflects the vibration generated in each of the vibration speakers 81 to 83 at its free end. As a result, the amplitude of the composite wave (the standing wave) of the incident wave and the reflected wave in the same phase is increased.
- the vibration speakers 81 to 83 are held by the lower base plate 76 in a mutually spaced arrangement.
- the vibration speakers 81 to 83 are fixed in a floating state from the lower base plate 76 by the interposition of the speaker cushioning material 79.
- the vibration speakers 81 to 83 have presentation surface portions 81a to 83a, respectively.
- the presentation surface portions 81a to 83a vibrate in a direction substantially perpendicular to the mounting surface 73, and vibrate the sole of the driver placed on the mounting surface 73.
- the vibration of the presentation surface portions 81a to 83a is a push-up vibration that pushes up the bottom of the driver's footwear, and can be transmitted to the driver's sole through the driver's footwear.
- the vibrations of the individual presentation surfaces 81a to 83a are individually controlled.
- the presentation surface portions 81a to 83a are exposed through the respective insertion openings 74 at places different from each other on the placement surface 73.
- the presentation surface portions 81a to 83a project further than the upper cover member 71 in the direction in which the placement surface 73 faces.
- the presentation surface portions 81a to 83a are exposed to the placement surface 73 in a mutually offset arrangement with respect to each of the longitudinal direction LD and the width direction CD.
- the two presentation surfaces 81a and 82a are arranged along the longitudinal direction LD of the mounting surface 73, and the two presentation surfaces 81a and 83a are arranged along the width direction CD of the mounting surface 73.
- the presentation surface 83a is located between the presentation surface 81a and the presentation surface 82a in the longitudinal direction LD, and the presentation surface 82a is located between the presentation surface 81a and the presentation surface 83a in the width direction CD. doing.
- the presentation surface portions 81a to 83a respectively have the heel center C2, the base of the thumb (hereinafter, the ball ball center C1) and the base of the little finger (hereinafter, It is placed at a position where it can touch the small toe ball center C3) naturally.
- the presentation surface part 81a is provided in the range where placement of the center C1 of the ball of the driver of the driver and the periphery (the ball part of the finger) on the placement surface 73 is assumed.
- the presentation surface portion 82 a is provided in a range where placement of the crucible center C 2 and the periphery (ridge portion) thereof is assumed on the placement surface 73.
- the presentation surface portion 83a is provided in a range in which placement of the little toe ball center C3 and the periphery (the little toe portion) on the placement surface 73 is assumed.
- the little toe ball center C3 and the periphery (the little toe portion) on the placement surface 73 is assumed.
- a foot length FL, a heel point HP, a second finger tip FT, a shin side middle foot point SFP and a heel side middle foot point CFP can be defined on the sole. Then, a virtual line connecting the heel point HP and the second finger tip FT is the foot axis Af. Further, the distance between the heel point HP and the shin mid-foot point SFP is the inner non-step length IL, and the distance between the heel point HP and the mid-side mid-foot point CFP is the outer non-step length FIL. Furthermore, the distance between the shin side midfoot point SFP and the foot axis Af is within the half foot width HWi, and the distance between the heel side midfoot point CFP and the foot axis Af is half foot outside HWo.
- the heel center C2 is defined from the heel point HP at a position on the foot axis Af which is “foot length FL ⁇ 0.18 (refer to L0)” in the toe direction.
- the ball ball center C1 is a position "inward step length IL” in the toe direction from the heel point HP, and is a position "in in half foot width HWi x 0.5" in the inward direction of the foot.
- the small toe ball center C3 is a position "outside step length FIL" in the toe direction from the heel point HP, and is a position "half foot width outside x 0.5" in the outward direction of the foot.
- the left foot is naturally placed on the placement surface 73, and the foot tip is slightly inclined outward with respect to the heel point HP. ing.
- the foot axis Af is inclined outward by 8 ° with respect to the longitudinal direction LD of the mounting surface 73.
- the presentation surface 82a is assumed to excite the crucible center C2, and is disposed at a position closer to the rear end than the front end, of both ends of the mounting surface 73 in the longitudinal direction LD.
- the positions of the presentation surface portions 81a and 83a are defined based on a state in which the eyebrow center C2 overlaps the center of the presentation surface portion 82a.
- the center of the presentation surface 81a assumed to excite the ball C1 is disposed at a position L1 from the center of the presentation surface 82a to the tip of the toe and at a position L2 in the inward direction of the foot from the foot axis Af It is done.
- L1 is a value obtained by subtracting L0 (see FIG. 7) from the inner step length IL, and is defined to, for example, about 136.8 mm.
- L2 is half the value of HWi within the half width, and is defined to be, for example, 23.1 mm.
- the center of the presentation surface 83a assumed to excite the small toe ball center C3 is disposed at a position L3 from the center of the presentation surface 82a in the toe direction and at a position L4 from the foot axis Af outward of the foot ing.
- L3 is a value obtained by subtracting L0 (see FIG. 7) from the outer non-stepping length FIL, and is defined to, for example, about 112.9 mm.
- L4 is half the value of the half-foot-wide HWo, and is defined to be, for example, about 26.9 mm.
- the dimensions L1 to L4 are an example of values based on the data of the foot size measurement business report published by the Japan Leather Industry Association.
- the amounts of protrusion of the presentation surface portions 81a to 83a from the insertion opening 74 are different from each other.
- the protrusion amount of the presentation surface 81a in the vibration speaker 81 near the center line DCL (see FIG. 1) of the driver's seat 11 along the longitudinal direction of the vehicle is larger than the protrusion of the presentation surface 83a in the vibration speaker 83 far from the center line DCL It is done.
- the protrusion amount of the presentation surface 83a provided in the inner area of the mounting surface 73 where placement of the inner part of the sole is assumed is the placement surface where placement of the outer part of the sole is assumed
- the protrusion amount of the presentation surface portion 81 a provided in the outer range of 73 is made larger.
- the protrusion amount of the presentation surface 82a in the vibration speaker 82 is larger than the protrusion amount of the presentation surface 81a, 83a in the other vibration speakers 81, 83.
- the vibration speakers 81 to 83 are configured by a housing 84, a yoke 85, a vibrating body 87, an attachment 89, and the like, as shown in FIGS.
- the housing 84 is formed in a container shape, for example, of a resin material or the like.
- the housing 84 has a flat square pole shape.
- the housing 84 accommodates the yoke 85 and the vibrator 87.
- the yoke 85 is formed of a magnetic metal material in a bottomed container shape.
- the yoke 85 is formed with a bottom wall 85a, an outer peripheral wall 85b, and a central wall 85c.
- a magnet 86 is provided on the inner peripheral side of the outer peripheral wall 85 b.
- the magnet 86 forms a magnetic field MF which goes around the outer peripheral wall 85 b, the center wall 85 c and the bottom wall 85 a.
- the vibrating body 87 is formed in a cylindrical shape with a bottom.
- a coil 88 is provided on the outer peripheral surface of the cylindrical wall 87 a of the vibrating body 87.
- the coil 88 is arranged in the magnetic field MF formed by the yoke 85 and the magnet 86.
- a drive signal is applied to the coil 88 by any of the amplifiers 62a to 62c (see FIG. 2). By applying the drive signal to the coil 88, an electromagnetic force in the axial direction acts on the vibrating body 87.
- the vibrating body 87 is axially displaced relative to the yoke 85 to exert a stress on the attachment 89.
- the attachment 89 is formed of a flexible material such as a rubber material.
- the attachment 89 is attached to the housing 84 and blocks the opening of the housing 84.
- the attachment 89 forms presentation surface portions 81a to 83a which are convexly curved.
- the curvature of the cross section of the attachment 89 gradually decreases from the outer edge toward the radial center.
- each of the presentation surface portions 81a to 83a brings the central portion into surface contact with the bottom surface (foot sole) of the footwear.
- the height of the attachment 89 is different for each of the vibration speakers 81 to 83. By making the heights of the attachments 89 different, the amount of protrusion of the presentation surface portions 81a to 83a from the insertion opening 74 is adjusted.
- the vibration speakers 81 to 83 are held by the lower base plate 76 which does not have the mounting surface 73 among the upper cover member 71 and the lower base plate 76.
- the presentation surface portions 81a to 83a of the vibration speakers 81 to 83 are exposed to the mounting surface 73 through the insertion openings 74 formed in the upper cover member 71.
- each of the presentation surface portions 81a to 83a in the first embodiment is convexly curved toward the sole of the foot.
- Such convexly curved presentation surface portions 81a to 83a are offset from the center on the bottom surface (or the sole) of the driver's footwear, even when the driver's foot is placed on the position and posture off the assumption. Portions can be in surface contact to propagate vibrations to the soles. As described above, even when the posture of the driver is not correct, the footrest device 100 can excite the sole by each of the presentation surface portions 81a to 83a.
- the presentation surface portions 81a to 83a project from the insertion opening 74, the presentation surface portions 81a to 83a contact the bottom surface of the driver's footwear more strongly than the upper cover member 71. obtain. Therefore, the vibration of the presentation surface portions 81a to 83a by the vibration speakers 81 to 83 can be more easily distinguished from the vehicle vibration or the like input to the upper cover member 71.
- the protrusion amounts of the presentation surface portions 81a to 83a with respect to the upper cover member 71 are different from each other.
- the display surface portions 81a to 83a with a larger protrusion amount can be in strong contact with the bottom surface of the footwear, so it is possible to predetermine from among a plurality of display surface portions 81a to 83a to be pressed against the driver preferentially. become.
- the presentation surface portions 81a to 83a having a high probability of being in contact with the driver, it is possible to improve the certainty of information transmission to the driver.
- the protrusion amount of the presentation surface 81a located inside is the presentation located outside
- the protrusion amount of the surface portion 83a is made larger.
- the heel portion of the sole tends to be less sensitive than the other portions of the sole. Therefore, in the first embodiment, the protrusion amount of the presentation surface portion 82a in which the vibration of the eyelid portion is assumed is defined to be larger than the protrusion amounts of the other presentation surface portions 81a and 83a. With such a configuration, the presentation surface portion 82a of the heel portion can maintain contact with the driver even when the posture of the user changes. Therefore, the footrest device 100 can perform continuous information presentation which is not bothersome to the user and can be performed with high certainty.
- the upper cover member 71 corresponds to the "first base member”
- the lower base plate 76 corresponds to the "second base member”
- the vibration speakers 81 to 83 correspond to the "vibration presenting device”.
- the vibration speaker 83 corresponds to an "outer presentation device”
- the vibration speaker 81 corresponds to an “inner presentation device”
- the vibration speaker 82 corresponds to a "brow side presentation device”.
- the footrest device 100 corresponds to the "information presentation device”.
- the second embodiment of the present disclosure shown in FIG. 9 is a modification of the first embodiment.
- the shape of the speaker cushioning material 279 is different from that of the first embodiment.
- the speaker cushioning material 279 is formed in a thick plate shape from a material such as a sponge.
- the speaker cushioning material 279 is disposed between the housing 84 and the lower base plate 76 in a compressed state.
- the speaker cushion 279 is in contact with the entire bottom surface of the housing 84.
- the speaker cushioning material 279 suppresses the propagation of the vibration of the vibration speakers 81 to 83 to the lower base plate 76.
- the footrest device 200 can perform information presentation in which the driver can easily recognize the content.
- the footrest device 200 corresponds to the "information presentation device”.
- the request degree presentation process shown in FIG. 10 is started by the signal output unit 53 by the transition of the operation mode to the request degree presentation mode accompanying the start of the automatic driving.
- the request degree presentation process is repeated by the signal output unit 53 until the automatic operation is stopped.
- the signal output unit 53 operates the respective vibration speakers 81 to 83 in the vibration pattern defined in the driving action induction mode or the advance presentation mode. Prioritize.
- the setting of the interval Tin1 (see FIGS. 11A and 11B) when the degree of driving participation request is “low” is acquired from the storage unit 42 as the initial setting, and the process proceeds to S102.
- the interval Tin1 may be a value preset at the time of design of the system, or may be a value set by the user of the vehicle.
- S102 based on the status information of the automatic driving acquired by the information acquiring unit 51, it is determined whether the automatic driving is in the on state. If it is determined in S102 that the automatic driving is in the OFF state, the process proceeds to S108, and the operation of the vibration speakers 81 to 83 is stopped. On the other hand, when it is determined in S102 that the automatic driving on state is continued, the process proceeds to S103.
- S103 the operation of the vibration speaker 82 is started at the setting of the acquired latest interval (see FIG. 11A, FIG. 11B and FIG. 12A, FIG. 12B), and the process proceeds to S104.
- S104 the latest driving participation request degree determined by the mode transition control unit 52 is acquired, and the process proceeds to S105.
- S105 it is determined whether the driving participation request degree acquired in S104 is "high". When the driving participation request degree acquired in S104 is "high”, the process proceeds from S105 to S106. On the other hand, when the driving participation request degree acquired in S104 is "low”, the process proceeds from S105 to S107.
- the setting of the interval Tin2 (see FIGS. 12A and 12B) when the degree of driving participation request is “high” is acquired from the storage unit 42, and the process returns to S102.
- the interval Tin2 in this case may also be a value preset at the time of system design, or may be a value set by the user of the vehicle, as in the case where the degree of driving participation request is "low”.
- the setting of the interval Tin1 (see FIGS. 11A and 11B) when the degree of driving participation request is “low” is acquired from the storage unit 42, and the process proceeds to S102.
- the request degree presentation mode when the driving participation request degree is "low” and the request degree presentation mode when the driving participation request degree is “high” are the states of the automatic driving system Can be switched according to The details of control of the vibration speaker 82 in the request degree presentation mode will be described in detail with reference to FIGS. 11A, 11B and 12A, 12B.
- each requested degree presentation mode only the vibration speaker 82 provided to be in contact with the heel portion operates, and the two vibration speakers 81 and 83 on the toe side maintain the stopped state.
- the signal output unit 53 causes the vibration speaker 82 to generate pulsation by control of repeating on and off of the vibration of the vibration speaker 82, and presents the driver with the state of the automatic driving system. Pulsation is a vibration that mimics the human heartbeat.
- the on time Ton of the vibration of the vibration speaker 82 is substantially the same regardless of the driving participation request level.
- one rectangular wave is input as a drive signal from the drive device 60 to the vibration speaker 82.
- the push-up vibration of the vibration speaker 82 due to the input of the rectangular wave can remind the driver of a feeling close to the heartbeat of a human heart.
- the vibration intervals Tin1 and Tin2 are changed according to the level of the driving participation request degree as described above.
- the interval Tin2 when the driving participation request degree is “high” is defined shorter than the interval Tin1 when the driving participation request degree is “low”. That is, the off time of the vibration when the driving participation request degree is “high” is shorter than the off time when the driving participation request degree is “low”.
- the signal output unit 53 discretely changes the intervals Tin1 and Tin2 so that the off time is shorter as the request degree is higher based on the level of the operation participation request degree as the system state information. , The cycle of pulsing the presentation surface 82a is varied.
- the transition from the demand degree presentation mode to the driving behavior induction mode is mainly performed based on the driving shift request from the autonomous driving system.
- the number of presentation surface portions 81a to 83a to be vibrated is increased compared to the request degree presentation mode.
- the three vibration speakers 81 to 83 are synchronously controlled, and the on and off timings of the vibrations in the three presentation surface portions 81a to 83a are synchronized.
- the signal output unit 53 causes all the vibration speakers 81 to 83 to repeat the on and off of the vibration.
- the time ratio (on-duty ratio) occupied by the on-time Ton in the drive signal is set to, for example, about 15%.
- the signal waves input to each of the vibration speakers 81 to 83 in the on time Ton of the driving action induction mode are continuous triangular waves whose falling time is shorter than the rising time.
- the transition control process shown in FIG. 14 is started by the HCU 40 along with the start of the automatic operation in the same manner as the request degree presentation process (see FIG. 10), and performs operation mode transition between the request degree presentation mode and the preceding presentation mode. .
- the transition control process is repeated by the HCU 40 until the automatic operation is stopped.
- the travel plan formulated by the automatic driving function is acquired, and the process proceeds to S112.
- S112 based on the travel plan acquired in S111, it is determined whether or not the prior presentation is necessary.
- the process proceeds from S112 to S113.
- S113 by switching from the request degree presentation mode to the advance presentation mode, the footrest device 100 starts an advance presentation, and the process returns to S111.
- S114 the advance presentation is stopped by switching from the advance presentation mode to the request degree presentation mode, and the process returns to S111.
- the preceding presentation process shown in FIG. 15 is started.
- the advance presentation process the advance presentation scene scheduled next is determined, and an actuation corresponding to the next vehicle behavior is set.
- S121 based on whether or not an acceleration exceeding the acceleration threshold is to be generated in the forward direction of the vehicle, it is determined whether or not the presentation of the acceleration operation is necessary. When it is determined that the acceleration in the forward direction in the assumed preceding presentation scene is equal to or less than the acceleration threshold and the presentation of the acceleration operation is unnecessary, the process proceeds from S121 to S123. On the other hand, when it is determined that the acceleration in the forward direction of the vehicle exceeds the acceleration threshold, the process proceeds from S121 to S122. In S122, the footrest device 100 starts the advance presentation operation (hereinafter referred to as acceleration presentation operation, see FIGS. 16A and 16B) for giving a notice of the acceleration operation of the vehicle, and ends the advance presentation process.
- acceleration presentation operation see FIGS. 16A and 16B
- S123 based on whether or not an acceleration exceeding the deceleration threshold is to be generated in the backward direction of the vehicle, it is determined whether or not the presentation of the deceleration operation is necessary. When it is determined that the backward acceleration in the assumed preceding presentation scene is equal to or less than the deceleration threshold and presentation of the deceleration operation is unnecessary, the process proceeds from S123 to S125. On the other hand, when it is determined that the backward acceleration of the vehicle exceeds the deceleration threshold, the process proceeds from S123 to S124. In S124, the footrest device 100 starts the preceding presentation operation (hereinafter referred to as the deceleration presenting operation, see FIGS. 17A and 17B) for giving a notice of the deceleration operation of the vehicle, and the preceding presentation processing is ended.
- the deceleration presenting operation see FIGS. 17A and 17B
- S125 based on whether acceleration exceeding the turning threshold is to be generated in the right direction of the vehicle, it is determined whether it is necessary to present the turning operation in the right direction. If it is determined that the acceleration in the right direction in the assumed preceding presentation scene is equal to or less than the turning threshold and presentation of the turning operation in the right direction is required, the process proceeds from S125 to S126.
- the footrest device 100 starts the advance presentation operation (hereinafter, right rotation presentation operation, see FIGS. 18A and 18B) for giving a notice of the right rotation operation of the vehicle, and ends the advance presentation process.
- right rotation presentation operation see FIGS. 18A and 18B
- the process proceeds from S125 to S127.
- the footrest device 100 starts the advance presentation operation (hereinafter referred to as left rotation presentation operation, see FIGS. 19A and 19B) for giving notice of the left rotation operation of the vehicle, and ends the advance presentation process.
- the acceleration presenting operation shown in FIGS. 16A and 16B is performed when it is determined that acceleration in the forward direction is generated in the vehicle.
- the vibration speakers 81 and 83 (hereinafter referred to as the front speaker group 80f) disposed on the front of the driver's foot and in the front direction of the vehicle are integrally and synchronously controlled.
- the signal output unit 53 alternately vibrates the vibration speaker 82 disposed on the rear side of the vehicle on the heel side of the driver and the above-described front speaker group 80f at predetermined time intervals.
- the time interval from the stop of the vibration of the vibration speaker 82 to the start of the vibration of the front speaker group 80f is the first off time T1f.
- the time interval from the stop of the vibration of the front speaker group 80f to the start of the vibration of the vibration speaker 82 is the second off time T2f.
- the signal output unit 53 sets the first off time T1f shorter than the second off time T2f. By setting each of the off times T1f and T2f, the vibration of the series of vibration speakers 81 to 83 reminds the driver of an image pushed forward.
- the deceleration presenting operation shown in FIGS. 17A and 17B is performed when it is determined that the vehicle is accelerated in the backward direction.
- the front speaker group 80f is also integrally and synchronously controlled even in the deceleration presentation operation.
- the signal output unit 53 alternately vibrates the front speaker group 80 f and the vibration speaker 82 at time intervals different from the acceleration presenting operation.
- an interval from the stop of the vibration of the front speaker group 80f to the start of the vibration of the vibration speaker 82 is set as a first off time T1b.
- the time interval from the stop of the vibration of the vibration speaker 82 to the start of the vibration of the front speaker group 80f is taken as a second off time T2b.
- the signal output unit 53 sets the first off time T1b shorter than the second off time T2b.
- the on time of the vibration of the front speaker group 80 f and the on time of the vibration of the vibration speaker 82 are substantially the same.
- the vibration intensity (amplitude) of the front speaker group 80f and the vibration intensity (amplitude) of the vibration speaker 82 are also substantially the same.
- the right turn presentation operation shown in FIGS. 18A and 18B is performed when it is determined that acceleration to the right occurs in the vehicle.
- the right turn presentation operation only the two vibration speakers 81, 82 aligned in the width direction CD operate, and the vibration speaker 82 on the heel side maintains the stop state.
- the signal output unit 53 vibrates the two vibration speakers 81 and 82 alternately at predetermined time intervals.
- the time interval from the stop of the vibration of the vibration speaker 83 located on the left to the start of the vibration of the vibration speaker 83 located on the right is the first off time T1r.
- the time interval from the stop of the vibration of the vibration speaker 81 located on the right to the start of the vibration of the vibration speaker 83 located on the left is taken as a second off time T2r.
- the signal output unit 53 sets the first off time T1r to be shorter than the second off time T2r. By setting each of the off times T1r and T2r, the vibration of the series of vibration speakers 81 and 82 reminds the driver of an image moving to the right.
- the left turn presentation operation shown in FIGS. 19A and 19B is performed when it is determined that acceleration in the left direction occurs in the vehicle. Even in the left turn presentation operation, the signal output unit 53 maintains the stop state of the vibration speaker 82 on the heel side, and alternately vibrates the two vibration speakers 81 and 82 at a predetermined time interval.
- the time interval from the stop of the vibration of the vibration speaker 81 located on the right side among the two to the start of the vibration of the vibration speaker 83 located on the left side among the two is the first
- the off time is taken as T1 l.
- the time interval from the stop of the vibration of the vibration speaker 83 located on the left to the start of the vibration of the vibration speaker 81 located on the right is taken as the second off time T21.
- the signal output unit 53 sets the first off time T1 l shorter than the second off time T2 l.
- the on time and the amplitude (amplitude) of the vibration of the two vibration speakers 81 and 83 are substantially the same. Furthermore, the signal waves input to the respective vibration speakers 81 to 83 in each presentation operation are continuous triangular waves whose fall time is shorter than the rise time. With such a waveform of the drive signal, vibrations that push up the sole are transmitted from the respective presentation surface portions 81a to 83a to respective positions on the sole.
- the footrest device is provided with an adjustment mechanism capable of adjusting the relative position of each vibration speaker with respect to the lower base plate for each vibration speaker.
- the adjustment mechanism is provided between the lower base plate and the housing of each vibration speaker, and moves the position of the presentation surface by extension and contraction in the direction perpendicular to the mounting surface.
- the adjustment function adjusts the amount of protrusion of the presentation surface relative to the upper cover member.
- the function of the adjustment mechanism allows the presentation surface to be given priority to the driver, for example, to be appropriately changed according to the information to be presented to the driver.
- the adjustment mechanism may be built in each vibration speaker.
- the attachment of the embodiment is formed in a flat convex spherical shape that forms a convexly curved presentation surface.
- the attachment may, for example, be in the form of a flat cone or a square pyramid, or may be in the form of a flat cylinder forming a planar presentation surface.
- the surface of the presentation surface may be smooth.
- a concavo-convex or convex pattern or the like that functions as a slip stopper may be formed on the presentation surface.
- the excitation point is adjusted by making the apex position of the attachment eccentric with respect to the center of the vibration speaker. The optimization of may be made.
- a gap may be secured between the inner peripheral wall of the insertion opening and the outer peripheral wall of the attachment to prevent the propagation of vibration from the attachment to the upper cover member.
- a flexible material that hardly transmits vibration may be provided between the attachment and the inner peripheral wall of the insertion opening.
- a bowl-shaped portion that blocks the insertion opening from the mounting surface side or the lower base surface side may be provided on the outer periphery of the attachment.
- all the presentation surfaces were protruded from the upper cover member. However, at least a part of the presentation surface may be flush with the outer surface of the bottom wall of the upper cover member.
- the protrusion amount of each presentation surface may be changed as appropriate, and the ball area of the ball of the thumb or the area of the pinky ball may be larger than that of the heel area. Furthermore, the protrusion amount of each presentation surface may be substantially the same as one another.
- three presentation surfaces are provided on the mounting surface.
- the positions of these three presentation surfaces may be changed as appropriate.
- an area closer to the lower end than the upper end is set as a range where placement of the heel portion of the user is assumed, and the presentation surface 82a (see FIG. 5) is appropriately changed in position within this range. It is also good.
- an area closer to the upper end than the lower end and closer to the inner end than the outer end is set as a range where placement of the user's thumb ball portion is assumed, and the presentation surface 81a (see FIG. 5) May be appropriately changed within this range.
- an area closer to the upper end than the lower end and closer to the outer end than the inner end is a range where placement of the user's thumb ball portion is assumed, and the presentation surface 83a (see FIG. 5)
- the position may be changed as appropriate within this range.
- the presentation surface part 83a provided in the outer side range of a mounting surface may be provided in the position which can excite the toe part outside rather than the small toe ball part of a foot sole rather than an arch.
- the number of presentation surface parts provided on the placement surface is not limited to three.
- only two presentation surface parts may be provided on the placement surface in an arrangement aligned along the longitudinal direction or the width direction.
- four or more presentation surfaces may be provided on the placement surface.
- two presentation surface parts that excite the torus ball center C1 and the small toe ball center C3 two presentation surface parts that excite the eyelid portion on both sides of the eyelid center C2 in the width direction CD are provided. It may be done.
- the shape of the mounting surface which is in the form of a long flat plate, may be changed as appropriate.
- the mounting surface may be convexly curved, and specifically, may be a partially cylindrical surface having a slight curvature in the longitudinal direction LD.
- the external shape of the mounting surface may be square, elliptical, trapezoidal or the like.
- the footrest device of the embodiment is attached to the mounting portion in a posture inclined only in the longitudinal direction of the vehicle.
- the width direction CD of the mounting surface 73 is in the horizontal direction of the vehicle.
- the mounting posture of the footrest device may be changed as appropriate.
- the mounting surface 73 may be directed outward (center tunnel side) by mounting in which the width direction CD is slightly inclined with respect to the horizontal direction of the vehicle. If it is such a mounting posture, the protrusion amount of the presentation surface 83a (see FIG. 5) provided in the outer range of the placement surface and the presentation surface 81a (see FIG. 5) provided in the inner range of the placement surface is substantially the same. It may be taken.
- the details of the footrest device provided at a position adjacent to the center tunnel in the vehicle with the right handle have been described, but this footrest device may be set behind the hall house in the vehicle with the left handle . That is, the footrest device having substantially the same configuration is applicable to both right-handed and left-handed vehicles.
- the presentation surface portion that excites the sole is provided on the mounting surface of the footrest device.
- the configuration for providing the presentation surface is not limited to the footrest device.
- a tread surface such as the accelerator pedal 12 (see FIG. 1), the brake pedal 13 (see FIG. 1), or the clutch pedal may be a "mounting surface", and a presentation surface may be provided on the tread surfaces of these pedals.
- a presentation surface portion may be provided on the floor surface 14 with the floor surface 14 (see FIG. 1) in front of the driver's seat 11 as a mounting surface.
- the accelerator pedal 12 may be locked at a specific position so as not to stroke due to the application of the stepping force by the driver during autonomous traveling.
- the vibration speaker is used as a vibration presentation device.
- the waveform of the drive signal input to such a vibration speaker may be changed as appropriate.
- the excitation presenter is not limited to the vibration speaker.
- a vibration motor or the like that generates a vibration by rotation of a mass body whose center of gravity is offset from the rotation center may be used as a vibration presentation device.
- a part of the plurality of presentation surfaces may be formed by the vibration speaker, and another part may be formed by the vibration motor.
- the rise time and fall time of the excitation in the vibration speaker can be shorter than that of the vibration motor.
- the control of vibration frequency and amplitude is also easier for vibration speakers than vibration motors.
- the vibration speaker generates vibration in a direction perpendicular to the mounting surface. Therefore, the vibration speaker can locally excite a part of the foot sole, and the driver can easily identify the location of the vibration.
- the vibration speaker has a suitable configuration as a vibration presentation device.
- the HCU, the drive device and the footrest device are provided as separate configurations.
- the configuration of the drive may be provided integrally with the HCU or the footrest device.
- the arithmetic processing of the HCU for controlling the footrest device may be performed by another control device different from the HCU, or may be performed by a control circuit provided in the footrest device 100.
- each step is expressed as, for example, S101. Furthermore, each step may be divided into multiple sub-steps, while multiple steps may be combined into one step.
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Abstract
情報提示装置は、ユーザの足裏の感覚を通じてユーザに情報を提示する。情報提示装置は、足裏の載置が想定される載置面(73)を有し、載置面に開口する挿通開口(74)が形成された第一ベース部材(71)と、第一ベース部材に対し載置面の反対側に位置し、第一ベース部材を支持する第二ベース部材(76)と、挿通開口を通じて載置面に露出する提示面部(81a,82a,83a)を有し、第二ベース部材に保持されて提示面部を振動させる加振提示器(81,82,83)と、を備える。
Description
本出願は、2017年8月3日に出願された日本国特許出願2017-150910号に基づくものであり、ここにその記載内容を参照により援用する。
本開示は、ユーザに情報を提示する情報提示装置に関する。
ユーザの足裏が載置される構成の一種として、例えば特許文献1には、車両用のフットレスト装置が開示されている。このフットレスト装置は、足裏の載置が想定される踏板と、踏板に保持板を介して固定されたバイブレータと、バイブレータの振動伝播を防止するコイルスプリングとを備えている。フットレスト装置は、踏板に載せられたユーザの足裏にバイブレータの振動を伝搬させることにより、ユーザの足の疲労を低減させる。
本開示の発明者らは、バイブレータ等によって発生させた振動を利用し、ユーザの足裏の感覚を通じて情報を提示することを想到した。しかし、ユーザの疲労低減を目的とした特許文献1では、バイブレータによって踏板の全体が振動する。一方、コイルスプリングは、単に自動車への振動の伝搬を防ぐ構成である。故に、特許文献1のフットレスト装置をそのまま用いて情報提示を行うと、情報提示のためのバイブレータによる振動が、踏板に生じる他の振動、例えば車両の振動等に埋もれてしまい得た。
本開示は、情報提示のための振動と他の振動との区別が容易な情報提示装置の提供を目的とする。
本開示の一態様による情報提示装置は、ユーザの足裏の感覚を通じてユーザに情報を提示する情報提示装置であって、足裏の載置が想定される載置面を有し、載置面に開口する挿通開口が形成された第一ベース部材と、第一ベース部材に対し載置面の反対側に位置し、第一ベース部材を支持する第二ベース部材と、挿通開口を通じて載置面に露出する提示面部を有し、第二ベース部材に保持されて提示面部を振動させる加振提示器と、を備える。
本開示の一態様によると、加振提示器は、第一ベース部材及び第二ベース部材のうちで、載置面を有していない第二ベース部材に保持されている。そして、加振提示器の有する提示面部は、第一ベース部材に形成された挿通開口を通じて、載置面に露出している。以上によれば、加振提示器の振動は、第一ベース部材の載置面に伝搬し難くなる一方で、ユーザの足裏には強く伝搬し得る。したがって、情報提示のための加振提示器よる提示面部の振動は、第一ベース部材に生じる他の振動と区別容易となる。
本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記詳細な説明から、より明確になる。添付図面において、
図1は、車両での運転席周辺のレイアウトを示す図であって、車載された状態のフットレスト装置を示す図であり、
図2は、フットレスト装置を含む振動提示システムを、車両システム等と共に示すブロック図であり、
図3は、フットレスト装置の動作モードの遷移の全体像を示す状態遷移図であり、
図4は、フットレスト装置の構造を示す斜視図であり、
図5は、フットレスト装置の平面図であって、載置面における提示面部の配置を示す図であり、
図6は、図5のVI-VI線断面図であるであり、
図7は、各提示面部の配置を規定するうえで必要な足裏のポイントとそれらの距離の関係を示す図であり、
図8は、振動スピーカの構造と作動の原理を示す図であり、
図9は、図6の変形例を示す図であって、第二実施形態によるフットレスト装置の構成を示す図であり、
図10は、運転参加要請度に応じて要請度提示モードにおける振動のインターバルを切り替える要請度提示処理の詳細を示すフローチャートであり、
図11Aは、要請度提示モードにおける運転参加要請度が「低」である場合の各振動スピーカの制御を示す図であり、
図11Bは、要請度提示モードにおける運転参加要請度が「低」である場合の各振動スピーカの制御を示すタイムチャートの図であり、
図12Aは、要請度提示モードにおける運転参加要請度が「高」である場合の各振動スピーカの制御を示す図であり、
図12Bは、要請度提示モードにおける運転参加要請度が「高」である場合の各振動スピーカの制御を示すタイムチャートの図であり、
図13Aは、運転動作誘発モードでの各振動スピーカの制御の詳細を示す図であり、
図13Bは、運転動作誘発モードでの各振動スピーカの制御の詳細を示すタイムチャートの図であり、
図14は、要請度提示モード及び先行提示モード間での動作モードの切り替えを制御する遷移制御処理の詳細を示すフローチャートであり、
図15は、先行提示モードにおける各振動スピーカの制御を、走行計画にて予定された挙動変化の内容に応じて切り替える先行提示処理の詳細を示すフローチャートであり、
図16Aは、加速動作提示での各振動スピーカの制御を示す図であり、
図16Bは、加速動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートの図であり、
図17Aは、減速動作提示での各振動スピーカの制御を示す図であり、
図17Bは、減速動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートの図であり、
図18Aは、右旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示す図であり、
図18Bは、右旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートの図であり、
図19Aは、左旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示す図であり、
図19Bは、左旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートの図である。
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。
(第一実施形態)
図1及び図2に示す本開示の第一実施形態において、情報提示装置の機能は、フットレスト装置100によって実現されている。フットレスト装置100は、車両に搭載された複数のHMI(Human Machine Interface)機器のうちの一つである。フットレスト装置100は、車両の運転席11に着座したユーザ(以下、運転者)の足裏の載置を想定された載置面73に、複数の提示面部81a~83aを有している。フットレスト装置100は、提示面部81a~83aの振動により、運転者の足裏の感覚、具体的には振動覚を通じて、主に車両の自動運転に関連した情報を提示する。フットレスト装置100は、HCU40及び駆動装置60等と共に振動提示システムを構成している。
図1及び図2に示す本開示の第一実施形態において、情報提示装置の機能は、フットレスト装置100によって実現されている。フットレスト装置100は、車両に搭載された複数のHMI(Human Machine Interface)機器のうちの一つである。フットレスト装置100は、車両の運転席11に着座したユーザ(以下、運転者)の足裏の載置を想定された載置面73に、複数の提示面部81a~83aを有している。フットレスト装置100は、提示面部81a~83aの振動により、運転者の足裏の感覚、具体的には振動覚を通じて、主に車両の自動運転に関連した情報を提示する。フットレスト装置100は、HCU40及び駆動装置60等と共に振動提示システムを構成している。
HCU(HMI Control Unit)40は、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つである。HCU40は、駆動装置60と電気的に接続されており、駆動装置60と共にフットレスト装置100の作動を制御する。HCU40は、車載ネットワーク30と通信可能に接続されている。HCU40は、車載ネットワーク30を介して、車両システム20から情報を取得する。車両システム20には、車両の自律走行を可能にする電子制御ユニット、車両の状態を検出する種々の車載センサ、及び車両の外部と通信する通信機器等が含まれている。
HCU40の制御回路は、処理部41、記憶部42及びRAM43等を有するコンピュータを主体に構成されている。処理部41は、CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)及びFPGA(Field-Programmable Gate Array)等の少なくとも一つを含む構成である。処理部41は、種々の演算処理を実行する。記憶部42は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部42には、情報提示制御プログラムを含む種々のプログラムが処理部41によって読み取り可能に格納されている。RAM(Random Access Memory)43は、揮発性の半導体メモリである。RAM43は、処理部41による演算処理の作業領域として機能する。
HCU40は、記憶部42に格納された情報提示プログラムを処理部41によって実行することで、複数の機能ブロックを構築する。具体的に、HCU40には、フットレスト装置100を制御する機能ブロックとして、情報取得部51、モード遷移制御部52及び信号出力部53等が構築される。また、記憶媒体はコンピュータによって読み取り可能なプログラムを非一時的に格納する非遷移的実体的記録媒体、例えば、RAM、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリである。
情報取得部51は、車両の周囲の地図データ、現在の車速データ及び操舵角データ等、車両に関連する種々の情報を車両システム20から取得する。加えて情報取得部51は、車両の自動運転に関連したシステム(以下、自動運転システム)の種々の情報を取得可能である。具体的に、自動運転機能の起動及び停止を示すステータス情報、並びに自動運転機能による自律走行を実現するための走行計画等が、情報取得部51によって取得される。さらに、自動運転システムの状態情報、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)の測位衛星から送信された測位信号の受信感度を示す情報、並びにカメラ及びライダ等の外界センサの検出状態を示すステータス情報等が、情報取得部51によって取得される。
モード遷移制御部52は、情報取得部51にて取得された情報に基づき、フットレスト装置100の動作の切り替えを行う。具体的に、モード遷移制御部52は、自動運転のステータス情報に基づき、手動運転から自動運転への切り替え(自動運転ON)に伴い、フットレスト装置100を用いた情報提示を開始する。そして、自動運転から手動運転への切り替え(自動運転OFF)に伴い、フットレスト装置100を用いた情報提示を停止する。
加えてモード遷移制御部52は、フットレスト装置100の動作モードの切り替えを行う。詳記すると、モード遷移制御部52には、複数の動作モードとして、二つの要請度提示モード、運転行動誘発モード及び先行提示モードが予め設定されている(図3参照)。モード遷移制御部52は、情報取得部51にて取得される情報に基づき、フットレスト装置100の動作モードを遷移させる。尚、手動運転から自動運転に切り替えられた場合に、モード遷移制御部52は、まず要請度提示モードを選択する。
要請度提示モードは、自動運転機能から運転者への運転参加の要請度の高低を提示する動作モードであって、自動運転システムの擬似的な鼓動を生成し、提示面部82aの振動によって再現された鼓動を運転者にバイオフィードバックする動作モードである。運転者への運転参加の要請度は、自動運転システムの状態情報に基づき、モード遷移制御部52によって判定される。
例えば、GNSSの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転システムに余裕のある状態で自動運転が行われている場合には、モード遷移制御部52は、運転参加の要請度を「低」と判定する。一方、GNSSの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転の難易度が上昇している場合には、モード遷移制御部52は、運転参加の要請度を「高」と判定する。モード遷移制御部52は、運転参加への要請度の高低に基づき、運転参加の要請度が「低」の要請度提示モードと、運転参加の要請度が「高」の要請度提示モードとを切り替える。
運転行動誘発モードは、自動運転中にて運転行動から離れている運転者に対し、運転行動の開始を促す動作モードである。モード遷移制御部52は、自動運転システムが特定状態となった場合に、要請度提示モードから運転行動誘発モードへと、動作モードを遷移させる。特定状態は、走行計画にて、自動運転機能から運転者への運転交代要求(Take-Over Request)が発生した状態である。一例として、自動運転の許可区間の終了地点が接近した場合に、運転交代要求が発生する。さらに、測位信号の受信感度又は外界センサの検出状態の悪化により、自動運転の継続が困難となった場合でも、運転交代要求が発生する。運転行動誘発モードは、予め規定された誘発動作の終了に伴い、運転行動誘発モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。
先行提示モードは、自律走行する車両に挙動変化が発生する以前に、これから発生する挙動変化の内容を運転者に予め通知する動作モードである。モード遷移制御部52は、自律走行する車両の将来挙動を示した走行計画に基づき、運転者に提示すべき挙動変化(以下、提示挙動変化)が、例えば数秒後(1~3秒程度)に車両に生じるか否かを判定する。提示挙動変化の生じるシーン(以下、先行提示シーン)は、例えば運転者が不安を感じるような加減速、並びに左右への旋回及びレーンチェンジを行うシーンである。モード遷移制御部52は、先行提示シーンが走行計画にて予定されている場合に、要請度提示モードから先行提示モードへと動作モードを遷移させる。そして、提示挙動変化に対応した将来挙動の提示動作が終了すると、モード遷移制御部52は、先行提示モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。
信号出力部53は、フットレスト装置100の作動を制御するための制御信号を生成する。信号出力部53には、各動作モードに対応した制御信号が予め規定されている。信号出力部53は、モード遷移制御部52にて選択された動作モード及び情報取得部51にて取得されている情報に対応する制御信号を生成し、生成した制御信号を駆動装置60へ向けて出力する。
駆動装置60は、HCU40から入力される制御信号に基づき、フットレスト装置100を作動させる。駆動装置60は、フットレスト装置100の各振動スピーカ81~83を駆動する構成として、複数(三つ)のデジタル‐アナログ変換器(以下、D/A変換器)61a~61cと、複数(三つ)のアンプ62a~62cとを有している。各振動スピーカ81~83の各提示面部81a~83aの振動を個別に制御可能なように、D/A変換器61a~61c及びアンプ62a~62cの数は、振動スピーカ81~83の数と一致している。また、振動スピーカ81~83を各々第一~第三振動スピーカとも呼ぶ。
D/A変換器61a~61cは、デジタル形式の電気信号をアナログ形式の電気信号に変換する電気回路である。D/A変換器61a~61cは、HCU40及びアンプ62a~62cと電気的に接続されている。D/A変換器61a~61cは、HCU40から入力される制御信号をアナログ信号に変換し、アンプ62a~62cへ向けて出力する。
アンプ62a~62cは、入力された信号に比例した電圧又は電流を出力する電気回路である。アンプ62a~62cはそれぞれ、D/A変換器61a~61c及び振動スピーカ81~83と電気的に接続されている。アンプ62a~62cは、D/A変換器61a~61cから入力されたアナログ信号を増幅することで、駆動信号を生成する。アンプ62a~62cは、生成した駆動信号を振動スピーカ81~83に印加することで、振動スピーカ81~83を駆動する。
フットレスト装置100は、図1及び図4に示すように、全体として長手の厚板状に形成されている。フットレスト装置100は、運転者の左足が置かれる載置面73を運転席11側に向けた姿勢で、車両に設けられた取付部16に取り付けられている。載置面73の長手方向LDは、車両の前後方向及び上下方向に対し垂直な縦断面に沿っている。載置面73の幅方向(短手方向)CDは、車両の左右方向に沿っている。載置面73は、車両の後方から前方へ向かうに従って、上方に傾斜した姿勢とされている。フットレスト装置100は、図4~図6に示すように、フットレストベース70及び複数(三つ)の振動スピーカ81~83等によって構成されている。図4に示すように、長手方向LDは、フットレストベース70の厚み方向に対して垂直な方向に対応している。
フットレストベース70は、ボルト等の締結部材によって車両の取付部16に固定されている。フットレストベース70は、上カバー部材71、下ベース板76、ベース緩衝材78及びスピーカ緩衝材79等によって構成されている。
上カバー部材71は、有底の浅い容器状である基材の底面に、薄い板状の化粧板72を貼り付けることによって形成されている。上カバー部材71は、全体として金属材料により形成されている。上カバー部材71は、支持壁部71a及び底壁部71bを有している。支持壁部71aは、底壁部71bの外縁に設けられており、底壁部71bに対して実質的に垂直に立設されている。支持壁部71aは、底壁部71bと下ベース板76との間の間隔を規定している。底壁部71bは、長手形状且つ平面状である載置面73を形成している。底壁部71bには、挿通開口74が設けられている。挿通開口74は、化粧板72を含む底壁部71bを板厚方向に貫通する真円状の開口である。挿通開口74は、互いに間隔を開けた配置にて、底壁部71bに三つ開口している。
下ベース板76は、金属材料によって平板状に形成されている。下ベース板76の外形形状は、上カバー部材71の底壁部71bと実質的に同一である。下ベース板76は、上カバー部材71に対し載置面73の反対側に位置している。下ベース板76の外縁部には、支持壁部71aの頂部が当接している。下ベース板76は、三つの振動スピーカ81~83を個別に保持している。
ベース緩衝材78は、例えばウレタン等によって下ベース板76よりも厚いシート状に形成されている。ベース緩衝材78は、下ベース板76と取付部16の間に、厚さ方向に押し縮められた状態で配置されている。ベース緩衝材78を介して、フットレストベース70は、取付部16に強固に固定されている。こうした取り付けにより、各振動スピーカ81~83の作動に起因した下ベース板76の振動は、下ベース板76とベース緩衝材78との境界で固定端反射すると見なされる。その結果、互いに逆位相となる入射波と反射波との実質的な相殺により、フットレストベース70の振動が低減される。
スピーカ緩衝材79は、柔軟性に優れた例えばスポンジ等によって円柱状に形成されている。スピーカ緩衝材79は、振動スピーカ81~83を下ベース板76に固定している部材(例えば、ネジ、ボルト及びピン等)に外嵌されている。スピーカ緩衝材79は、振動スピーカ81~83と下ベース板76との間で弾性体として機能し、各振動スピーカ81~83に生じる振動を自由端反射させる。その結果、互いに同位相となる入射波と反射波との合成波(定在波)の振幅が大きくなる。
振動スピーカ81~83は、互いに間隔を開けた配置にて、下ベース板76に保持されている。振動スピーカ81~83は、スピーカ緩衝材79の介在により、下ベース板76から浮いた状態で固定されている。振動スピーカ81~83はそれぞれ、提示面部81a~83aを有している。
提示面部81a~83aは、載置面73に実質的に垂直な方向に振動し、載置面73に載せられた運転者の足裏を加振する。提示面部81a~83aの振動は、運転者の履物の底面を突き上げる突き上げ振動であって、運転者の履物を通じて、運転者の足裏に伝搬可能である。個々の提示面部81a~83aの振動は、個別に制御される。
提示面部81a~83aは、載置面73において互に異なる箇所に、各挿通開口74を通じて露出している。提示面部81a~83aは、載置面73の向く方向に、上カバー部材71よりも突出している。提示面部81a~83aは、長手方向LD及び幅方向CDのそれぞれについて、互いにずれた配置にて載置面73に露出している。具体的に、二つの提示面部81a,82aは、載置面73の長手方向LDに沿って並んでおり、二つの提示面部81a,83aは、載置面73の幅方向CDに沿って並んでいる。提示面部83aは、長手方向LDにて、提示面部81aと提示面部82aとの間に位置しており、提示面部82aは、幅方向CDにて、提示面部81aと提示面部83aとの間に位置している。
さらに詳記すると、提示面部81a~83aは、運転者が左足を載置面73に置いたときにそれぞれ踵中心C2、親指の付け根(以下、母指球中心C1)及び小指の付け根(以下、小指球中心C3)に自然に触れるような位置に配置されている。個別に記載すると、提示面部81aは、載置面73において運転者の母指球中心C1とその周囲(母指球部分)の載置が想定される範囲に設けられている。提示面部82aは、載置面73において踵中心C2とその周囲(踵部分)の載置が想定される範囲に設けられている。提示面部83aは、載置面73において小指球中心C3とその周囲(小指球部分)の載置が想定される範囲に設けられている。まず、図7に基づき、踵中心C2、母指球中心C1及び小指球中心C3の各位置について説明する。
足裏には、足長FL、踵点HP、第二指先端FT、脛側中足点SFP及び腓側中足点CFPが規定できる。そして、踵点HPと第二指先端FTとを結ぶ仮想線が足軸Afである。また、踵点HPと脛側中足点SFPとの間の距離が内不踏長ILであり、踵点HPと腓側中足点CFPとの距離が外不踏長FILである。さらに、脛側中足点SFPと足軸Afとの距離が半足幅内HWiであり、腓側中足点CFPと足軸Afとの距離が半足幅外HWoである。
踵中心C2は、踵点HPから、爪先方向に「足長FL×0.18(L0参照)」となる足軸Af上の位置に規定される。母指球中心C1は、踵点HPから爪先方向に「内不踏長IL」の位置であって、足の内方向に「半足幅内HWi×0.5」の位置である。小指球中心C3は、踵点HPから爪先方向に「外不踏長FIL」の位置であって、足の外方向に「半足幅外×0.5」の位置である。
そして、図5及び図7に示すように、フットレスト装置100では、載置面73に左足を自然に置いた状態として、足先を踵点HPに対して外側に僅かに傾けた状態が想定されている。一例として、載置面73の長手方向LDに対して足軸Afを外側に8°傾斜させた状態が想定されている。
提示面部82aは、踵中心C2を加振するよう想定されており、載置面73の長手方向LDの両端のうちで、前端よりも後端に近接した位置に配置されている。そして、踵中心C2が提示面部82aの中心と重なった状態を基準として、提示面部81a,83aの位置が規定されている。
母指球中心C1を加振するよう想定された提示面部81aの中心は、提示面部82aの中心から爪先方向にL1の位置であって、足軸Afから足の内方向にL2の位置に配置されている。L1は、内不踏長ILからL0(図7参照)を差し引いた値であって、例えば136.8mm程度に規定される。L2は、上述したように半足幅内HWiの半分の値であって、例えば23.1mm程度に規定される。
小指球中心C3を加振するよう想定された提示面部83aの中心は、提示面部82aの中心から爪先方向にL3の位置であって、足軸Afから足の外方向にL4の位置に配置されている。L3は、外不踏長FILからL0(図7参照)を差し引いた値であって、例えば112.9mm程度に規定される。L4は、上述したように半足幅外HWoの半分の値であって、例えば26.9mm程度に規定される。尚、寸法L1~L4は、日本皮革産業連合会によって公開された足サイズ計測事業報告書のデータに基づく一例の値である。
図6に示すように、提示面部81a~83aの挿通開口74からの突き出し量は、互いに異なっている。車両の前後方向に沿う運転席11の中心線DCL(図1参照)に近い振動スピーカ81における提示面部81aの突き出し量は、中心線DCLから遠い振動スピーカ83における提示面部83aの突き出し量よりも大きくされている。換言すれば、足裏の内側部分の載置が想定される載置面73の内側範囲に設けられた提示面部83aの突き出し量は、足裏の外側部分の載置が想定される載置面73の外側範囲に設けられた提示面部81aの突き出し量よりも大きくされている。加えて、振動スピーカ82における提示面部82aの突き出し量は、他の振動スピーカ81,83における提示面部81a,83aの突き出し量よりも大きくされている。
振動スピーカ81~83は、図6及び図8に示すように、ハウジング84、ヨーク85、振動体87及びアタッチメント89等によって構成されている。ハウジング84は、例えば樹脂材料等によって容器状に形成されている。ハウジング84は、扁平な四角柱状を呈している。ハウジング84は、ヨーク85及び振動体87を収容している。
ヨーク85は、磁性金属材料により、有底の容器状に形成されている。ヨーク85には、底壁85a、外周壁85b及び中心壁85cが形成されている。外周壁85bの内周側には、磁石86が設けられている。磁石86は、外周壁85b、中心壁85c及び底壁85aを巡る磁界MFを形成している。
振動体87は、有底の円筒状に形成されている。振動体87の円筒壁87aの外周面には、コイル88が設けられている。コイル88は、ヨーク85及び磁石86によって形成される磁界MFの中に配置されている。コイル88には、アンプ62a~62c(図2参照)のいずれかによって駆動信号が印加される。コイル88への駆動信号の印加により、振動体87には軸方向の電磁力が作用する。振動体87は、ヨーク85に対して軸方向に相対変位し、アタッチメント89に応力を作用させる。
アタッチメント89は、ゴム材料等の可撓性を有する材料によって形成されている。アタッチメント89は、ハウジング84に取り付けられており、ハウジング84の開口を塞いでいる。アタッチメント89は、凸状に湾曲した形状となる提示面部81a~83aを形成している。アタッチメント89の横断面における曲率は、外縁から径方向の中心に向かうに従って徐々に小さくなっている。こうした構成により、各提示面部81a~83aは、履物の底面(足裏)に中央部分を面接触させる。アタッチメント89の高さは、振動スピーカ81~83毎に異なっている。各アタッチメント89の高さが異なることにより、各提示面部81a~83aの挿通開口74からの突き出し量が調整されている。
ここまで説明した第一実施形態において、振動スピーカ81~83は、上カバー部材71及び下ベース板76のうちで、載置面73を有していない下ベース板76に保持されている。一方で、振動スピーカ81~83の有する提示面部81a~83aは、上カバー部材71に形成された挿通開口74を通じて、載置面73に露出している。以上の構成であれば、振動スピーカ81~83の振動は、上カバー部材71の載置面73に伝搬し難くなる一方で、ユーザの足裏には強く伝搬し得る。したがって、情報提示のための各提示面部81a~83aの振動は、上カバー部材71に生じる他の振動と区別容易となる。その結果、フットレスト装置100は、運転者による内容の認識が容易な情報提示を実施できる。
加えて第一実施形態における各提示面部81a~83aは、足裏へ向けて凸状に湾曲した形状とされている。このような凸状に湾曲した提示面部81a~83aは、運転者の足の置かれる位置及び姿勢が想定からずれた場合でも、運転者の履物の底面(又は足裏)に、中心からずれた部分を面接触させて、足裏に振動を伝搬させることができる。以上のように、フットレスト装置100は、運転者の姿勢が正しくない状態であっても、各提示面部81a~83aによる足裏の加振を行い得る。
また第一実施形態のように、挿通開口74に対して各提示面部81a~83aが突出していれば、上カバー部材71よりも提示面部81a~83aが、運転者の履物の底面に強く接触し得る。故に、振動スピーカ81~83よる提示面部81a~83aの振動は、上カバー部材71に入力される車両振動等といっそう区別され易くなる。
さらに第一実施形態では、上カバー部材71に対する各提示面部81a~83aの突き出し量が互いに異なっている。こうした構成では、突き出し量の大きい提示面部81a~83aほど履物の底面に強く接触可能となるため、優先的に運転者に押し当てたい提示面部81a~83aを複数のうちから予め規定することが可能になる。その結果、運転者と接触している確率の高い提示面部81a~83aの積極利用により、運転者への情報伝達の確実性が向上可能となる。
加えて第一実施形態では、載置面73の幅方向CDに沿って左右に並ぶ二つの提示面部81a,83aのうちで、内側に位置する提示面部81aの突き出し量が、外側に位置する提示面部83aの突き出し量よりも大きくされている。こうした構成により、フットレスト装置100に載せられた運転者の左足は、二つの提示面部81a,83aによって、足裏の内側部分が外側部分よりも持ち上げられた状態となる。このように、足裏の外側部分が内がウェア部分よりも下がった姿勢に誘導されれば、フットレスト装置100へ左足を載せた状態での運転者の疲労の蓄積が抑制可能となる。以上によれば、運転者の左足を載置面73に載せる習慣を運転者に与え得るため、運転者への情報伝達の確実性が向上可能となる。
ここで、足裏の踵部分は、足裏の他の部分よりも感度が鈍い傾向にある。故に第一実施形態では、踵部分の加振を想定された提示面部82aの突き出し量が、他の提示面部81a,83aの突き出し量よりも大きく規定されている。こうした構成であれば、踵部分の提示面部82aは、ユーザの姿勢が変化した場合でも、運転者への接触状態を維持し得る。したがって、フットレスト装置100は、ユーザに煩わしく感じられ難い継続的な情報提示を、高い確実性をもって実施できる。
尚、上カバー部材71が「第一ベース部材」に相当し、下ベース板76が「第二ベース部材」、振動スピーカ81~83が「加振提示器」に相当する。また、振動スピーカ83が「外側提示器」に相当し、振動スピーカ81が「内側提示器」に相当し、振動スピーカ82が「踵側提示器」に相当する。そして、フットレスト装置100が「情報提示装置」に相当する。
(第二実施形態)
図9に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態によるフットレスト装置200では、スピーカ緩衝材279の形状が第一実施形態とは異なっている。スピーカ緩衝材279は、スポンジ等の材料により、厚板状に形成されている。スピーカ緩衝材279は、ハウジング84と下ベース板76との間に押し縮められた状態で配置されている。スピーカ緩衝材279は、ハウジング84の底面の全体と接触している。スピーカ緩衝材279は、各振動スピーカ81~83の振動の下ベース板76への伝搬を抑制している。以上の第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、フットレスト装置200は、運転者による内容の認識が容易な情報提示を実施できる。尚、第二実施形態では、フットレスト装置200が「情報提示装置」に相当する。
図9に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態によるフットレスト装置200では、スピーカ緩衝材279の形状が第一実施形態とは異なっている。スピーカ緩衝材279は、スポンジ等の材料により、厚板状に形成されている。スピーカ緩衝材279は、ハウジング84と下ベース板76との間に押し縮められた状態で配置されている。スピーカ緩衝材279は、ハウジング84の底面の全体と接触している。スピーカ緩衝材279は、各振動スピーカ81~83の振動の下ベース板76への伝搬を抑制している。以上の第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、フットレスト装置200は、運転者による内容の認識が容易な情報提示を実施できる。尚、第二実施形態では、フットレスト装置200が「情報提示装置」に相当する。
(情報提示方法)
実施形態によるフットレスト装置100,200を用いた情報提示の実施例を、図10~図19Bに基づき、図2を参照しつつ、以下に説明する。
実施形態によるフットレスト装置100,200を用いた情報提示の実施例を、図10~図19Bに基づき、図2を参照しつつ、以下に説明する。
図10に示す要請度提示処理は、自動運転の開始に伴う要請度提示モードへの動作モードの遷移により、信号出力部53によって開始される。要請度提示処理は、自動運転が停止されるまで、信号出力部53によって繰り返される。ただし、運転行動誘発モード又は先行提示モードへの遷移期間中にて、信号出力部53は、運転行動誘発モード又は先行提示モードにて規定された振動パターンでの各振動スピーカ81~83の作動を優先する。
S101では、初期設定として、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルTin1(図11A、図11B参照)の設定を記憶部42から取得し、S102に進む。インターバルTin1は、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。
S102では、情報取得部51にて取得される自動運転のステータス情報に基づき、自動運転がオン状態であるか否かを判定する。S102にて自動運転がオフ状態であると判定した場合、S108に進み、振動スピーカ81~83の作動を停止させる。一方、S102にて、自動運転のオン状態が継続されていると判定した場合、S103に進む。
S103では、取得した最新のインターバルの設定にて、振動スピーカ82の作動を開始し(図11A、図11B及び図12A、図12B参照)、S104に進む。S104では、モード遷移制御部52にて判定された最新の運転参加要請度を取得し、S105に進む。S105では、S104にて取得した運転参加要請度が「高」であるか否かを判定する。S104にて取得した運転参加要請度が「高」である場合、S105からS106に進む。一方、S104にて取得した運転参加要請度が「低」である場合、S105からS107に進む。
S106では、運転参加要請度が「高」である場合のインターバルTin2(図12A、図12B参照)の設定を記憶部42から取得し、S102に戻る。この場合のインターバルTin2も、運転参加要請度が「低」である場合と同様に、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。一方、S107では、S101と同様に、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルTin1(図11A、図11B参照)の設定を記憶部42から取得し、S102に進む。
以上の要請度提示処理により、運転参加要請度が「低」である場合の要請度提示モードと、運転参加要請度が「高」である場合の要請度提示モードとが、自動運転システムの状態に応じて切り替えられる。これらの要請度提示モードにおける具体的な振動スピーカ82の制御の詳細を、図11A、図11B及び図12A、図12Bに基づき説明する。
各要請度提示モードでは、踵部分と接触するよう設けられた振動スピーカ82のみが作動し、足先側の二つの振動スピーカ81,83は、停止状態を維持する。信号出力部53は、振動スピーカ82の振動のオン及びオフを繰り返させる制御により、振動スピーカ82に脈動を生じさせ、自動運転システムの状態を運転者に提示する。脈動は、人間の鼓動を模倣した態様の振動である。振動スピーカ82の振動のオン時間Tonは、運転参加要請度の高低に係らず、実質同一とされる。オン時間Tonにて、駆動装置60から振動スピーカ82には、一つの矩形波が駆動信号として入力される。矩形波の入力による振動スピーカ82の突き上げ振動は、人間の心拍の鼓動に近い感覚を運転者に想起させ得る。
一方、振動のインターバルTin1,Tin2は、上述したように運転参加要請度の高低によって変更される。運転参加要請度が「高」である場合のインターバルTin2は、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルTin1よりも短く規定される。即ち、運転参加要請度が「高」である場合の振動のオフ時間は、運転参加要請度が「低」である場合のオフ時間よりも短くされる。以上のように、信号出力部53は、システムの状態情報としての運転参加要請度の高低に基づき、要請度が高いほどオフ時間が短く規定されるようにインターバルTin1,Tin2を離散的に変化させ、提示面部82aを脈動させる周期を可変させる。
次に、運転行動誘発モードにおける具体的な振動スピーカ81~83の制御の詳細を、図13A、図13Bに基づき説明する。上述したように、要請度提示モードから運転行動誘発モードへの遷移は、主に自動運転システムからの運転交代要求に基づき実施される。
運転行動誘発モードでは、振動させる提示面部81a~83aの数が要請度提示モードよりも増やされる。具体的に、運転行動誘発モードでは、三つの振動スピーカ81~83が同期制御され、三つの提示面部81a~83aにおける振動のオン及びオフのタイミングが同期する。信号出力部53は、全ての振動スピーカ81~83に、振動のオン及びオフを繰り返させる。駆動信号のうちでオン時間Tonの占める時間割合(オンデューティ比)は、例えば15%程度に設定される。運転行動誘発モードのオン時間Tonにて、各振動スピーカ81~83に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した三角波である。
次に、先行提示モードの詳細を説明する。図14に示す遷移制御処理は、要請度提示処理(図10参照)と同様に自動運転の開始に伴ってHCU40により開始され、要請度提示モード及び先行提示モード間での動作モードの遷移を行う。遷移制御処理は、自動運転が停止されるまで、HCU40によって繰り返される。
S111では、自動運転機能にて策定された走行計画を取得し、S112に進む。S112では、S111にて取得した走行計画に基づき、先行提示の要否を判定する。走行計画にて、提示挙動変化が生じる先行提示シーンが数秒後に予定されている場合、S112からS113に進む。S113では、要請度提示モードから先行提示モードへの切り替えにより、フットレスト装置100による先行提示を開始させ、S111に戻る。一方、S112にて先行提示シーンが予定されていないと判定した場合、S112からS114に進む。S114では、先行提示モードから要請度提示モードへの切り替えることにより、先行提示を停止し、S111に戻る。
以上のS113による先行提示モードへの切り替えに基づき、図15に示す先行提示処理が開始される。先行提示処理では、次に予定されている先行提示シーンを判別し、次の車両挙動に対応したアクチュエーションを設定する。
S121では、車両の前方向に加速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、加速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの前方向への加速度が加速閾値以下であり、加速動作の提示が不要であると判定した場合、S121からS123に進む。一方で、車両の前方向への加速度が加速閾値を超えると判定した場合、S121からS122に進む。S122では、車両の加速動作を予告する先行提示動作(以下、加速提示動作,図16A、図16B参照)をフットレスト装置100に開始させ、先行提示処理を終了する。
S123では、車両の後方向に減速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、減速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの後方向への加速度が減速閾値以下であり、減速動作の提示が不要であると判定した場合、S123からS125に進む。一方で、車両の後方向への加速度が減速閾値を超えると判定した場合、S123からS124に進む。S124では、車両の減速動作を予告する先行提示動作(以下、減速提示動作,図17A、図17B参照)をフットレスト装置100に開始させ、先行提示処理を終了する。
S125では、車両の右方向に旋回閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、右方向への旋回動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの右方向の加速度が旋回閾値以下であり、右方向への旋回動作の提示が必要であると判定した場合、S125からS126に進む。S126では、車両の右旋回動作を予告する先行提示動作(以下、右旋回提示動作,図18A、図18B参照)をフットレスト装置100に開始させ、先行提示処理を終了する。
一方、S125にて、右方向のへ旋回動作の提示が不要であると判定した場合、S125からS127に進む。S127では、車両の左旋回動作を予告する先行提示動作(以下、左旋回提示動作,図19A、図19B参照)をフットレスト装置100に開始させ、先行提示処理を終了する。
以上の先行提示モードにおける各振動スピーカ81~83の制御の詳細を、図16A~図19Bに基づき説明する。先行提示モードでは、三つの提示面部81a~83aのうちで、提示挙動変化によって車両に生じる加速度の方向に沿って並ぶ少なくとも二つが交互に振動するよう制御される。
図16A、図16Bに示す加速提示動作は、車両に前方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。加速提示動作では、運転者の足先側であって、車両の前方向に配置された振動スピーカ81,83(以下、前方スピーカ群80f)が一体的に同期制御される。信号出力部53は、運転者の踵側であって、車両の後ろ方向に配置された振動スピーカ82と、上述の前方スピーカ群80fとを、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
詳記すると、振動スピーカ82の振動の停止後から、前方スピーカ群80fの振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間T1fである。一方、前方スピーカ群80fの振動の停止後から、振動スピーカ82の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間T2fである。信号出力部53は、第一オフ時間T1fを第二オフ時間T2fよりも短く設定する。こうした各オフ時間T1f,T2fの設定により、一連の振動スピーカ81~83の振動は、前方向へ押し出されるイメージを運転者に想起させる。
図17A、図17Bに示す減速提示動作は、車両に後方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。減速提示動作でも、前方スピーカ群80fは、一体的に同期制御される。信号出力部53は、前方スピーカ群80fと振動スピーカ82と、加速提示動作とは異なる時間間隔で交互に振動させる。
詳記すると、減速提示動作では、前方スピーカ群80fの振動の停止後から、振動スピーカ82の振動開始までのインターバルが、第一オフ時間T1bとされる。一方、振動スピーカ82の振動の停止後から、前方スピーカ群80fの振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間T2bとされる。信号出力部53は、第一オフ時間T1bを第二オフ時間T2bよりも短く設定する。こうした各オフ時間T1b,T2bの設定により、一連の振動スピーカ81~83の振動は、後方向へ引き戻されるイメージを運転者に想起させる。
尚、加速提示動作及び減速提示動作では、前方スピーカ群80fの振動のオン時間と、振動スピーカ82の振動のオン時間は、実質同一である。加えて、前方スピーカ群80fの振動の強さ(振幅)と、振動スピーカ82の振動の強さ(振幅)も実質的に同一である。
図18A、図18Bに示す右旋回提示動作は、車両に右方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。右旋回提示動作では、幅方向CDに並ぶ二つの振動スピーカ81,82のみが作動し、踵側の振動スピーカ82は、停止状態を維持する。信号出力部53は、二つの振動スピーカ81,82を、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
詳記すると、右旋回提示動作では、左側に位置する振動スピーカ83の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ83の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間T1rとされる。一方、右側に位置する振動スピーカ81の振動の停止後から、左側に位置する振動スピーカ83の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間T2rとされる。信号出力部53は、第一オフ時間T1rを第二オフ時間T2rよりも短く設定する。こうした各オフ時間T1r,T2rの設定により、一連の振動スピーカ81,82の振動は、右方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。
図19A、図19Bに示す左旋回提示動作は、車両に左方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。左旋回提示動作でも、信号出力部53は、踵側の振動スピーカ82の停止状態を維持させる一方で、二つの振動スピーカ81,82を予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
詳記すると、左旋回提示動作では、二つのうちで右側に位置する振動スピーカ81の振動の停止後から、二つのうちで左側に位置する振動スピーカ83の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間T1lとされる。一方、左側に位置する振動スピーカ83の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ81の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間T2lとされる。信号出力部53は、第一オフ時間T1lを第二オフ時間T2lよりも短く設定する。こうした各オフ時間T1l,T2lの設定により、一連の振動スピーカ81,82の振動は、左方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。
尚、右旋回提示動作及び左旋回提示動作では、二つの振動スピーカ81,83の振動のオン時間及び強さ(振幅)は、実質同一とされる。さらに、各提示動作にて各振動スピーカ81~83に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した三角波である。こうした駆動信号の波形により、足裏を突き上げるような振動が、各提示面部81a~83aから足裏の各位置に伝搬する。
(他の実施形態)
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
実施形態の変形例1によるフットレスト装置には、下ベース板に対する各振動スピーカの相対位置を、振動スピーカ毎に調整可能な調整機構が設けられている。調整機構は、下ベース板と各振動スピーカのハウジングとの間に設けられており、載置面と垂直な方向への伸縮により、提示面部の位置を移動させる。調整機能は、上カバー部材に対する提示面部の突き出し量を調整する。こうした調整機構の機能により、運転者に優先的に当てる提示面部が、例えば運転者に提示すべき情報に応じて適宜変更可能となる。尚、調整機構は、各振動スピーカに内蔵されていてもよい。
実施形態のアタッチメントは、凸面状に湾曲した提示面部を形成するような扁平な凸球面状に形成されていた。しかし、アタッチメントの形状は、適宜変更可能である。アタッチメントは、例えば扁平な円錐状又は四角錐状であってもよく、或いは平面状の提示面部を形成する扁平な円柱状であってもよい。加えて、提示面部の表面は、平滑な状態であってもよい。或いは、滑り止めとして機能するような凹凸又は凸パターン等が、提示面部に形成されていてもよい。
さらに、個々の振動スピーカのサイズ又は形状等の要因により、各提示面部を狙いの位置に配置できない場合、アタッチメントの頂点位置を振動スピーカの中心に対して偏心させる等の形状調整により、加振ポイントの最適化が図られていてもよい。
また、挿通開口の内周壁とアタッチメントの外周壁との間には、アタッチメントから上カバー部材への振動の伝搬を防ぐ隙間が確保されていてもよい。又は、振動を伝搬させ難い柔軟な材質が、アタッチメントと挿通開口の内周壁との間に設けられていてもよい。さらに、挿通開口を載置面側又は下ベース面側から塞ぐような鍔状の部位が、アタッチメントの外周に設けられていてもよい。
実施形態では、全ての提示面部が上カバー部材から突き出していた。しかし、少なくとも一部の提示面部は、上カバー部材における底壁部の外表面と面一であってもよい。また、各提示面部の突き出し量は、適宜変更されてよく、母指球部分又は小指球部分が踵部分よりも大きくされていてよい。さらに、各提示面部の突き出し量は、互に実質同一であってもよい。
実施形態では、載置面に三つの提示面部が設けられていた。これら三つの提示面部の位置は、適宜変更されてよい。例えば、載置面のうちで上端よりも下端に近い領域をユーザの踵部分の載置が想定される範囲とし、提示面部82a(図5参照)は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。同様に、載置面のうちで下端よりも上端に近く且つ外端よりも内端に近い領域をユーザの母指球部分の載置が想定される範囲とし、提示面部81a(図5参照)は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。さらに、載置面のうちで下端よりも上端に近く且つ内端よりも外端に近い領域をユーザの母指球部分の載置が想定される範囲とし、提示面部83a(図5参照)は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。また載置面の外側範囲に設けられた提示面部83aは、足裏の小指球部分ではなく、土踏まずよりも外側の足刀部分を加振可能な位置に設けられてもよい。
さらに、載置面に設けられる提示面部の数は、三つに限定されない。例えば、二つの提示面部のみが、長手方向又は幅方向に沿って並ぶ配置にて、載置面に設けられていてもよい。或いは、四つ以上の提示面部が、載置面に設けられていてもよい。一例として、母指球中心C1及び小指球中心C3を加振する二つの提示面部に加えて、踵中心C2を幅方向CDに挟んだ両側にて踵部分を加振する二つの提示面部が設けられていてもよい。
実施形態にて、長手平板状とされていた載置面の形状は、適宜変更されてよい。例えば載置面は、凸状に湾曲していてもよく、具体的には、長手方向LDに僅かに曲率を有する部分円筒面状であってもよい。さらに、載置面の外形形状は、正方形状、楕円形状及び台形形状等であってもよい。
実施形態のフットレスト装置は、車両の前後方向にのみ傾斜した姿勢で取付部に取り付けられていた。換言すれば、載置面73の幅方向CDは、車両の水平方向に沿っていた。しかし、フットレスト装置の取り付け姿勢は、適宜変更されてよい。例えば、幅方向CDを車両の水平方向に対して僅かに傾斜させる取り付けにより、載置面73を外側(センタートンネル側)に向けさせても良い。こうした取り付け姿勢であれば、載置面の外側範囲に設けられた提示面部83a(図5参照)と載置面の内側範囲に設けられた提示面部81a(図5参照)の突き出し量が実質同一とされてもよい。
実施形態では、右ハンドルの車両にてセンタートンネルに隣接した位置に設けられるフットレスト装置の詳細を説明したが、このフットレスト装置は、左ハンドルの車両にてホールハウスの後方に設定されていてもよい。即ち、実質同一の構成であるフットレスト装置が、右ハンドルの車両にも左ハンドルの車両にも適用可能である。
実施形態では、フットレスト装置の載置面に足裏を加振する提示面部が設けられていた。しかし、提示面部を設ける構成は、フットレスト装置に限定されない。例えば、アクセルペダル12(図1参照)、ブレーキペダル13(図1参照)又はクラッチペダル等の踏面を「載置面」とし、これらペダルの踏面に提示面部が設けられてもよい。さらに、運転席11の前方のフロア面14(図1参照)を載置面として、このフロア面14に提示面部が設けられてもよい。尚、自律走行中におけるアクセルペダル12は、運転者による踏力の印加によってストロークしないよう、特定の位置でロックされていてもよい。
実施形態では、振動スピーカが加振提示器として用いられていた。こうした振動スピーカに入力される駆動信号の波形は、適宜変更されてよい。また加振提示器は、振動スピーカに限定されない。例えば、回転中心から重心を偏心させた質量体の回転によって振動を発生させる振動モータ等が、加振提示器として用いられていてもよい。或いは、複数の提示面部の一部が振動スピーカによって形成され、他の一部が振動モータによって形成されていてもよい。
尚、振動スピーカにおける加振の立ち上がり及び立ち下がりの時間は、振動モータよりも短縮可能である。加えて、振動の周波数及び振幅の制御も、振動スピーカは、振動モータよりも容易である。加えて、加振スピーカは、載置面に対して垂直な方向の振動を発生させる。そのため、振動スピーカは、足裏の一部分を局所的に加振することができ、運転者による加振箇所の識別を容易にさせることができる。以上の理由から、加振提示器として、振動スピーカは、好適な構成となる。
実施形態では、HCU、駆動装置及びフットレスト装置がそれぞれ別の構成として設けられていた。しかし、駆動装置の構成は、HCU又はフットレスト装置と一体的に設けられていてもよい。さらに、フットレスト装置を制御するためのHCUの演算処理は、HCUとは異なる他の制御装置で実行されてもよく、又はフットレスト装置100に設けられた制御回路によって実行されてもよい。
ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のステップ(あるいはセクションと言及される)から構成され、各ステップは、たとえば、S101と表現される。さらに、各ステップは、複数のサブステップに分割されることができる、一方、複数のステップが合わさって一つのステップにすることも可能である。
以上、本開示の一態様に係る情報提示装置の実施形態、構成、態様を例示したが、本開示に係る実施形態、構成、態様は、上述した各実施形態、各構成、各態様に限定されるものではない。例えば、異なる実施形態、構成、態様にそれぞれ開示された技術的部を適宜組み合わせて得られる実施形態、構成、態様についても本開示に係る実施形態、構成、態様の範囲に含まれる。
Claims (8)
- ユーザの足裏の感覚を通じて当該ユーザに情報を提示する情報提示装置であって、
前記足裏の載置が想定される載置面(73)を有し、前記載置面に開口する挿通開口(74)が形成された第一ベース部材(71)と、
前記第一ベース部材に対し前記載置面の反対側に位置し、前記第一ベース部材を支持する第二ベース部材(76)と、
前記挿通開口を通じて前記載置面に露出する提示面部(81a,82a,83a)を有し、前記第二ベース部材に保持されて前記提示面部を振動させる加振提示器(81,82,83)と、を備える情報提示装置。 - 前記提示面部は、凸状に湾曲した形状である請求項1に記載の情報提示装置。
- 前記加振提示器は、前記載置面の向く方向に前記第一ベース部材よりも前記提示面部を突出させている請求項1又は2に記載の情報提示装置。
- 前記第二ベース部材には、少なくとも二つの前記加振提示器が保持されており、
二つの前記加振提示器における前記提示面部の突き出し量は、互いに異なっている請求項3に記載の情報提示装置。 - 車両に搭載され、前記車両の運転席(11)に着座する前記ユーザに情報を提示する情報提示装置であって、
二つの前記加振提示器のうちで、前記車両の前後方向に沿う前記運転席の中心線(DCL)から遠くに位置する前記加振提示器を外側提示器とし、前記中心線に近くに位置する前記加振提示器を内側提示器とすると、
前記内側提示器における前記提示面部の突き出し量は、前記外側提示器における前記提示面部の突き出し量よりも大きい請求項4に記載の情報提示装置。 - 二つの前記加振提示器のうちで、前記足裏の外側部分の載置が想定される前記載置面の外側範囲に設けられた前記加振提示器を外側提示器とし、前記足裏の内側部分の載置が想定される前記載置面の内側範囲に設けられた前記加振提示器を内側提示器とすると、
前記内側提示器における前記提示面部の突き出し量は、前記外側提示器における前記提示面部の突き出し量よりも大きい請求項4に記載の情報提示装置。 - 前記第二ベース部材には、複数の前記加振提示器が保持されており、
複数の前記加振提示器のうちで、前記足裏の踵部分の載置が想定される前記載置面の範囲に設けられた一つを踵側提示器とすると、
前記踵側提示器における前記提示面部の突き出し量は、前記踵側提示器を除く他の前記加振提示器における前記提示面部の突き出し量よりも大きい請求項3に記載の情報提示装置。 - 前記第一ベース部材に対する前記提示面部の突き出し量を調整する調整機構、をさらに備える請求項3~7のいずれか一項に記載の情報提示装置。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18842019 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 18842019 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |