JP2017090239A - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017090239A JP2017090239A JP2015220324A JP2015220324A JP2017090239A JP 2017090239 A JP2017090239 A JP 2017090239A JP 2015220324 A JP2015220324 A JP 2015220324A JP 2015220324 A JP2015220324 A JP 2015220324A JP 2017090239 A JP2017090239 A JP 2017090239A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- unit
- feature
- environment information
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 29
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 15
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 9
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 109
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
図1は、本実施例に係る計測システムの概略構成である。計測システムは、自動運転等に必要な地図データの一部として使用される三次元(3D)点群データを生成するためのシステムであり、主に、高精度計測ユニット1と、簡易計測ユニット2と、サーバ装置3とを有する。高精度計測ユニット1及び簡易計測ユニット2は、それぞれ車両に搭載される。
サーバ装置3は、車載機11が生成した3次元点群データPt及び車載機21が生成した3次元点群データQtをそれぞれ取得するためのインターフェース30と、3次元点群データPt及び3次元点群データQtなどを記憶する記憶部31と、CPUなどから構成される制御部32と、を有する。
次に、サーバ装置3が実行する3次元点群データQtの補正処理について図2を参照して説明する。図2は、主要道路及び当該主要道路に接続する非主要道路を含むエリアの俯瞰図である。
図3は、本実施例においてサーバ装置3の制御部32が実行する点群データ補正処理の手順を示すフローチャートである。図3のフローチャートの実行時には、制御部32は、インターフェース30により供給された3次元点群データPt及び3次元点群データQtを取得し、これらを記憶部31に記憶しているものとする。制御部32は、簡易計測ユニット2による計測を行う一繋がりの測定経路(図2の例では測定経路Rt2)ごとに計測された3次元点群データQtを対象に、図3のフローチャートの処理を実行する。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
車載機11は、ライダ12、RTK−GPS13、IMU14の各出力を統合する処理を行うことなくこれらの出力データを計測時刻又は計測地点ごとに関連付けてサーバ装置3へ供給してもよい。同様に、車載機21は、ライダ22、GPS23、IMU24の各出力を統合する処理を行うことなく、これらの出力データを関連付けてサーバ装置3へ供給してもよい。この場合、サーバ装置3の制御部32は、高精度計測ユニット1及び簡易計測ユニット2からそれぞれ供給される出力データを記憶すると共に、これらの出力データから3次元点群データPt、Qtをそれぞれ生成する。なお、この例では、制御部32は、差分量算出部35が生成したΔx、Δy、Δzに基づき、3次元点群データQtを補正するのに代えて、又はこれに加えて、簡易計測ユニット2から供給された出力データに含まれるGPS23が測定した位置情報を補正してもよい。
高精度計測ユニット1及び簡易計測ユニット2は、ライダ12、22に代えて、カメラを備えてもよい。
実施例で説明したサーバ装置3の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。
高精度計測ユニット1が搭載される車両と、簡易計測ユニット2が搭載される車両とは、同一車両であってもよい。この場合、例えば、車両は、高精度計測ユニット1を搭載して高精度計測ユニット1の測定経路を走行後、高精度計測ユニット1から簡易計測ユニット2に積み替えて簡易計測ユニット2の測定経路を走行する。この場合、上述の車両は、本発明における「第1移動体」及び「第2移動体」の両方として機能する。
実施例においては、高精度計測ユニット1及び簡易計測ユニット2は、それぞれ車両に搭載するようにしたが、車両以外の移動体(例えば航空機や歩行者)が備えるような構成にしてもよい。
サーバ装置3は、高精度計測ユニット1と簡易計測ユニット2との測定精度が同等である場合などには、補正後点群データQ‘tを生成する処理を行わなくともよい。この場合、サーバ装置3は、マッチング部34が特定した共通した地物を構成する特徴点データRt、Stに基づき、3次元点群データPtと3次元点群データQtとを1つの3次元点群データベースとして使用できるように合成する処理を行う。この場合であっても、サーバ装置3は、広範囲な測定データを効率的に生成することができる。
2 高精度計測ユニット
3 サーバ装置
30 インターフェース
31 記憶部
32 制御部
33A、33B 特徴点抽出部
34 マッチング部
35 差分量算出部
36 補正部
Claims (10)
- 第1経路を移動する第1移動体が有する第1環境情報取得部により取得される前記第1移動体の周囲の情報である第1環境情報を取得する第1取得部と、
前記第1経路とは異なる第2経路を移動する第2移動体が有する第2環境情報取得部により取得される前記第2移動体の周囲の情報である第2環境情報を取得する第2取得部と、
前記第1環境情報と前記第2環境情報とに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、前記第1環境情報と前記第2環境情報とを合成する合成部と、
を備える情報処理装置。 - 前記第1取得部は、前記第1環境情報と、第1自己位置推定部によって推定された前記第1移動体の第1位置情報と、が統合され又は関連付けられた第1情報を取得し、
前記第2取得部は、前記第2環境情報と、前記第1自己位置推定部よりも推定精度が低い第2自己位置推定部によって推定された前記第2移動体の第2位置情報と、が統合され又は関連付けられた第2情報を取得し、
前記合成部は、前記第1情報と前記第2情報とに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、前記第1情報と前記第2情報とを合成する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記第2自己位置推定部の推定精度は、前記第1自己位置推定部より推定精度が低く、
前記特徴情報に基づいて、前記第2情報を補正する補正部を更に備える、請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記第1環境情報取得部は第1レーザースキャナを含み、
前記第2環境情報取得部は第2レーザースキャナを含み、
前記第1情報は、前記第1レーザースキャナによって計測された前記第1移動体と周囲の地物における照射点との距離情報と、前記第1自己位置推定部によって推定された前記第1移動体の第1位置情報と、に基づいて推定された、前記第1レーザースキャナのレーザー光が照射された前記地物の照射点からなる点群のそれぞれの座標位置を示す第1点群情報を含み、
前記第2情報は、前記第2レーザースキャナによって計測された前記第2移動体と周囲の地物における照射点との距離情報と、前記第2自己位置推定部によって推定された前記第2移動体の第2位置情報と、に基づいて推定された、前記第2レーザースキャナのレーザー光が照射された前記地物の照射点からなる点群のそれぞれの座標位置を示す第2点群情報を含む、請求項2又は3に記載の情報処理装置。 - 前記第1環境情報取得部は第1カメラを含み、
前記第2環境情報取得部は第2カメラを含み、
前記第1情報は、前記第1カメラによって撮影された第1画像と、前記第1自己位置推定部によって推定された前記第1移動体の第1位置情報とが関連付けられた情報を含み、
前記第2情報は、前記第2カメラによって撮影された第2画像と、前記第2自己位置推定部によって推定された前記第2移動体の第2位置情報とが関連付けられた情報を含み、
前記補正部は、前記特徴情報に基づいて、前記第2画像に関連付けられた第2位置情報を補正する請求項3に記載の情報処理装置 - 前記第1経路と前記第2経路とが接続する地点を基準として、前記第1情報及び前記第2情報から共通して特定される地物に対応する特徴情報を抽出する抽出部を更に備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記補正部は、前記第1情報から抽出した特徴情報が示す座標位置と、前記第2情報から抽出した特徴情報が示す座標位置との差分量に基づき、前記第2情報を補正する請求項3または5に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置が実行する制御方法であって、
第1経路を移動する第1移動体が有する第1環境情報取得部により取得される前記第1移動体の周囲の情報である第1環境情報を取得する第1取得工程と、
前記第1経路とは異なる第2経路を移動する第2移動体が有する第2環境情報取得部により取得される前記第2移動体の周囲の情報である第2環境情報を取得する第2取得工程と、
前記第1環境情報と前記第2環境情報とに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、前記第1環境情報と前記第2環境情報とを合成する合成工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
第1経路を移動する第1移動体が有する第1環境情報取得部により取得される前記第1移動体の周囲の情報である第1環境情報を取得する第1取得部と、
前記第1経路とは異なる第2経路を移動する第2移動体が有する第2環境情報取得部により取得される前記第2移動体の周囲の情報である第2環境情報を取得する第2取得部と、
前記第1環境情報と前記第2環境情報とに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、前記第1環境情報と前記第2環境情報とを合成する合成部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項9に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015220324A JP6656886B2 (ja) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015220324A JP6656886B2 (ja) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020018132A Division JP2020073931A (ja) | 2020-02-05 | 2020-02-05 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017090239A true JP2017090239A (ja) | 2017-05-25 |
JP6656886B2 JP6656886B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=58770441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015220324A Active JP6656886B2 (ja) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6656886B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018221458A1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | パイオニア株式会社 | 更新装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2019131075A1 (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-04 | 住友電気工業株式会社 | 送信装置、点群データ収集システムおよびコンピュータプログラム |
JP2020034554A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | インテリジェント路側ユニットの標定方法、装置および機器 |
JP2020144226A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 三菱電機株式会社 | 地図更新システム、地図更新方法および地図更新プログラム |
JP2021504715A (ja) * | 2017-11-28 | 2021-02-15 | 深▲せん▼市杉川机器人有限公司Shenzhen 3Irobotix Co., Ltd. | 領域輪郭作成の方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体 |
JP2021047157A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 沖電気工業株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法およびプログラム |
WO2021106388A1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
JP2021179624A (ja) * | 2017-09-29 | 2021-11-18 | パイオニア株式会社 | 地図データ生成方法 |
WO2022209573A1 (ja) * | 2021-04-02 | 2022-10-06 | 日立Astemo株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
JP2022184473A (ja) * | 2021-06-01 | 2022-12-13 | Necプラットフォームズ株式会社 | 測定装置、測定システム、制御方法、及びプログラム |
US11585665B2 (en) | 2017-11-30 | 2023-02-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Three-dimensional map generation system, three-dimensional map generation method, and computer readable medium |
JP7466144B2 (ja) | 2020-03-25 | 2024-04-12 | Tis株式会社 | プログラム、自律移動装置の管理装置、管理方法及び管理システム |
KR102678304B1 (ko) * | 2023-09-04 | 2024-06-27 | (주)대한지적기술단 | 자동 위치 검색 및 경로 파악이 가능한 수치지도 생성시스템 |
KR102678302B1 (ko) * | 2023-09-04 | 2024-06-27 | (주)대한지적기술단 | 수치지도 이미지를 분석해서 수치좌표를 기준으로 자동 보정하는 수치지도 보정시스템 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07271434A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 複数の移動ロボットによる環境地図作成方法 |
JP2012155660A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-16 | Denso Corp | 地図データ生成装置および走行支援装置 |
WO2013150630A1 (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-10 | 株式会社日立製作所 | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 |
WO2016031229A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 道路地図作成システム、データ処理装置および車載装置 |
-
2015
- 2015-11-10 JP JP2015220324A patent/JP6656886B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07271434A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 複数の移動ロボットによる環境地図作成方法 |
JP2012155660A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-16 | Denso Corp | 地図データ生成装置および走行支援装置 |
WO2013150630A1 (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-10 | 株式会社日立製作所 | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 |
WO2016031229A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 道路地図作成システム、データ処理装置および車載装置 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018221458A1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | パイオニア株式会社 | 更新装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2021179624A (ja) * | 2017-09-29 | 2021-11-18 | パイオニア株式会社 | 地図データ生成方法 |
JP2021504715A (ja) * | 2017-11-28 | 2021-02-15 | 深▲せん▼市杉川机器人有限公司Shenzhen 3Irobotix Co., Ltd. | 領域輪郭作成の方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体 |
US11275178B2 (en) | 2017-11-28 | 2022-03-15 | Shenzhen 3Irobotix Co., Ltd. | Method and device for drawing region outline and computer readable storage medium |
US11585665B2 (en) | 2017-11-30 | 2023-02-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Three-dimensional map generation system, three-dimensional map generation method, and computer readable medium |
WO2019131075A1 (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-04 | 住友電気工業株式会社 | 送信装置、点群データ収集システムおよびコンピュータプログラム |
JP2020034554A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | インテリジェント路側ユニットの標定方法、装置および機器 |
US10950004B2 (en) | 2018-08-30 | 2021-03-16 | Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. | Method, apparatus, device and medium for calibrating intelligent roadside unit |
JP7138589B2 (ja) | 2019-03-06 | 2022-09-16 | 三菱電機株式会社 | 地図更新システム、地図更新方法および地図更新プログラム |
JP2020144226A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 三菱電機株式会社 | 地図更新システム、地図更新方法および地図更新プログラム |
JP7259674B2 (ja) | 2019-09-20 | 2023-04-18 | 沖電気工業株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法およびプログラム |
JP2021047157A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 沖電気工業株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法およびプログラム |
WO2021106388A1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
JP7466144B2 (ja) | 2020-03-25 | 2024-04-12 | Tis株式会社 | プログラム、自律移動装置の管理装置、管理方法及び管理システム |
WO2022209573A1 (ja) * | 2021-04-02 | 2022-10-06 | 日立Astemo株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
JP7414290B2 (ja) | 2021-06-01 | 2024-01-16 | Necプラットフォームズ株式会社 | 測定装置、測定システム、制御方法、及びプログラム |
JP2022184473A (ja) * | 2021-06-01 | 2022-12-13 | Necプラットフォームズ株式会社 | 測定装置、測定システム、制御方法、及びプログラム |
KR102678304B1 (ko) * | 2023-09-04 | 2024-06-27 | (주)대한지적기술단 | 자동 위치 검색 및 경로 파악이 가능한 수치지도 생성시스템 |
KR102678302B1 (ko) * | 2023-09-04 | 2024-06-27 | (주)대한지적기술단 | 수치지도 이미지를 분석해서 수치좌표를 기준으로 자동 보정하는 수치지도 보정시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6656886B2 (ja) | 2020-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6656886B2 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN109313031B (zh) | 车载处理装置 | |
CN110160542B (zh) | 车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置 | |
KR101625486B1 (ko) | 지도 기반 측위 시스템 및 그 방법 | |
CN110617821B (zh) | 定位方法、装置及存储介质 | |
JP4232167B1 (ja) | 対象特定装置、対象特定方法および対象特定プログラム | |
JP5589900B2 (ja) | 局所地図生成装置、グローバル地図生成装置、及びプログラム | |
JP2022518911A (ja) | 乗り物のセンサとカメラアレイからの構造化された地図データの生成 | |
JP6950832B2 (ja) | 位置座標推定装置、位置座標推定方法およびプログラム | |
KR101444685B1 (ko) | 영상기반 멀티센서 데이터를 이용한 차량의 위치자세 결정 방법 및 장치 | |
JP2016057108A (ja) | 演算装置、演算システム、演算方法およびプログラム | |
CN111551186A (zh) | 一种车辆实时定位方法、***及车辆 | |
EP3617749A1 (en) | Method and arrangement for sourcing of location information, generating and updating maps representing the location | |
WO2015173034A1 (en) | Method and system for determining a position relative to a digital map | |
JP2018112506A (ja) | 車載処理装置 | |
EP4012341A1 (en) | Camera calibration for localization | |
CN108613675B (zh) | 低成本无人飞行器移动测量方法及*** | |
JP5716273B2 (ja) | 捜索目標位置特定装置、捜索目標位置特定方法及びプログラム | |
CN114127738A (zh) | 自动地图制作和定位 | |
CN112447058B (zh) | 泊车方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
JP6698430B2 (ja) | 測定装置、測定方法およびプログラム | |
CN112184906B (zh) | 一种三维模型的构建方法及装置 | |
JP2022066276A (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2019174191A (ja) | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR101181742B1 (ko) | 토지 이용 현황도 갱신 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190717 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6656886 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |